李斌 李夢奇 王蒙寬 梁睿

摘?要：工業(yè)機(jī)器人軌跡精度在機(jī)器人性能屬于較為重要的參數(shù)指標(biāo)，用于工藝加工的工業(yè)機(jī)器人工廠在軌跡精度與重復(fù)精度方面要求極高?；赗adian激光跟蹤儀的高精度測量平臺，針對機(jī)器人的軌跡速度特性測試實驗進(jìn)行正交試驗設(shè)計，實驗結(jié)果表明：在忽略其他因素的情況下，溫度、負(fù)載、速度3因素中對于機(jī)器人軌跡速度特性影響最大的是負(fù)載因素。

關(guān)鍵詞：正交試驗;軌跡速度特性;軌跡精度;激光跟蹤儀

中圖分類號：TP242.2?文獻(xiàn)標(biāo)識碼：B

隨著高薪技術(shù)發(fā)展，機(jī)器人被廣泛應(yīng)用于醫(yī)療、國防、航天等行業(yè)。工業(yè)機(jī)器人軌跡精度成為衡量機(jī)器人工作性能的一大重要指標(biāo)[1-3]。因此對機(jī)器人的軌跡精度影響因素進(jìn)行研究是有必要的。當(dāng)下機(jī)器人的精度已達(dá)到一個較高的水準(zhǔn)，想要提高精度，使用精度高、數(shù)據(jù)穩(wěn)、測量廣的激光跟蹤儀進(jìn)行正交實驗研究機(jī)器人的軌跡精度影響因素，獲取的實驗結(jié)果真實性高[4-5]。

1 軌跡速度特性（RTp）

根據(jù)國標(biāo)GB/T 12624-2103的要求，我們對機(jī)器人的軌跡特性進(jìn)行檢測[6]。軌跡特性（1）軌跡速度準(zhǔn)確度（AV）：表示指令速度與沿軌跡進(jìn)行n次重復(fù)測量所獲取的實到速度平均值之差，表達(dá)時我們采用指令速度百分比。（2）軌跡速度重復(fù)性（RV）：表示對于同一指令速度所得實到速度的一致程度。（3）軌跡速度波動（FV）：是指再現(xiàn)一種指令的過程中速度的最大變化量。

2 Radian激光跟蹤儀工作原理

Radian激光跟蹤儀采用的是API最新的絕對距離測量技術(shù)（ADM-MaxxTM）。ADM是一種通過時間計算距離的測量方式，得到靶球中心的位置也是通過測量兩個角度AZ角和EZ角以及一個球半徑距離。激光頭射出兩道激光，一道激光用于做參考光線，另一道則通過靶球反射回儀器，然后和參考光發(fā)生干涉，產(chǎn)生干涉距離。利用激光波長穩(wěn)定的特性，激光跟蹤儀可以精準(zhǔn)的測量出任意一個空間點的坐標(biāo)。而API絕對測距系統(tǒng)讓跟蹤儀在斷光時能快速地獲得靶球的位置，不斷地跟蹤靶球的位置。再將實時的數(shù)據(jù)傳輸?shù)接嬎銠C(jī)主機(jī)和SA軟件中，SA軟件將這些數(shù)據(jù)導(dǎo)入到用戶定義的測量坐標(biāo)系中，比較數(shù)據(jù)后測出機(jī)器人的誤差值[7]。

3 試驗過程

3.1 軌跡速度特性測試

根據(jù)Radian激光跟蹤儀軌跡速度特性測試要求，在新工件坐標(biāo)系中，機(jī)器人以直線方式運動，編寫機(jī)器人指令使機(jī)器人在100%、50%、10%速度和100%、50%、10%的負(fù)載下走如下軌跡：首先將機(jī)器人定位于P4點，接著運動到P2點并駐留3000ms給予激光跟蹤儀足夠的識別時間，再返回到P4點繼續(xù)駐留3000ms，如此循環(huán)10次以上。

3.2 Radian激光跟蹤儀正交測試實驗設(shè)置

3.2.1 確定實驗因素與水平

在機(jī)器人在不同的溫度下進(jìn)行測試，選取以下溫度：20℃、25℃、30℃，以及10%、50%、100%的負(fù)載與運行10%、50%、100%速度，以軌跡P4至P2至P4，循環(huán)測試10次以上。

3.2.2 制作因素水平表

由于在實際考察問題中因素往往較多，每個因素水平較多，若使用全面實驗法，雖然結(jié)果較為準(zhǔn)確但是實驗次數(shù)太多費時費力。此時我們選取正交試驗方法，制作因素水平表1。

3.2.3 選取正交表

在本實驗中的因素有3個水平，因此需要選用Ln（3m）型正交表，且有本實驗包含3個因素，并不考慮交互作用，所以要選一張m>3的表，而L9（34）是滿足條件的最小正交表，因此我們選用此表[8]。

3.2.4 設(shè)計表頭

由于本實驗不考慮因素間的交互作用，將各因素分別放置在正交表L9（34）上方，每個因素隨機(jī)排布，不同因素各自占取一列，從而設(shè)計出表頭。

3.2.5明確檢測方案

正交表中的個列填寫的數(shù)值1、2、3代表著該列因素在該試驗中的不同水平，這樣正交表每一行將對應(yīng)一種實驗情況，其中的空格列隊實驗無影響，由此的檢測方案如表2。

4 軌跡速度測試結(jié)果分析

上圖為20℃下，機(jī)器人以10%負(fù)載，10%V、50%V和100%V運動所測得的軌跡速度度特性如圖。

通過表3可以看出，對于機(jī)器人精度影響最大的因素是B負(fù)載因素，其次是A溫度因素，最后是速度因素，綜上分析最優(yōu)精度方案為A3B1C1，最差精度狀態(tài)為A2B3C3。

5 結(jié)論

本實驗針對10KG川崎機(jī)器人的軌跡速度特性測試過程進(jìn)行正交試驗設(shè)計，在溫度、負(fù)載、速度3個因素與3個水平的實驗條件下，測得不同的狀態(tài)下工業(yè)機(jī)器的軌跡速度特性，并通過分析獲得如下結(jié)論：

（1）在溫度、負(fù)載、速度3個因素中對于機(jī)器人軌跡速度特性影響最大的為負(fù)載因素，因此在使用工業(yè)機(jī)器人時負(fù)載最好不要超過額定負(fù)載，否則精度將受大幅影響。

（2）本實驗通過正交試驗獲得最優(yōu)精度狀態(tài)為30℃下，10%L與10%V狀態(tài)下，這說明機(jī)器人在稍高溫度下運動狀態(tài)更好，反應(yīng)更靈敏。

參考文獻(xiàn)：

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[8]錢小輝，馬驍妍，秦中華，侯少靜，徐美杭，張鵬，朱自安.基于正交試驗的玻璃殼熱應(yīng)力影響因素分析[J/OL].機(jī)械工程學(xué)報，1-8[2019-06-29].