葉 飛，劉子龍

(上海理工大學(xué) 光電信息與計(jì)算機(jī)工程學(xué)院，上海 200093)

目標(biāo)檢測(cè)的目的是從不同的視覺信息中識(shí)別圖像中所要確定對(duì)象的大小以及位置情況，并且將其從不同背景圖像中分離出來(lái)。對(duì)于行人的檢測(cè)是在給定的圖像與視頻中判斷是否有行人。行人檢測(cè)的算法可分為：基于背景建模、基于輪廓模板、基于底層特征和基于統(tǒng)計(jì)分析學(xué)習(xí)4大類[1]。在行人檢測(cè)的算法中，比較經(jīng)典的行人檢測(cè)方法包括Dalal 等人提出的梯度直方圖(Histogram of Oriented Gradient，HOG)以及與線性分類器支持向量機(jī)(Support Vector Machine，SVM)結(jié)合的行人檢測(cè)方法，后者在MIT行人數(shù)據(jù)集上展現(xiàn)出了十分出色的性能[2-3]。Felazenszwalb等人隨后提出了一種改進(jìn)的組件模型(Deformable Part Model，DPM)算法，其對(duì)于形變之后的目標(biāo)對(duì)象具有很強(qiáng)的魯棒性[4-5]。

最近幾年，得益于計(jì)算機(jī)算力提升，深度學(xué)習(xí)得到了巨大的發(fā)展，許多研究者將深度學(xué)習(xí)和目標(biāo)檢測(cè)結(jié)合來(lái)起來(lái)。使用深度神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的目標(biāo)檢測(cè)與傳統(tǒng)的目標(biāo)檢測(cè)算法相比具有許多優(yōu)點(diǎn)。傳統(tǒng)的方法使用底層信息，對(duì)于行人目標(biāo)的檢測(cè)能力不足，且往往依靠人工手動(dòng)來(lái)獲取特征。使用深度學(xué)習(xí)的方法可以通過(guò)大量的數(shù)據(jù)學(xué)習(xí)相應(yīng)數(shù)據(jù)差異的特征?；谏窠?jīng)網(wǎng)絡(luò)的目標(biāo)檢測(cè)可分為兩類：一種是基于區(qū)域的區(qū)域卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)(Region-Convolutional Neural Networks，R-CNN)系列，例如 Fast R-CNN、Faster R-CNN；另外一種是基于回歸的SSD(Single Shot Multi Box Detector)和YOLO(You Only Look Once)系列[6-7]。

從網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)來(lái)看，YOLO和R-CNN網(wǎng)絡(luò)區(qū)別如下：(1)YOLO的訓(xùn)練和檢測(cè)、特征提取和回歸分類都是在一個(gè)網(wǎng)絡(luò)中完成的，是一個(gè)單獨(dú)的端到端的網(wǎng)絡(luò)；(2)YOLO將對(duì)象檢測(cè)看作一個(gè)回歸問(wèn)題，一旦將圖像輸入網(wǎng)絡(luò)，就可以獲得圖像中對(duì)象位置以及們的類別和相應(yīng)的置信概率[8]。 R-CNN系列的檢測(cè)結(jié)果可以分為兩個(gè)部分：目標(biāo)對(duì)象類別(分類)、目標(biāo)對(duì)象位置和邊界框(回歸問(wèn)題)。YOLOv3檢測(cè)方法于2018年被首次提出。當(dāng)測(cè)試320×320的圖像時(shí)，YOLOv3運(yùn)行22 ms后達(dá)到28.2 mAP。同SSD相比，該方法獲得的結(jié)果準(zhǔn)確度一致，但是速度是SSD的3倍[9-10]。

因此，本文使用基于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的目標(biāo)檢測(cè)算法，把改進(jìn)后的YOLOv3網(wǎng)絡(luò)用于行人檢測(cè)。主要改進(jìn)如下：改進(jìn)網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)，將復(fù)雜的主干網(wǎng)絡(luò)簡(jiǎn)化，并且采用GIOU 損失函數(shù)的替代IoU(Intersection over Union)損失函數(shù)[11]。實(shí)驗(yàn)中使用INRIA數(shù)據(jù)集得到該算法的行人檢測(cè)模型參數(shù)。實(shí)驗(yàn)結(jié)果顯示該算法用于行人檢測(cè)速度快，并且具有良好的識(shí)別精確度。

1 基于YOLOv3的行人檢測(cè)方法

YOLO將檢測(cè)看作一個(gè)回歸問(wèn)題[8]，具體的步驟如下：(1)在該神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)中輸入一張新的圖片來(lái)預(yù)測(cè)檢測(cè)；(2)將輸入圖像分成S×S網(wǎng)格；(3)假設(shè)對(duì)象的正確標(biāo)定框的中心點(diǎn)落在某個(gè)網(wǎng)格中時(shí)，則選用該網(wǎng)格來(lái)識(shí)別對(duì)象。所有的網(wǎng)格輸出B預(yù)測(cè)邊界框，包含了邊界框的位置信息內(nèi)容(中心點(diǎn)坐標(biāo)x、y；寬度w；高度h)和預(yù)測(cè)置信度(Prediction Confindence，PC)。

YOLOv3利用了Faster R-CNN 錨框(Anchor box)的思想[6]，舍棄了手動(dòng)選擇的錨框的的過(guò)程，并在選擇邊界框的尺寸上過(guò)程使用K-means聚類，得到了更好的錨框[9]。YOLOv3使用這種方法獲得9個(gè)聚類中心，可以更好地覆蓋圖像特征。YOLO還采用了類似于功能金字塔網(wǎng)絡(luò)(Feature Pyramid Network，F(xiàn)PN)的多尺度預(yù)測(cè)網(wǎng)絡(luò)[12]。對(duì)多尺度特征圖特征進(jìn)行預(yù)測(cè)時(shí)，YOLOv3可以取得不同尺度的圖像特征，并可極大改進(jìn)對(duì)識(shí)別小目標(biāo)的能力。結(jié)合錨框和多尺度預(yù)測(cè)思想，YOLOv3首先根據(jù)錨框的長(zhǎng)度和寬度為每個(gè)比例特征圖分配幾個(gè)錨框，然后計(jì)算每個(gè)標(biāo)注圖像錨框的聯(lián)合交叉(IoU)，并將目標(biāo)信息分配給最接近其形狀錨框的特征映射。在執(zhí)行邊界框回歸訓(xùn)練時(shí)，反向傳播將使預(yù)測(cè)的邊界框更接近圖像中目標(biāo)框。

YOLOv3使用Darknet53網(wǎng)絡(luò)作為主干，結(jié)構(gòu)如圖1所示。

由圖1可以看出，它的結(jié)構(gòu)和ResNet(Residual Neural Network)網(wǎng)絡(luò)和非常類似，均使用殘差網(wǎng)絡(luò)來(lái)網(wǎng)絡(luò)變得更深[13]。另外，全卷積結(jié)構(gòu)的使用進(jìn)一步提升了檢測(cè)速度。在每一個(gè)尺度內(nèi)，為了便于計(jì)算損失函數(shù)，輸出若干個(gè)3×3和1×1的卷積層。

YOLOv3算法的損失函數(shù)為：坐標(biāo)位置損失(coordinate error)、IoU損失(IoU error)和分類誤差(classification error)。首先對(duì)S×S網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行計(jì)算

(1)

設(shè)

(2)

STw,h=2-w×h

(3)

式中，BC是交叉熵?fù)p失函數(shù)；ST是計(jì)算比例因子函數(shù)。YOLOv3的損失函數(shù)如下

(4)

(5)

(6)

coorderr是坐標(biāo)位置損失，在坐標(biāo)誤差中。中心坐標(biāo)使用交叉熵?fù)p失，寬度以及高度使用方差損失。將λ1設(shè)置為0.5，可以減小寬度與高度對(duì)計(jì)算的影響。此外，只有當(dāng)網(wǎng)格中存在預(yù)測(cè)對(duì)象時(shí)才能進(jìn)行坐標(biāo)誤差計(jì)算。iouerr是IoU損失，其中對(duì)于含有目標(biāo)網(wǎng)格和不含有目標(biāo)的網(wǎng)格權(quán)重是不一致的。因此，加入λ2=0.5來(lái)減弱沒(méi)有目標(biāo)的網(wǎng)格對(duì)損失函數(shù)損失值的影響[14-15]。classerr是分類誤差，僅僅適用于具有目標(biāo)的網(wǎng)格，其使用交叉熵函數(shù)計(jì)算損失。

最后，YOLOv3使用Sigmoid函數(shù)作為類別預(yù)測(cè)的激活函數(shù)。與Softmax函數(shù)相比，Sigmoid函數(shù)可有效解決同一個(gè)目標(biāo)有兩個(gè)標(biāo)簽的問(wèn)題[9]。

2 基于改進(jìn)YOLO v3算法

2.1 網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)

YOLO v3通過(guò)參考?xì)埐罹W(wǎng)絡(luò)提出Darknet53網(wǎng)絡(luò)，并通過(guò)殘差結(jié)構(gòu)降低了訓(xùn)練的難度，由Darknet53網(wǎng)絡(luò)實(shí)現(xiàn)了多類別檢測(cè)。但是，對(duì)于單一目標(biāo)的檢測(cè)而言，復(fù)雜的網(wǎng)絡(luò)是冗余的。復(fù)雜的網(wǎng)絡(luò)意味著含有過(guò)多的參數(shù)，將導(dǎo)致訓(xùn)練變得復(fù)雜，大大影響訓(xùn)練的效率，造成過(guò)擬合，也會(huì)影響檢測(cè)的速度。

為了檢測(cè)單一行人目標(biāo)，本文保留YOLOv3的多尺度檢測(cè)部分，并使用Darknet19網(wǎng)絡(luò)取代Darknet53[16]。Darknet19網(wǎng)絡(luò)如圖2所示。

圖2 Darknet19網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)Figure 2. Darknet19 network architecture

由圖2可以看出Darknet19去除了殘差網(wǎng)絡(luò)，降低了網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)復(fù)雜度。

在YOLOv3中，多尺度融合是將3個(gè)特征層進(jìn)行融合。本文選擇了3個(gè)尺度的特征層，最終的網(wǎng)絡(luò)模型如圖3所示。

圖3 改進(jìn)后的網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)Figure 3. Improved network structure

2.2 損失函數(shù)

在實(shí)際檢測(cè)中使用YOLOv3算法進(jìn)行訓(xùn)練得到相同的損失值時(shí)會(huì)出現(xiàn)不同結(jié)果，不能正確反映預(yù)測(cè)框與正確框之間的的位置情況。為了消除這個(gè)不穩(wěn)定影響并優(yōu)化檢測(cè)準(zhǔn)確度，本文使用具有損失函數(shù)特性的GIoU(Generalized Intersection over Union)作為損失函數(shù)。該函數(shù)具有尺度不變的特性，且沒(méi)有IoU作損失函數(shù)的缺陷。

IoU計(jì)算式如下

(7)

式中，A代表正確標(biāo)定框的面積；B代表預(yù)測(cè)框的面積。可以看出有兩種情況(重合和未重合)可以使IoU為零，所以在計(jì)算梯度時(shí)會(huì)產(chǎn)生錯(cuò)誤。

GIoU計(jì)算式如下

(8)

式中，C代表兩個(gè)框的最小閉包區(qū)域面積?？梢钥闯鲈趦蓚€(gè)框沒(méi)有重合的情況下， GIoU與IoU是相等的。但是GIoU優(yōu)于IoU的地方在于它可以充分地反映兩個(gè)框(標(biāo)定與預(yù)測(cè))之間的重合程度，并且可以關(guān)注兩者非重合的區(qū)域。

3 實(shí)驗(yàn)與結(jié)果分析

本文實(shí)驗(yàn)環(huán)境為：Ubuntu18.04，64位操作系統(tǒng)，GPU為GTX980Ti。對(duì)于行人的目標(biāo)檢測(cè)實(shí)驗(yàn)結(jié)果，本文采用檢測(cè)精確度(Average Precision，AP)、召回率(Recall)、檢測(cè)速度(Detection Rate，DR)3個(gè)指標(biāo)來(lái)對(duì)本文算法進(jìn)行評(píng)價(jià)。

3.1 訓(xùn)練方法

訓(xùn)練網(wǎng)絡(luò)中數(shù)據(jù)預(yù)處理是十分關(guān)鍵的一步。本文實(shí)驗(yàn)選取了來(lái)自INRIA數(shù)據(jù)集的圖片，該數(shù)據(jù)集中總共1 804張圖片，包含3 542個(gè)行人。除此以外，本研究還選取了網(wǎng)絡(luò)上500張行人圖片進(jìn)行對(duì)數(shù)據(jù)集的擴(kuò)充。具體方法為：首先將網(wǎng)絡(luò)上收集的行人圖片進(jìn)行標(biāo)注，再將圖片的標(biāo)注信息文件格式轉(zhuǎn)換為YOLOv3可以識(shí)別的格式；然后把兩組數(shù)據(jù)集合成一組數(shù)據(jù)并且按訓(xùn)練集與測(cè)試集為8∶2的比例進(jìn)行分配；最后將分配好的圖像數(shù)據(jù)用于訓(xùn)練。

在訓(xùn)練階段，使用改進(jìn)的YOLOv3訓(xùn)練。相關(guān)系數(shù)如表1所示。

表1 模型參數(shù)設(shè)置Table 1. Model parameter setting

3.2 不同主干網(wǎng)絡(luò)實(shí)驗(yàn)對(duì)比

為了驗(yàn)證修改后網(wǎng)絡(luò)的有效性，文中比較了Darknet19網(wǎng)絡(luò)與Darknet53網(wǎng)絡(luò)在同一數(shù)據(jù)集中訓(xùn)練時(shí)間及實(shí)際檢測(cè)效果。在同一數(shù)據(jù)集中分別訓(xùn)練10小時(shí)和23小時(shí)，訓(xùn)練的損失值變化對(duì)比如圖所示。

圖4 不同網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)的損失對(duì)比Figure 4. Loss comparison of different network structures

由圖4可以看出，在相同的參數(shù)條件下， Darknet19網(wǎng)絡(luò)下降更快，數(shù)據(jù)的波動(dòng)更小。

在實(shí)際檢測(cè)效果方面，本文分別使用兩個(gè)網(wǎng)絡(luò)來(lái)測(cè)試相同的圖像，隨機(jī)選取一張測(cè)試實(shí)例效果圖如圖6和圖7所示。

圖6 基于Darknet53網(wǎng)絡(luò)檢測(cè)后Figure 6. After detection based on Darknet53 network

圖7 基于Darknet19網(wǎng)絡(luò)檢測(cè)后Figure 7. After detection based on Darknet19 network

由圖6和圖7可以看出在降低網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)的復(fù)雜度之后，并未出現(xiàn)未識(shí)別出錯(cuò)的檢測(cè)區(qū)域，也未出現(xiàn)漏檢現(xiàn)象。

綜上，通過(guò)對(duì)比實(shí)驗(yàn)可知，在訓(xùn)練階段，改進(jìn)后的網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)可提高訓(xùn)練的速度，并且使訓(xùn)練更加穩(wěn)定；在檢測(cè)階段，改進(jìn)后的網(wǎng)絡(luò)出色地完成了檢測(cè)任務(wù)。

3.3 損失函數(shù)實(shí)驗(yàn)對(duì)比

為了驗(yàn)證改進(jìn)損失函數(shù)的有效性以及該改進(jìn)為整體網(wǎng)絡(luò)貢獻(xiàn)的程度，文中基于Darknet19網(wǎng)絡(luò)，分別使用原始損失函數(shù)和改進(jìn)后損失函數(shù)的模型在相同數(shù)據(jù)集下進(jìn)行實(shí)驗(yàn)。最終得到的結(jié)果如表2所示。

表2 不同損失函數(shù)對(duì)比Table 2. Comparison of different loss functions

如表2所示，相較于原來(lái)，使用GIoU 損失函數(shù)之后的精確率提高了3%左右，在召回率上也有一定的提升。

3.4 不同目標(biāo)檢測(cè)算法的對(duì)比

將本文采用的算法與現(xiàn)階段主流的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型Faster R-CNN和傳統(tǒng)的HOG+SVM算法進(jìn)行對(duì)比，對(duì)比結(jié)果如表3所示。

表3 不同檢測(cè)算法對(duì)比Table 3. Comparison of different detection algorithms

由表3可以看出，YOLOv3算法憑借著端到端網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)的優(yōu)勢(shì)，在檢測(cè)速度上達(dá)到了每張圖片0.051 s的速度，但是其只有68.12%的精確率；Faster R-CNN依靠生成候選框，再對(duì)候選框分類校準(zhǔn)，檢測(cè)精度達(dá)到了80.64%。但是由于其網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)復(fù)雜導(dǎo)致，因此檢測(cè)速度較慢，平均每張圖片用時(shí)需要0.416 s；傳統(tǒng)的HOG+SVM算法在精確度與速度上都不及其他算法；本文改進(jìn)后的算法是在YOLOv3算法上再精簡(jiǎn)網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)，相較于YOLOv3、Faster R-CNN和HOG+SVM算法，其檢測(cè)速度分別提升了0.036 s、0.401 s、0.459 s。使用更加直接的GIoU 損失函數(shù)使本文改進(jìn)算法在檢測(cè)精確率也得到了有效的提升，相較于YOLOv3提升了5%左右，略低于Faster R-CNN。

4 結(jié)束語(yǔ)

本文在YOLOv3的基礎(chǔ)上優(yōu)化了其網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)，使用更加簡(jiǎn)潔的Darknet19網(wǎng)絡(luò)與多尺度特征圖像結(jié)合，提升了檢測(cè)的速度；通過(guò)將邊界框回歸損失函數(shù)修改為GIoU loss損失函數(shù)，提高檢測(cè)的準(zhǔn)確度。在INRIA數(shù)據(jù)集中，通過(guò)實(shí)驗(yàn)對(duì)比采用該算法取得的預(yù)期效果。另外，本文中改進(jìn)算法具有網(wǎng)絡(luò)簡(jiǎn)單且體積小的特點(diǎn)，為各種跨平臺(tái)移植提供了可能。但由于單步檢測(cè)的準(zhǔn)確度低于雙步的檢測(cè)算法，因此所提算法在檢測(cè)精度尤其是小目標(biāo)的檢測(cè)精度上仍有待研究。