章滬淦 卜仁祥 于鎵銘

摘要：為解決船舶運(yùn)動(dòng)過程中舵角增益不確定、運(yùn)動(dòng)模型參數(shù)不確定及有外界干擾的路徑跟蹤問題，提出一種利用徑向基函數(shù)（radial basis function，RBF）神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)逼近總未知項(xiàng)和舵角增益的滑?？刂扑惴?。根據(jù)反推法設(shè)計(jì)參考艏向，采用雙曲正切函數(shù)設(shè)計(jì)滑?？刂破?，對艏向進(jìn)行控制。通過MMG模型進(jìn)行仿真，驗(yàn)證算法的有效性。仿真結(jié)果表明，所設(shè)計(jì)的控制器能夠很好地跟蹤參考路徑，且利用RBF神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)能夠較好地逼近總未知項(xiàng)和舵角增益，故基于RBF神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)設(shè)計(jì)的滑?？刂破鲗Υ奥窂礁櫨哂泻芎玫聂敯粜?。

關(guān)鍵詞： 船舶運(yùn)動(dòng)控制; 徑向基函數(shù)（RBF）神經(jīng)網(wǎng)絡(luò); 滑模控制; 反推法; 舵角增益估計(jì)

中圖分類號(hào)： U664.82 ? ?文獻(xiàn)標(biāo)志碼： A

Abstract： In order to solve the path following problem of rudder angle gain uncertainty， uncertainty of parameters in the motion model and external disturbance， a sliding mode control algorithm using the radial basis function （RBF） neural network to approximate the total unknown term and the rudder angle gain is proposed. The reference course is designed according to the backstepping algorithm， and the hyperbolic tangent function is used to design the sliding mode controller to control the course. The MMG model simulation is used to verify the effectiveness of the algorithm. Simulation results show that， the designed controller can follow the reference path well， and the total unknown term and the rudder angle gain can be well approximated by RBF neural network， so the sliding mode controller based on RBF neural network is of well robustness for ship path following.

Key words： ship motion control; radial basis function （RBF） neural network; sliding mode control; backstepping algorithm; rudder angle gain estimation

由圖3和4可知：y可以很好地跟蹤上給定的路徑y(tǒng)d;由于時(shí)變風(fēng)、浪、流干擾的影響和舵角δ的不斷變化，艏向角φ也不斷變化;對f有較好的逼近效果;b ^與b出現(xiàn)了一定的偏差。由于b不是真實(shí)值，且舵角增益在船舶拐彎處大，這符合船舶拐彎時(shí)需要更大的舵力的實(shí)際情況，所以這個(gè)偏差是合理的。

4 結(jié) 論

本文為解決船舶舵角增益不確定、模型參數(shù)不確定以及有外界干擾的路徑跟蹤問題，提出了一種基于徑向基函數(shù)（RBF）神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)逼近總未知項(xiàng)和舵角增益的滑模控制算法。根據(jù)反推法設(shè)計(jì)參考艏向，采用雙曲正切函數(shù)設(shè)計(jì)滑?？刂破鳎瑢︳枷蚪沁M(jìn)行控制。為驗(yàn)證算法的有效性，通過MMG模型進(jìn)行仿真。結(jié)果表明，所設(shè)計(jì)的控制器能夠很好地跟蹤參考路徑，且通過RBF神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)能夠較好地逼近總未知項(xiàng)和舵角增益，因此基于RBF神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)設(shè)計(jì)的滑?？刂破鲗Υ奥窂礁櫨哂泻芎玫聂敯粜?。本文只考慮了舵角輸入，沒有考慮螺旋槳轉(zhuǎn)速輸入，因此下一步工作是考慮螺旋槳轉(zhuǎn)速和舵角雙輸入系統(tǒng)，進(jìn)行船舶路徑跟蹤控制仿真。

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（編輯 趙勉）