林軍杰

摘要：本文介紹了一種基于慣導(dǎo)+數(shù)字式全站儀實現(xiàn)精確定位的煤礦智能掘進機器人系統(tǒng)，該系統(tǒng)包括橫軸式掘進機器人、臨時支護機器人、鉆錨機器人、錨網(wǎng)運輸機器人、電液控平臺、通風(fēng)除塵系統(tǒng)及運輸系統(tǒng)，解決了復(fù)雜地質(zhì)條件下智能掘進的難題，提高了掘進效率，保障了安全生產(chǎn)。

關(guān)鍵詞：掘進，錨網(wǎng)，支護

1.項目背景：

我國雖然煤炭資源蘊藏豐富，但適用于露天開采的煤田極少，比美國、加拿大、俄羅斯的煤田復(fù)雜的多，地下井工開采是煤礦開采的主要方式。復(fù)雜地質(zhì)條件下的快速智能掘進始終是個難題，同時，掘進裝備的自動化智能程度已成為制約煤礦提高生產(chǎn)能力的主要因素。面臨這種獨特的開采條件，集中力量研制一種全新的智能掘進機器人系統(tǒng)，就顯得尤為迫切。

2.設(shè)備介紹：

該智能掘進機器人系統(tǒng)基于慣導(dǎo)+數(shù)字式全站儀實現(xiàn)精確定位，包括依次布置于煤礦巷道內(nèi)的橫軸式掘進機器人、臨時支護機器人、鉆錨機器人、錨網(wǎng)運輸機器人、電液控平臺、通風(fēng)除塵系統(tǒng)及運輸系統(tǒng)。橫軸式掘進機器人位于臨時支護機器人的框架內(nèi)，位于整個系統(tǒng)的最前方，利用臨時支護機器人一推一拉向前移動;鉆錨機器人、錨網(wǎng)運輸機器人和電液控平臺通過鉸接與臨時支護機器人串聯(lián)在一起，通過前方牽引前后移動，通過鉸接兩側(cè)的液壓缸微調(diào)左右位置;鉆錨機器人用于完成錨網(wǎng)永久支護的鉆錨任務(wù)，鉆錨機器人上安裝兩排鉆機，可以一次性完成永久支護，所有鉆機均可選裝90°，前后微調(diào)，實現(xiàn)所有頂部和側(cè)幫的支護，利用鉆錨機器人上搭載的傳感器和液壓伺服系統(tǒng)實現(xiàn)人工輔助的自動打鉆及自動上錨網(wǎng);錨網(wǎng)運輸機器人通過機械手機構(gòu)、傳感器及液壓伺服系統(tǒng)實現(xiàn)自動給鉆錨機器人上網(wǎng)和給第一錨網(wǎng)庫補網(wǎng);臨時支護機器人包括臨時支護機器人Ⅰ和臨時支護機器人Ⅱ，用于實現(xiàn)對圍巖的及時支護和對機器人系統(tǒng)的自動拖動，具有超前鉆探、修幫、自動糾偏功能;運輸系統(tǒng)包括刮板運輸機、落地皮帶式轉(zhuǎn)載機、主運皮帶，掘進機器人開采的煤通過刮板運輸機傳輸?shù)铰涞厥睫D(zhuǎn)載機上，落地式轉(zhuǎn)載機再將煤轉(zhuǎn)載到主運皮帶上，將煤運出;臨時支護機器人Ⅰ與刮板運輸機鉸接并帶動其向前移動，臨時支護機器人Ⅱ與落地式轉(zhuǎn)載機鉸接并帶動其向前移動;通風(fēng)除塵系統(tǒng)通過外部管道將新鮮空氣送到前端，直達(dá)臨時支護機器人內(nèi)部，右側(cè)定制的矩形管道為送新風(fēng)管道，為工作人員提供新鮮空氣，右側(cè)方形管道為除塵口，通過負(fù)壓將煤塵帶走;運輸系統(tǒng)通過邁步式自移機尾拖動帶式輸送機向前移動，與煤巖運輸系統(tǒng)保持同步。如下圖。

1.橫軸掘進機器人2.臨時支護機器人3.鉆錨機器人4.錨網(wǎng)運輸機器人5.電液控平臺6.除塵系統(tǒng)7.運輸系統(tǒng)

2.1橫軸式掘進機器人

橫軸式掘進機器人包括橫軸截割頭、懸臂、一對液壓缸和滑臺底座。橫軸截割頭用于實現(xiàn)高效率截割，其內(nèi)部液壓馬達(dá)伺服系統(tǒng)能實時反饋轉(zhuǎn)速和液壓壓力;一對液壓缸用于為懸臂提供上下擺動的動力，液壓缸上有位移傳感器，實時反饋懸臂位置;滑臺底座與臨時支護機器人Ⅰ底部通過軌道連接，并且通過滑臺底座可以帶動整個橫軸式掘進機器人前后移動。見下圖。

臨時支護機器人Ⅰ和臨時支護機器人Ⅱ通過前拉后推牽引系統(tǒng)前進。見下圖。

2.2鉆錨機器人

鉆錨機器人包括機體、展網(wǎng)機構(gòu)、第一排鉆、第二排鉆、第三排鉆、錨網(wǎng)運輸裝置、移動機構(gòu)、側(cè)幫升降工作平臺和護盾，機體與臨時支護機器人Ⅱ鉸接，通過兩側(cè)的液壓缸微調(diào)位置;護盾和展網(wǎng)機構(gòu)用于將到達(dá)預(yù)定位置的折疊網(wǎng)打開，第一排鉆，第二排鉆和第三排鉆上布置的鉆機能左右和上下移動，且可以繞旋轉(zhuǎn)中心90°旋轉(zhuǎn)，所有錨桿鉆機具有角度微調(diào)功能，范圍為±5°，利用鉆機上布置的傳感器在人工裝上錨桿后可以實現(xiàn)一鍵打鉆和一鍵錨固功能，所有錨桿鉆機

101.截割頭102.懸臂103.液壓缸104.滑臺底座

橫軸式掘進機器人

21.臨時支護機器人Ⅰ22.臨時支護機器人Ⅱ

臨時支護機器人

具有獨立控制功能，頂部錨桿鉆機有污水收集功能;錨網(wǎng)運輸裝置安裝在機體頂部，與后面的錨網(wǎng)運輸機器人頂部平行，通過旋轉(zhuǎn)傳送裝置將錨網(wǎng)從錨網(wǎng)運輸機器人頂部運輸至機體前端預(yù)定位置，移動機構(gòu)前端與臨時支護機器人鉸接;側(cè)幫升降工作平臺能根據(jù)作業(yè)人員需要升降。見下圖。

301.機體302.展網(wǎng)機構(gòu)303.第一排鉆304.第二排鉆305.第三排鉆306.錨網(wǎng)運輸裝置 ?307.移動機構(gòu)308.側(cè)幫升降平臺309.護盾

鉆錨機器人

2.3錨網(wǎng)運輸機器人

錨網(wǎng)運輸機器人包括第一錨網(wǎng)庫、物料庫、機械手機構(gòu)、主機架和滑靴移動機構(gòu)Ⅰ，第一錨網(wǎng)庫用于儲存折疊錨網(wǎng)，物料庫位于第一錨網(wǎng)庫下方，左邊用于儲存錨桿，右邊儲存螺絲和蓋板，機器手機構(gòu)能上下伸縮和前后移動，用于將錨網(wǎng)從電液控平臺上的第二錨網(wǎng)庫運輸?shù)降谝诲^網(wǎng)庫，或?qū)㈠^網(wǎng)從第一錨網(wǎng)庫夾持到鉆錨機器人頂上的鏈?zhǔn)藉^網(wǎng)運輸裝置，滑靴移動機構(gòu)Ⅰ與主架剛性連接，與前方鉆錨機器人及后方電液控平臺鉸接，錨網(wǎng)運輸機器人可以根據(jù)搭載的傳感器和計時器實現(xiàn)自動給鉆錨機器人上錨網(wǎng)，自動給第一錨網(wǎng)庫補充錨網(wǎng)。見下圖。

401.第一錨網(wǎng)庫402.物料庫403.機械手結(jié)構(gòu)404.主機架405.滑靴移動機構(gòu)Ⅰ

錨網(wǎng)運輸機器人

2.4電液控平臺

電液控平臺包括主機架、第二錨網(wǎng)庫、液壓泵站和油箱、集成控制室、12回路組成開關(guān)及滑靴移動機構(gòu)Ⅱ，第二錨網(wǎng)庫用于儲存第一錨網(wǎng)庫儲存不下的錨網(wǎng)，液壓泵站和油箱提供整個系統(tǒng)的液壓動力，集成控制室集成了整個系統(tǒng)的控制和監(jiān)控單元，監(jiān)控并協(xié)同各個子系統(tǒng)工作，12回路組成開關(guān)負(fù)責(zé)接通系統(tǒng)的電液管路，且有清水進水管接口，以備鉆錨機器人，掘進機器人的用水，滑靴移動機構(gòu)與錨網(wǎng)機器人鉸接，通過兩側(cè)的液壓缸微調(diào)相對位置。見下圖。

501.主機架502.第二錨網(wǎng)庫503.液壓泵站和油箱

504.集成控制室505.12回路組成開關(guān)506.滑靴移動機構(gòu)Ⅱ

電液控平臺

3.設(shè)備工作過程

掘進機器人完成掘進后，系統(tǒng)檢測鉆錨機器人是否完成了一個截距的鉆錨作業(yè)，如果完成了，則掘進機器人和鉆錨機器人復(fù)位，臨時支護機器人拖動整個系統(tǒng)前進一個截距，錨網(wǎng)運輸機器人完成自動布網(wǎng)作業(yè)后，掘進機器人開始截割作業(yè)，同時鉆錨機器人對巷道進行頂網(wǎng)和護幫，完成鉆錨作業(yè)。掘進機器人和鉆錨機器人為并行作業(yè)方式，運輸系統(tǒng)和通風(fēng)除塵系統(tǒng)不間斷運行保障運輸和空氣環(huán)境質(zhì)量，在實現(xiàn)快速掘進的同時，保證安全的空頂距，如此循環(huán)往復(fù)完成煤礦巷道掘進、永久支護等一系列工序;如下圖。

在掘進機器人自動完成一個截距的掘進任務(wù)后，系統(tǒng)進入移動狀態(tài)，狀態(tài)燈閃爍，提醒工人進入安全位置，臨時支護機器人通過前拉后推使系統(tǒng)前進，掘進機器人開始下一截距的掘進任務(wù)，鉆錨機器人開始所在位置的錨網(wǎng)支護，鉆錨進行下一個錨網(wǎng)支護前，錨網(wǎng)運輸機器人將第一錨網(wǎng)庫的折疊錨網(wǎng)運到鉆錨機器人的鏈?zhǔn)藉^網(wǎng)運輸機上，錨網(wǎng)運輸機器人通過自帶的計數(shù)器計算第一錨網(wǎng)庫內(nèi)存儲的錨網(wǎng)數(shù)量，在錨網(wǎng)數(shù)量為零時，發(fā)動該信號至機械手，自動從電液控平臺上的第二錨網(wǎng)庫上給第一錨網(wǎng)庫補網(wǎng)，電液控平臺的集成控制室負(fù)責(zé)整個系統(tǒng)的狀態(tài)監(jiān)視和各個子系統(tǒng)的協(xié)同和監(jiān)視，并同步數(shù)據(jù)到井上監(jiān)控室，在換班時，由下一個班組的工人和后勤工人通過礦井運輸裝置，補充錨網(wǎng)和其他物料，下班后完成基本檢測和系統(tǒng)廢料箱更換，在完成固定進尺或班次后設(shè)檢修班，進行系統(tǒng)檢修，確保系統(tǒng)穩(wěn)定運行。

結(jié)語

煤礦智能掘進機器人系統(tǒng)能解決復(fù)雜地質(zhì)條件智能掘進難題、提高了掘進效率、保障了安全生產(chǎn)，引領(lǐng)掘進技術(shù)革命，對于打造智能煤礦、構(gòu)建智慧礦區(qū)具有里程碑式的重大意義和深遠(yuǎn)影響。

作者簡介：

（1981.03——，男，漢族，陜西合陽人，工程師，大學(xué)本科，煤礦機電設(shè)備管理研究）