程 宇

（北京中麗制機(jī)工程技術(shù)有限公司，北京 101111）

0 引言

從目前世界的數(shù)控技術(shù)及其裝備發(fā)展的方向來看，主要研究重點(diǎn)有3個(gè)方面：1）高轉(zhuǎn)速、高精度數(shù)控設(shè)備加工技術(shù)及設(shè)備發(fā)展的新趨勢(shì)，效率和加工質(zhì)量是先進(jìn)制造技術(shù)的最終目的。2） 五軸聯(lián)動(dòng)機(jī)床加工和復(fù)合機(jī)械加工機(jī)床最近的發(fā)展方向。3）智能化、開放式和網(wǎng)絡(luò)化成為當(dāng)今數(shù)控機(jī)床行業(yè)發(fā)展的主要趨勢(shì)。

在實(shí)踐中采用了FANUC 0i-MD數(shù)控操作系統(tǒng)作為該機(jī)床的核心控制原件，實(shí)現(xiàn)了普通車床進(jìn)行車、銑、削、磨等復(fù)雜加工以及多種加工方式的復(fù)合功能數(shù)控改造。

1 車床的數(shù)控化改造

國產(chǎn)C616A型臥式車床是20世紀(jì)后期生產(chǎn)的1種加工效率高、易操作和占有率較大的普通車床。以下為普通車床進(jìn)行改造的分析[1]。

項(xiàng)目具體實(shí)施方法：將原有車床中托班刀架更換為電力驅(qū)動(dòng)的動(dòng)力銑頭，用它來夾持各類柄（棒）狀銑刀，動(dòng)力銑頭的主軸軸線與車床原主軸中心線等高且垂直（通過中托班加裝的轉(zhuǎn)動(dòng)平臺(tái)也可轉(zhuǎn)動(dòng)90°與車床中心線平行）。動(dòng)力銑頭選用電動(dòng)主軸進(jìn)行控制。如果要恢復(fù)為車床狀態(tài)，可以更換動(dòng)力銑頭為車床刀架（或電動(dòng)刀架），即可恢復(fù)成普通數(shù)控車床。改造后，車床縱向（Z向）、車床橫向（X向）和主軸A軸實(shí)現(xiàn)三軸聯(lián)動(dòng)的數(shù)控系統(tǒng)。

在國產(chǎn)C616A車床主軸箱的Ⅺ軸左側(cè)部位，拆除原車床中Ⅺ軸、Ⅻ軸上的齒輪問題（齒數(shù)Z=100個(gè)），選用FWl60型萬能分度頭與Ⅺ軸左端用聯(lián)軸器連接。并選用伺服驅(qū)動(dòng)電機(jī)為A軸動(dòng)力驅(qū)動(dòng)，驅(qū)動(dòng)電機(jī)與FWl60型萬能分度頭輸入段通過渦輪蝸桿連接方式進(jìn)行連接。經(jīng)過上述安裝，可以實(shí)現(xiàn)伺服電機(jī)對(duì)該車床主軸Ⅵ的旋轉(zhuǎn)控制。將FWl60型萬能分度頭和A軸伺服電機(jī)固定安裝在機(jī)床外部支架上。車床主軸的旋轉(zhuǎn)動(dòng)作即由機(jī)床的數(shù)控系統(tǒng)進(jìn)行控制。經(jīng)過相關(guān)計(jì)算，A軸伺服驅(qū)動(dòng)電機(jī)與分度頭輸入端的軸頭連接，選擇分度頭的傳動(dòng)比為1∶40，伺服驅(qū)動(dòng)A軸電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)1圈，傳遞到分度頭輸出軸后，其轉(zhuǎn)動(dòng)1/40圈。A軸伺服啟動(dòng)電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)40圈，經(jīng)過減速分度頭主軸轉(zhuǎn)動(dòng)1圈。經(jīng)過相關(guān)計(jì)算可知，分度頭輸出軸轉(zhuǎn)動(dòng)一圈，機(jī)床主軸轉(zhuǎn)動(dòng)1圈。

在數(shù)控車床X向的相關(guān)配套零件的選型中，X軸驅(qū)動(dòng)電機(jī)與滾珠絲杠通過扭力限制聯(lián)軸器連接。當(dāng)系統(tǒng)進(jìn)給距離為t=4 mm時(shí)，滾珠絲杠需要轉(zhuǎn)動(dòng)1圈，隨即X向驅(qū)動(dòng)電機(jī)也轉(zhuǎn)動(dòng)1圈。機(jī)床Z向相關(guān)計(jì)算，選定絲杠t=10 mm，即當(dāng)給定Z軸方向運(yùn)行長(zhǎng)度Lz＝10×40＝400 mm時(shí)，可以控制Z向絲杠轉(zhuǎn)動(dòng)40圈，即Z軸驅(qū)動(dòng)電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)40圈。根據(jù)《C616使用說明書》，國產(chǎn)C616A普通車床主軸傳動(dòng)中，可以通過調(diào)節(jié)彈性離合器的松緊得到不同的極限主軸回轉(zhuǎn)扭矩。

經(jīng)過改造的普通機(jī)床具有了三軸聯(lián)動(dòng)的性能特點(diǎn)。解決了生產(chǎn)加工中工件的粗糙度和精度等級(jí)問題，加工精度可以控制在0.05 mm以內(nèi)，粗糙度也明顯改善，提高了工作效率，減少了單機(jī)能耗。

2 FANUC伺服電機(jī)的選型和計(jì)算

2.1 FANUC 伺服電機(jī)簡(jiǎn)介

FANUC 系統(tǒng)的伺服電機(jī)具有平滑的轉(zhuǎn)動(dòng)性、優(yōu)良的加速性和運(yùn)行的可靠性等特點(diǎn)。部分配備內(nèi)置編碼器，可以實(shí)現(xiàn)對(duì)位置精度的精準(zhǔn)定位與控制[2]。FANUC 系統(tǒng)的伺服電機(jī)，按照電壓的高低，分為低壓伺服電機(jī)和高壓伺服電機(jī)，電壓分別為200 V和400 V。根據(jù)伺服電機(jī)的特性不同，可以分為αi 系列和βi 系列2大類。在αi 系列伺服電機(jī)中，根據(jù)伺服電機(jī)現(xiàn)場(chǎng)使用要求的慣量以及轉(zhuǎn)速的不同，可以劃分為αiF 系列與αiS 系列。

2.2 伺服電機(jī)的選型

選擇伺服電機(jī)要基于電機(jī)的精度、可承受負(fù)載、轉(zhuǎn)動(dòng)速度、系統(tǒng)要求的最小進(jìn)給單位以及其他外部因素進(jìn)行全方面考慮，進(jìn)而做出合理的選擇。

在機(jī)械加工中，伺服電機(jī)所承受的外部受力包括連續(xù)負(fù)載扭矩（包括自身重力、摩擦力）、加減速過程中的扭矩、切削作用力的扭矩。計(jì)算選型伺服電機(jī)時(shí)，需要綜合考量上述受力的大小，進(jìn)行綜合計(jì)算和認(rèn)真分析，最終按照選型規(guī)范和數(shù)據(jù)要求選定型號(hào)。此外，伺服電機(jī)在工作的過程中，由于會(huì)受到外部工作環(huán)境的影響，因此，在選擇伺服電機(jī)時(shí)，還需要考慮伺服電機(jī)工作所處的環(huán)境對(duì)電機(jī)的影響，例如溫濕度、震動(dòng)等因素。

2.2.1 電機(jī)選擇的影響因素

數(shù)控機(jī)床選擇進(jìn)給驅(qū)動(dòng)電機(jī)時(shí)，需要考慮機(jī)械傳動(dòng)結(jié)構(gòu)與電機(jī)相互匹配、電機(jī)工作的運(yùn)轉(zhuǎn)速度、機(jī)床的加減速及加速時(shí)間、電機(jī)的停止距離等因素。選擇與機(jī)械相匹配的伺服驅(qū)動(dòng)電機(jī)，絲杠軸傳動(dòng)主要包括以下6個(gè)因素：1）負(fù)載的慣量比。2）電機(jī)加減速特性（短時(shí)加工因素）。3）電機(jī)工作的連續(xù)負(fù)載扭矩。4）電機(jī)速度。5）電機(jī)扭矩的均方根值。6）電機(jī)的動(dòng)態(tài)剎車距離。通過上述正確的計(jì)算方法，對(duì)電機(jī)進(jìn)行選擇。根據(jù)各軸負(fù)載和加工精度選定的絲杠導(dǎo)程等參數(shù)，查詢相關(guān)資料得出以下參數(shù)，詳見表1。

表1 各軸參數(shù)表

2.2.2 單絲桿傳動(dòng)軸電機(jī)選型計(jì)算-X軸

2.2.2.1 電機(jī)選型中間變量計(jì)算

參照表1參數(shù)代入計(jì)算，以下為計(jì)算過程。

電機(jī)一轉(zhuǎn)移動(dòng)量P：

式中：Pb為絲桿導(dǎo)程；z為減速比。

電機(jī)最大轉(zhuǎn)速N：

式中：V為電機(jī)進(jìn)給速度。

質(zhì)量折算慣量JI1：

絲桿折算慣量JI2：

式中：v為絲桿密度，鋼鐵材料密度為 7 800 kg/m2；d為絲桿直徑 ，m；z為減速比。

負(fù)載慣量JI：

摩擦扭矩Tf：

空載扭矩Tm：

切削扭矩Tc：

式中：Fc為切削力；P為電機(jī)一轉(zhuǎn)移動(dòng)量。

負(fù)載扭矩Tmc：

式中：Tm為空載扭矩。

加速扭矩Tmax：

根據(jù)上述計(jì)算得出，軸電機(jī)選型中間變量初選定電機(jī)型號(hào)為：ai1/F3000。

2.2.2.2 進(jìn)一步確認(rèn)計(jì)算

負(fù)載慣量比率：

式中：JI為負(fù)載慣量；Jm為轉(zhuǎn)子慣量。

注：該式用于模具加工或有頻繁加減速要求的機(jī)床，負(fù)載慣量比率應(yīng)小于300%，用于零件加工的機(jī)床最大范圍可增至500%。

空載扭矩比率：

式中：Tm為空載扭矩 ；Ts為失速時(shí)的額定扭矩。

注：如果切削力無法確定，暫設(shè)定為0，電機(jī)選型時(shí)根據(jù)空載扭矩比率進(jìn)行選型。一般要求小于30%，保留60%的預(yù)料用于加工切削。

負(fù)載扭矩比率：

式中：Tmc為負(fù)載扭矩；Ts為失速時(shí)的額定扭矩。

注：如果切削力可以確定，不為0，電機(jī)選型時(shí)可根據(jù)負(fù)載扭矩比率進(jìn)行選型。一般要求小于90%，保留10%的余量。選型電機(jī)轉(zhuǎn)速3 000 rev/min大于電機(jī)的最大轉(zhuǎn)速2 500 rev/min，符合技術(shù)要求。選型電機(jī)最大扭矩8 Nm，電機(jī)最大扭矩1.915 Nm。比率為23.9%，小于選型電機(jī)最大扭矩的90%，保留10%的余量。

2.2.3 單絲桿傳動(dòng)軸電機(jī)選型計(jì)算-Z軸

2.2.3.1 軸參數(shù)輸入

參照表1，代入計(jì)算，以下為計(jì)算過程。

2.2.3.2 電機(jī)選型中間變量計(jì)算

2.2.3.3 選型計(jì)算

根據(jù)上述計(jì)算得出，軸電機(jī)初步選型中間變量初選電機(jī)型號(hào)為：ai2/F2000。進(jìn)一步進(jìn)行確認(rèn)計(jì)算如下，滿足要求。

經(jīng)計(jì)算負(fù)載慣量比率為266.67%，空載扭矩比率為7.8%，負(fù)載扭矩比率為7.8%，選型電機(jī)轉(zhuǎn)速2 000 rev/min大于電機(jī)的最大轉(zhuǎn)速1 666.67 rev/min。選型電機(jī)最大扭矩16 Nm，電機(jī)最大扭矩6.699 Nm。比率為41.8%，小于選型電機(jī)最大扭矩的90%，保留10%的余量。

2.2.4 齒輪傳動(dòng)軸電機(jī)選型計(jì)算-A軸

2.2.4.1 軸參數(shù)輸入

參照表1參數(shù)代入計(jì)算，以下為計(jì)算過程。

2.2.4.2 電機(jī)選型中間變量計(jì)算

電機(jī)一轉(zhuǎn)移動(dòng)量P：

電機(jī)最大轉(zhuǎn)速N：

質(zhì)量折算慣量JI1：

絲杠折算慣量JI2：

式中：v為材料密度，7 800 kg/m2。

負(fù)載慣量JI：

摩擦扭矩Tf：

空載扭矩Tm：

切削扭矩Tc：負(fù)載扭矩Tmc：

加速扭矩Tmax：

2.2.4.3 選型計(jì)算

根據(jù)上述計(jì)算得出，軸電機(jī)初步選型中間變量初選電機(jī)型號(hào)為：ai1/F3000。進(jìn)一步進(jìn)行確認(rèn)計(jì)算如下，滿足要求。

經(jīng)計(jì)算負(fù)載慣量比率為148.33%，空載扭矩比率為2.04%，負(fù)載扭矩比率為2.04%，選型電機(jī)轉(zhuǎn)速3 000 rev/min大于電機(jī)的最大轉(zhuǎn)速2 123 rev/min。選型電機(jī)最大扭矩8Nm，電機(jī)最大扭矩2.848 Nm。比率為35.6%，小于選型電機(jī)最大扭矩的90%，保留10%的余量。

3 結(jié)論

經(jīng)過該次對(duì)普通車床的數(shù)控系統(tǒng)改造，實(shí)現(xiàn)了在車床上進(jìn)行數(shù)控系統(tǒng)操作多種加工方式。例如，加工各類軸的等分和不等分平面，加工軸類零件的各種鍵槽，加工軸類的花鍵槽，銑削加工絲杠，銑削加工軸類的溝槽和凸輪面，車削加工各種軸類零件，拋光加工軸類表面。FANUC 系統(tǒng)的優(yōu)秀性能使數(shù)控系統(tǒng)控制和加工具有高精度、高穩(wěn)定性。該操作系統(tǒng)經(jīng)過先期實(shí)驗(yàn)證明，具有較大的存儲(chǔ)空間和較高的效率，明顯提高了零配件加工的精度，擴(kuò)大了數(shù)控車床的加工范圍，具有很大的實(shí)用性[3]。這次對(duì)舊機(jī)床的改造使工作人員思維更開闊，增加了相關(guān)機(jī)械和數(shù)控系統(tǒng)的知識(shí)，而且為企業(yè)節(jié)約了成本。