王睿

[摘? ? 要]從焊接機(jī)器人的應(yīng)用入手，分析了焊接機(jī)器人的應(yīng)用現(xiàn)狀。介紹了桿體焊接的現(xiàn)狀以及機(jī)器人焊接的改造要求，著重分析了桿體自動(dòng)化焊接的工藝流程、結(jié)構(gòu)、功能、要求、效果以及改造前后的對(duì)比，顯示了自動(dòng)化機(jī)器人焊接的巨大優(yōu)勢(shì)。對(duì)自動(dòng)化機(jī)器人焊接的應(yīng)用提出了建議。

[關(guān)鍵詞]焊接機(jī)器人;焊接自動(dòng)化;桿體焊接自動(dòng)化

[中圖分類號(hào)]TM623 [文獻(xiàn)標(biāo)志碼]A [文章編號(hào)]2095–6487（2021）10–00–03

Application of Welding Robot in Actual Production

Wang Rui

[Abstract]Starting with the application of welding robot， the application status of welding robot is analyzed. The present situation of rod body welding and the transformation requirements of robot welding are introduced. The process flow， structure， function， requirements， effect and comparison before and after transformation of rod body automatic welding are emphatically analyzed， which shows the great advantages of automatic robot welding. Some suggestions on the application of automatic robot welding are put forward.

[Keywords]welding robot; welding automation; rod body welding automation

據(jù)統(tǒng)計(jì)，焊接機(jī)器人占據(jù)了整個(gè)工業(yè)機(jī)器人總量的40%以上，是工業(yè)生產(chǎn)中非常重要的加工手段，同時(shí)由于焊接存在煙塵、弧光、金屬飛濺等因素，焊接的工作環(huán)境又非常惡劣，焊接質(zhì)量的好壞對(duì)產(chǎn)品質(zhì)量起決定性的影響。產(chǎn)能低、招工難、利潤(rùn)低成為焊接領(lǐng)域發(fā)展的“痛點(diǎn)”，而將傳統(tǒng)的焊接與機(jī)器人結(jié)合起來，能夠解決這些“痛點(diǎn)”。

隨著經(jīng)濟(jì)與科技的發(fā)展，焊接作業(yè)的范圍正在向核環(huán)境、地下、太空、深水、高溫、極寒等極限環(huán)境延伸。即在保證焊接質(zhì)量的情況下，最大限度地提高人類活動(dòng)的舒適度，降低人類活動(dòng)的危險(xiǎn)性，成為如今焊接發(fā)展的趨勢(shì)之一。

進(jìn)入21世紀(jì)，由于國(guó)外汽車巨頭不斷涌入，汽車行業(yè)迅猛發(fā)展，我國(guó)汽車行業(yè)的機(jī)器人安裝臺(tái)數(shù)迅速增加，2002—2004年每年都有近千臺(tái)的數(shù)量增長(zhǎng)，汽車行業(yè)焊接機(jī)器人所占的比例進(jìn)一步提高。我國(guó)使用的焊接機(jī)器人主要有日系、歐系和國(guó)產(chǎn)3種。日系中主要有安川、OTC、松下、FANUC、川崎等公司的產(chǎn)品。歐系中主要有德國(guó)的KUKA、CLOOS、瑞典的ABB、意大利的COMAU及奧地利的IGM公司。近10年來，隨著進(jìn)口機(jī)器人的價(jià)格大幅度降低，從每臺(tái)7～8萬美元降低到2～3萬美元，我國(guó)具有自主產(chǎn)權(quán)的工業(yè)機(jī)器人也取得了長(zhǎng)足進(jìn)步，為國(guó)內(nèi)工業(yè)的自動(dòng)化改造打下了堅(jiān)實(shí)的基礎(chǔ)。

國(guó)產(chǎn)機(jī)器人無論從控制水平還是可靠性等方面，與國(guó)外公司還存在一定的差距。隨著“中國(guó)智造2025”以及“工業(yè)4.0”等國(guó)家戰(zhàn)略的實(shí)施，國(guó)內(nèi)工業(yè)機(jī)器人行業(yè)正在迎頭趕上，隨著工業(yè)機(jī)器人在實(shí)際生產(chǎn)中不斷地完善和提高，國(guó)內(nèi)的工業(yè)自動(dòng)化改造正在如火如荼地展開。

1 現(xiàn)狀及自動(dòng)化改造的目的

1.1 改造前生產(chǎn)作業(yè)現(xiàn)場(chǎng)

由于工作環(huán)境屬于特種作業(yè)，工人作業(yè)時(shí)勞動(dòng)強(qiáng)度大、生產(chǎn)效率低、勞動(dòng)環(huán)境差，容易出現(xiàn)焊接缺陷且極易發(fā)生安全事故（圖1）。

1.2 自動(dòng)化改造的要求

（1）以產(chǎn)品的焊接工藝分析和工藝流程的合理性為基礎(chǔ)，用機(jī)器人焊接單元替代人工，機(jī)器人焊接單元力求高柔性、高性價(jià)比、高可靠性，并且考慮日后可擴(kuò)展升級(jí)。

（2）機(jī)器人焊接單元要方便易用，采用人—機(jī)聯(lián)合操作平臺(tái)。機(jī)器人焊接單元要充分考慮應(yīng)用和維護(hù)的方便性、靈活性、可靠性以及性價(jià)比，操作方式和可視化操作界面要考慮工人的文化程度，要求簡(jiǎn)潔、方便。

（3）工件的焊接要求包括以下方面：①焊接采用氣體保護(hù)電弧焊接（MAG）;②焊件無裂紋、漏焊等焊接缺陷;③焊縫尺寸、焊接強(qiáng)度應(yīng)符合圖紙技術(shù)要求;④焊件無焊瘤、氣孔、裂紋等外觀缺陷;⑤焊縫美觀平順，無蛇形焊道;⑥焊縫周圍無大顆粒難清除的飛濺物;⑦焊縫接頭處無明顯凹陷和凸起。

2 機(jī)器人焊接單元的工藝設(shè)計(jì)

2.1 機(jī)器人焊接單元的工藝流程設(shè)計(jì)

工件碼放到進(jìn)料倉/焊接圓環(huán)放置的振動(dòng)盤內(nèi)→通過進(jìn)料輸送帶自動(dòng)輸送帶工件托架處→托架頂起工件到指定高度→主箱由氣缸自動(dòng)推進(jìn)到位→尾箱氣動(dòng)到位并頂緊工件→托架復(fù)位→焊槍伺服驅(qū)動(dòng)進(jìn)給到位→焊槍自動(dòng)調(diào)整高度及對(duì)焊縫中心→焊槍起弧焊接同時(shí)變位機(jī)進(jìn)行回轉(zhuǎn)→焊接完成指定焊接層數(shù)→焊槍復(fù)位→機(jī)器人夾取焊接完成的工件→主尾箱復(fù)位氣動(dòng)工裝松開工件→托架復(fù)位→機(jī)器人將工工件放置到料框內(nèi)→進(jìn)行下一循環(huán)。

2.2 機(jī)器人焊接單元的組成部分

機(jī)器人焊接單元是由焊接專機(jī)（麥格米特焊接電源）、專用焊槍（阿波羅焊槍）、頭尾架移動(dòng)H形變位機(jī)系統(tǒng)、機(jī)器人碼垛系統(tǒng)、送料線體系統(tǒng)、振動(dòng)盤系統(tǒng)、安全圍欄、電氣控制系統(tǒng)及按鈕站等部分組成。焊接專機(jī)安裝在變位機(jī)主頭箱上面，系統(tǒng)布置示意圖如圖2所示。

2.3 焊接工件的參數(shù)及要求

（1）工件材料：碳鋼Q345。

（2）焊縫形式：角焊縫、拼搭的定位焊角≤3 mm拼搭間隙≤2 mm。

（3）焊接工藝條件：①80%Ar+20%CO2，保護(hù)氣體;②焊接方法，單絲熔化極氣體保護(hù)焊，MAG焊;③工件焊縫周圍不應(yīng)被油、銹等污染;④焊絲，實(shí)心焊絲直徑Φ1.2;⑤工件的下料精度及組對(duì)精度達(dá)到圖紙要求。

3 機(jī)器人焊接單元的結(jié)構(gòu)

3.1 機(jī)器人系統(tǒng)

機(jī)器人系統(tǒng)采用FANUC M-20iD/35機(jī)器人本體（圖3），F(xiàn)ANUC機(jī)器人示教器及FANUC控制柜。

FANUC M-20iD/25具有高性能、占地面積小等特點(diǎn)，非常適合裝載、卸載零件以及在擁擠的工廠環(huán)境中進(jìn)行零件處理和定位。其具有緊湊的手臂和手腕，新的改進(jìn)設(shè)計(jì)和傳動(dòng)系統(tǒng)，可提供更高的軸速度和運(yùn)動(dòng)性能。其主動(dòng)行程為0～1831 mm，提供了較大的工作范圍，具有很好的剛性，可提高±0.02 mm的重復(fù)精度。為了防止鉤住并提高可靠性，電纜布線是在內(nèi)部的。產(chǎn)品參數(shù)如下：

（1）類型：關(guān)節(jié)型;

（2）軸數(shù)量：6軸;

（3）功能：焊接;

（4）領(lǐng)域：工業(yè)

（5）負(fù)載：25 kg（55.116 lb）;

（6）作用范圍：0～1831 mm;

（7）其他特性：高速。

3.2 焊接電源

焊接電源采用專用麥格米特焊接電源，具有以下特點(diǎn)。

（1）高度可靠性。其能夠適應(yīng)潮濕、低溫、雷電等惡劣環(huán)境，在285～475 V電壓波動(dòng)時(shí)穩(wěn)定工作;抗干擾能力強(qiáng)，與其他設(shè)備互不影響，采用HALT加速壽命破壞性測(cè)試，使用壽命長(zhǎng)。

（2）高度一致性。64 kHz高頻逆變?cè)O(shè)計(jì)與全數(shù)字控制，大幅減少對(duì)硬件參數(shù)精度的依賴性，同時(shí)采用低溫漂、高精度元器件，確保在溫度差異條件下，焊接參數(shù)輸出波形保持一致。

（3）高度穩(wěn)定性。能自我修正每個(gè)熔滴過渡的狀態(tài)，抑制飛濺的同時(shí)，讓焊接時(shí)刻保持穩(wěn)定，精確實(shí)現(xiàn)“一脈一滴”。獨(dú)特的微觀弧壓補(bǔ)償技術(shù)與弧長(zhǎng)恒定控制技術(shù)，保證電弧和熔池穩(wěn)定的同時(shí)，擁有良好的熔深一致性。

（4）高度智能化。具有一元化調(diào)節(jié)功能，內(nèi)存焊接專家數(shù)據(jù)庫，開啟傻瓜式焊接參數(shù)調(diào)節(jié)模式，并且配備模擬接口和各類數(shù)字接口，與機(jī)器人實(shí)現(xiàn)無縫對(duì)接，實(shí)時(shí)反饋焊機(jī)參數(shù)，配合機(jī)器人算法，實(shí)現(xiàn)接觸傳感和電弧跟蹤等功能。

3.3 焊槍

焊槍采用專用阿波羅焊槍，具有超長(zhǎng)的使用壽命，顯著的冷卻效果，優(yōu)異的耐機(jī)械疲勞性能，焊槍和相關(guān)配套設(shè)備獲得了很高的性價(jià)比，在弧焊機(jī)器人領(lǐng)域得到了大范圍和快速的應(yīng)用。其具有如下顯著特點(diǎn)。

（1）安全等級(jí)高。滿足嚴(yán)格要求的3級(jí)安全防護(hù)等級(jí)（在產(chǎn)品失效的情況下，可以防止人員意外傷害）。

（2）內(nèi)膽。采用加厚紫銅，降低了槍頸電阻率，可以充分地傳遞易損件熱量，從而延長(zhǎng)易損件使用壽命。

（3）中間絕緣層。采用高鐵產(chǎn)品使用的耐高壓絕緣材料，抗老化、耐疲勞，使產(chǎn)品安全可靠。

（4）外殼。采用壁厚1.5 mm德國(guó)工業(yè)用不銹鋼，使產(chǎn)品在滿足充分散熱的條件下，大大提高了槍頸的抗撞性。

（5）防渣鍍層。噴嘴內(nèi)外表面有一層耐高溫鍍層，可以有效地防止焊接飛濺粘在噴嘴表面，即使粘著飛濺，也可以輕松清理;同時(shí)，采用長(zhǎng)壽命加厚噴嘴，減少了使用成本。

（6）插拔式自鎖噴嘴。插拔式噴嘴節(jié)省了噴嘴的拆卸時(shí)間，同時(shí)自鎖功能有效地防止了噴嘴在清槍或焊接時(shí)自動(dòng)脫離的情況。

（7）噴嘴壽命長(zhǎng)。噴嘴在焊接時(shí)可以有效地傳導(dǎo)焊接時(shí)的熱量，從而延長(zhǎng)噴嘴的使用壽命;噴嘴采用加厚標(biāo)準(zhǔn)設(shè)計(jì)標(biāo)準(zhǔn)，厚度大于4 mm，使其堅(jiān)固、耐用，延長(zhǎng)了使用壽命。

（8）電纜。電纜采用滿足60 000次耐磨實(shí)驗(yàn)的高強(qiáng)度、抗疲勞、抗老化的德國(guó)工業(yè)橡膠材料，大幅延長(zhǎng)電纜的使用壽命。

（9）維修件。產(chǎn)品防護(hù)等級(jí)高，每個(gè)零件可實(shí)現(xiàn)維修，可更換，降低了使用成本。

3.4 送絲裝置

送絲機(jī)控制部件系統(tǒng)地去除了用戶界面在電源或送絲機(jī)上通過機(jī)器人的控制器改變和設(shè)定參數(shù)，以代替送絲機(jī)上的設(shè)置。其特點(diǎn)及優(yōu)勢(shì)如下。

3.4.1 送絲系統(tǒng)穩(wěn)定

（1）全數(shù)字化的送絲控制，高分辨率的轉(zhuǎn)速反饋，高精度的速度調(diào)節(jié)。

（2）四輪驅(qū)動(dòng)，0～25m/min實(shí)現(xiàn)穩(wěn)定送絲。

（3）雙彈簧壓力臂調(diào)節(jié)，送絲機(jī)能夠同時(shí)滿足輸送焊絲直徑范圍Φ0.8～1.6的實(shí)芯、金屬粉芯或藥芯。

（4）送絲機(jī)構(gòu)具有高牽引力和高精度。

3.4.2 裝卸簡(jiǎn)單方便

（1）無需工具即可完成送絲輪更換。

（2）整體設(shè)計(jì)緊湊、輕巧，使機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)性能發(fā)揮至最優(yōu)。

3.5 頭尾架移動(dòng)H形焊接變位機(jī)系統(tǒng)

（1）一軸伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)，二軸人工輔助，增加氣缸加緊（尾座移動(dòng)）。

（2）變位機(jī)型號(hào)為二軸焊接變位機(jī)。

（3）傾斜軸最大偏移量見表1。

3.6 電氣控制系統(tǒng)

（1）系統(tǒng)由機(jī)器人系統(tǒng)、變位機(jī)系統(tǒng)與焊接系統(tǒng)功能組成，三者之間通過通信接口進(jìn)行通信及相關(guān)動(dòng)作的鏈接，共同完成對(duì)工件的焊接工作。

（2）系統(tǒng)通過單元操作臺(tái)來啟動(dòng)，當(dāng)焊接完成后，機(jī)器人可將工件自動(dòng)運(yùn)到工件放置料框位置，然后工件通過線體自動(dòng)送到變位機(jī)中心位置，通過焊接專機(jī)進(jìn)行焊接?？煽刂坪笝C(jī)的啟停，焊接參設(shè)備全程由PLC來控制。

（3）控制系統(tǒng)內(nèi)獨(dú)立內(nèi)存，可以擴(kuò)展儲(chǔ)存和外接USB，預(yù)留30多個(gè)I/O接口，可以方便機(jī)器人與外部設(shè)備進(jìn)行連線控制。

（4）系統(tǒng)設(shè)有傳感，可以自動(dòng)檢測(cè)故障并報(bào)告故障代碼。

3.7 安全防護(hù)系統(tǒng)

（1）安全標(biāo)準(zhǔn)：應(yīng)符合中國(guó)工業(yè)標(biāo)準(zhǔn)（執(zhí)行此標(biāo)準(zhǔn)）。

（2）各軸安全速度可設(shè)定。

（3）安全措施，安全防護(hù)網(wǎng)，防護(hù)網(wǎng)高度：1800 mm，擋光簾顏色黃色（擋光簾高度900 mm）。

（4）急停裝置，外部按鈕。

4 采用機(jī)器人焊接單元的意義

（1）穩(wěn)定和提高焊接質(zhì)量，保證其均一性。焊接參數(shù)如焊接電流、電壓、焊接速度及焊接干伸長(zhǎng)度等對(duì)焊接結(jié)果起決定作用。機(jī)器人焊接時(shí)每條焊縫的焊接參數(shù)都是恒定的，焊縫質(zhì)量受人為因素的影響較小，降低了對(duì)工人操作技術(shù)的要求，因此焊接質(zhì)量是穩(wěn)定的。而人工焊接時(shí)，焊接速度、干伸長(zhǎng)等都是變化的，因此很難做到質(zhì)量的均一性。

（2）改善了工人的勞動(dòng)條件。采用機(jī)器人焊接，工人遠(yuǎn)離了焊接弧光、煙霧和飛濺等，不再搬運(yùn)笨重的手工焊鉗，從而使工人從大強(qiáng)度的體力勞動(dòng)中解脫出來。

（3）提高勞動(dòng)生產(chǎn)率。機(jī)器人沒有疲勞，一天可24 h連續(xù)生產(chǎn)。另外，隨著高速高效焊接技術(shù)的應(yīng)用，使用機(jī)器人焊接，效率提高得更明顯。

（4）產(chǎn)品周期明確，容易控制產(chǎn)品產(chǎn)量。機(jī)器人的生產(chǎn)節(jié)拍是固定的，因此安排生產(chǎn)計(jì)劃非常明確。

（5）可縮短產(chǎn)品改型換代的周期，減小相應(yīng)的設(shè)備投資，實(shí)現(xiàn)小批量產(chǎn)品的焊接自動(dòng)化。

（6）機(jī)器人與專機(jī)的最大區(qū)別就是它可以通過修改程序以適應(yīng)不同工件的生產(chǎn)。

5 機(jī)器人焊接單元的優(yōu)勢(shì)及應(yīng)用對(duì)比

機(jī)器人焊接單元不僅讓工人盡量遠(yuǎn)離了環(huán)境惡劣、操作危險(xiǎn)的工作區(qū)域，自身也具有較好的自我保護(hù)功能，提高了人員和設(shè)備的安全性，降低了工人的勞動(dòng)強(qiáng)度，減少了人工操作的不穩(wěn)定性，合理有效地將工人從惡劣的工作環(huán)境中解脫出來;機(jī)器人的焊接強(qiáng)度高且一致性好，其產(chǎn)品外觀美觀整齊且質(zhì)量好，提高了生產(chǎn)效率及產(chǎn)品合格率。

5.1 機(jī)器人焊接單元的優(yōu)勢(shì)

（1）減輕工人勞動(dòng)強(qiáng)度，將工人從高溫、粉塵、弧光的惡劣工作環(huán)境中解放出來。

（2）提升了焊接強(qiáng)度及工藝性，外觀一致性好，美觀且焊接質(zhì)量好。

（3）機(jī)器人自動(dòng)取件、碼垛，出錯(cuò)率低。

（4）減員增效，通過機(jī)器人代替人工進(jìn)行自動(dòng)焊接，降低了生產(chǎn)中人員給企業(yè)帶來的安全風(fēng)險(xiǎn)。

（5）提高了生產(chǎn)效率及產(chǎn)品合格率。

5.2 機(jī)器人焊接單元應(yīng)用前后數(shù)據(jù)對(duì)比

5.2.1 應(yīng)用前

（1）通過人工焊接，人均每小時(shí)只能焊60件，平均一件為60 s。

（2）不同的操作人員焊接質(zhì)量差別大，焊接工作無法實(shí)現(xiàn)規(guī)范化，易給產(chǎn)品形象帶來不利影響。

（3）容易出現(xiàn)夾渣、氣孔等焊接缺陷而造成產(chǎn)品不合格。

（4）手工進(jìn)行焊接作業(yè)存在燙傷、弧光的安全風(fēng)險(xiǎn)，環(huán)境溫度高，勞動(dòng)強(qiáng)度大，工作效率低，不能有效滿足快節(jié)奏的生產(chǎn)需要。

5.2.2 應(yīng)用后

（1）工作時(shí)間為1件/30s，工作效率提升了2倍。

（2）平均每小時(shí)自動(dòng)焊接120件，自動(dòng)焊接合格率100%。

（3）合格率100%，解決了人工焊接帶來的不規(guī)范、成本高、效率低、高風(fēng)險(xiǎn)的問題，讓工人從高強(qiáng)度、環(huán)境差的工作中解脫出來，實(shí)現(xiàn)了智能生產(chǎn)、安全生產(chǎn)。

（4）實(shí)現(xiàn)了上料、傳送、焊接，下料全流程自動(dòng)控制。

6 結(jié)束語

隨著工業(yè)機(jī)器人技術(shù)的不斷發(fā)展和進(jìn)步，其優(yōu)勢(shì)會(huì)越來越大，應(yīng)用必將會(huì)越來越廣泛，同時(shí)要求也會(huì)越來越高。工業(yè)機(jī)器人必將成為“中國(guó)制造2025”和“工業(yè)4.0”的關(guān)鍵技術(shù)和重要產(chǎn)品，不斷拓展新的應(yīng)用領(lǐng)域，在社會(huì)生活各個(gè)領(lǐng)域得到廣泛的應(yīng)用。

參考文獻(xiàn)

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