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        一種單片機(jī)精確控制舵機(jī)偏轉(zhuǎn)角度的設(shè)計(jì)

        2020-11-09 03:53:21梁婷
        寫真地理 2020年33期
        關(guān)鍵詞:單片機(jī)

        梁婷

        摘 要: 本文闡述了STC15F系列單片機(jī)產(chǎn)生雙路可調(diào)占空比的PWM信號同時控制兩只舵機(jī)的設(shè)計(jì)原理,同時詳解了水平方位及垂直仰角方向舵機(jī)調(diào)節(jié)的程序設(shè)計(jì),文中給出了PWM信號控制舵機(jī)角度精度的推算及編程實(shí)現(xiàn),合理巧妙的利用單片機(jī)有限的資源,對于舵機(jī)角度控制的應(yīng)用場景有較大的參考價值。

        關(guān)鍵詞: 單片機(jī);PWM信號控制舵機(jī);偏轉(zhuǎn)角度設(shè)計(jì)

        【中圖分類號】TM33 ? ? 【文獻(xiàn)標(biāo)識碼】A ? ? 【DOI】10.12215/j.issn.1674-3733.2020.33.145

        1 舵機(jī)PWM信號與控制精度制定

        1.1 PWM 信號的定義

        PWM 信號為脈寬調(diào)制信號,其特點(diǎn)在于他的上升沿與下降沿之間的時間寬度,具體的時間寬窄協(xié)議參考圖1,給出了舵機(jī)一種標(biāo)準(zhǔn)協(xié)議規(guī)定的PWM控制舵機(jī)的信號波形圖。

        1.2 PWM信號控制舵機(jī)轉(zhuǎn)到指定角度

        舵機(jī)的角度是由控制信號脈沖的持續(xù)時間決定的,這叫做脈沖編碼調(diào)制(PCM)。舵機(jī)的控制一般需要一個20ms左右的時基脈沖,該脈沖的高電平部分一般為0.5ms-2.5ms范圍,總間隔為2ms。脈沖的寬度將決定馬達(dá)轉(zhuǎn)動的距離。例如:1.5毫秒的脈沖,電機(jī)將轉(zhuǎn)向90度的位置(通常稱為中立位置,對于180°舵機(jī)來說,就是90°位置)。如果脈沖寬度小于1.5毫秒,那么電機(jī)軸向朝向0度方向。如果脈沖寬度大于1.5毫秒,軸向就朝向180度方向。以180度舵機(jī)為例,對應(yīng)的控制關(guān)系是這樣的:0.5ms對應(yīng)0度、1.0ms對應(yīng)45度、1.5ms對應(yīng)90度、2.0ms對應(yīng)135度、2.5ms對應(yīng)180度;

        1.3 PWM信號控制精度制定

        假設(shè)用12MHZ的晶體振蕩器作為時鐘,單片機(jī)定時計(jì)時器的最小時間單元為 1uS。那么 0.5mS-2.5ms的寬度為 2mS = 2000uS。舵機(jī)可以轉(zhuǎn)動 180 度,那么理論控制精度為180度÷2000=0.09 度。

        8位單片機(jī)其數(shù)據(jù)分辨率為256,那么經(jīng)過舵機(jī)極限參數(shù)實(shí)驗(yàn),得到應(yīng)該將其劃分為 250 份。那么 0.5mS---2.5ms的寬度為 2mS = 2000uS。2000uS÷250=8uS,則PWM的控制精度為8us。我們可以以 8uS 為單位遞增控制舵機(jī)轉(zhuǎn)動與定位。舵機(jī)可以轉(zhuǎn)動 180度,那么180 度÷250=0.72 度,則舵機(jī)的控制精度為 0.72度.

        編程實(shí)踐時,一個完整的PWM信號的周期20mS,設(shè)定20mS的調(diào)節(jié)占空比從0%至100%的調(diào)節(jié)值為從0至500。那么從0.5mS至2.5ms的調(diào)節(jié)值為從12.5至62.5,取程序計(jì)算數(shù)據(jù)的類型為整數(shù)類型,則180度÷50=3.6度。舵機(jī)的控制精度為 3.6度.

        2 單片機(jī)兩個定時計(jì)數(shù)器單元輸出雙路PWM信號的的程序設(shè)計(jì)

        本文采用的是8位STC15F2K60S2測試設(shè)計(jì)程序。設(shè)定周期為20mS的PWM的信號調(diào)節(jié)占空比從0%至100%的調(diào)節(jié)值為從0至500的設(shè)計(jì)程序參考,其中選用11.0592MHZ的晶體振蕩器作為時鐘,與12MHZ的晶體振蕩器作為時鐘相比的有少許差異,但對控制精度的影響不大。增強(qiáng)型的8位單片機(jī)stc15F系列的單片機(jī)內(nèi)部自帶PWM信號發(fā)生器的有一些不可預(yù)知的跳變現(xiàn)象,會引起舵機(jī)的突然大幅度轉(zhuǎn)動,在這里我們設(shè)定定時計(jì)數(shù)器T0和T1,在中斷中斷服務(wù)子函數(shù)實(shí)現(xiàn)單片機(jī)I/0口引腳持續(xù)穩(wěn)定的PWM信號輸出。圖2給出定時計(jì)數(shù)器T1控制的第二路PWM程序參考。

        兩路獨(dú)立的子函數(shù)程序 ConfigPWM1,ConfigPWM2,分設(shè)置定時計(jì)數(shù)器T0和T1,中斷服務(wù)子函數(shù)實(shí)現(xiàn)單片機(jī)I/0口引腳持續(xù)穩(wěn)定的雙路PWM信號輸出,相互獨(dú)立,互不干擾??刂苾陕范鏅C(jī),較好的完成控制水平方位及垂直仰角方向的調(diào)節(jié),控制效果較為理想。

        參考文獻(xiàn)

        [1] 一種無人機(jī)用一體式電動舵機(jī)的研究[J].李懷兵,徐豪榜,晉華峰,陸豪,聶振金.微電機(jī).2017(04).

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