毛薇

摘 要： 隨著時(shí)代步伐科技的進(jìn)步，我國(guó)經(jīng)濟(jì)的不斷增強(qiáng)，科技事業(yè)的迅速發(fā)展，人們?cè)絹?lái)越重視科技水平在實(shí)際生活中的應(yīng)用。尤其是機(jī)器人領(lǐng)域的發(fā)展，在現(xiàn)在社會(huì)中應(yīng)用十分廣泛，機(jī)器人所涵蓋的內(nèi)容越來(lái)越豐富。本文以研究工業(yè)機(jī)器人為主，重點(diǎn)討論機(jī)器人智能運(yùn)動(dòng)控制方法，研究工業(yè)機(jī)器人自動(dòng)執(zhí)行工作的機(jī)器裝置。工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展很大程度上對(duì)一個(gè)國(guó)家的發(fā)展有很大的幫助。本人結(jié)合自身對(duì)工業(yè)機(jī)器人智能運(yùn)動(dòng)控制方法的相關(guān)研究與工作經(jīng)驗(yàn)，簡(jiǎn)單介紹工業(yè)機(jī)器人，對(duì)機(jī)器人智能運(yùn)動(dòng)控制機(jī)能進(jìn)行分析，并闡述了工業(yè)機(jī)器人智能運(yùn)動(dòng)控制的運(yùn)用。

關(guān)鍵詞： 工業(yè)機(jī)器人;智能運(yùn)動(dòng);控制方法

【中圖分類(lèi)號(hào)】TP242.2 ? ? 【文獻(xiàn)標(biāo)識(shí)碼】A ? ? 【DOI】10.12215/j.issn.1674-3733.2020.30.162

隨著改革開(kāi)放以來(lái)，我國(guó)經(jīng)濟(jì)發(fā)展取得了顯著成果，在國(guó)際上的地位也穩(wěn)步提高。關(guān)于工業(yè)機(jī)器人發(fā)展是目前社會(huì)公眾關(guān)注的一大重點(diǎn)。所以工業(yè)機(jī)器人工作要適應(yīng)現(xiàn)有技術(shù)的發(fā)展體系，全面加強(qiáng)機(jī)器人研究工作，為國(guó)家和企業(yè)發(fā)展需要的機(jī)器人發(fā)展提供穩(wěn)定的安全保障。工業(yè)機(jī)器人對(duì)完善和實(shí)施科技發(fā)展活動(dòng)、建立相對(duì)迅速科技的生活環(huán)境，具有重要的社會(huì)意義和現(xiàn)實(shí)意義。

1 工業(yè)機(jī)器人智能運(yùn)動(dòng)控制

智能控制是指驅(qū)動(dòng)智能機(jī)械可以是其自動(dòng)地實(shí)現(xiàn)最后結(jié)果，也可以說(shuō)，或者簡(jiǎn)單點(diǎn)說(shuō)智能運(yùn)動(dòng)控制是一種不需要人類(lèi)控制和干預(yù)就可以自主獨(dú)立的完成設(shè)定的目標(biāo)任務(wù)。要注意的是機(jī)器人的開(kāi)發(fā)不需要過(guò)多的數(shù)學(xué)表達(dá)、計(jì)算，最重要的是對(duì)任務(wù)的設(shè)定和模型的合理建設(shè)，簡(jiǎn)而言之就是工業(yè)機(jī)器人智能運(yùn)動(dòng)控制的重心在機(jī)器模型上。

2 工業(yè)機(jī)器人智能運(yùn)動(dòng)控制存在的問(wèn)題

2.1 基礎(chǔ)設(shè)施不完善

基礎(chǔ)設(shè)施的完善是一個(gè)工業(yè)經(jīng)濟(jì)發(fā)展最基本的保證，由于國(guó)家資源的分配不均衡，政府對(duì)地區(qū)科技發(fā)展方面的投資力度有限，從多方面限制了科技的工作發(fā)展。相對(duì)于我國(guó)中南海地區(qū)來(lái)說(shuō)，位于我國(guó)東南沿海地帶，面向西方發(fā)達(dá)國(guó)家，同時(shí)又因?yàn)檎紫葘?duì)東南沿海地區(qū)進(jìn)行開(kāi)放，因此一二線(xiàn)城市地區(qū)對(duì)工作的了解要相對(duì)于其它地區(qū)的機(jī)器人發(fā)展工作要較為豐富，更為全面。我國(guó)東部地區(qū)的經(jīng)濟(jì)發(fā)展水平處于我國(guó)前列，我國(guó)最大的城市以及經(jīng)濟(jì)發(fā)展水平最高的城市都在東南沿海地區(qū)。因此，沒(méi)有好的基礎(chǔ)設(shè)施，經(jīng)濟(jì)發(fā)展就有了缺陷，限制了很多方面的發(fā)展，影響了我國(guó)機(jī)器人的發(fā)展進(jìn)程，地區(qū)經(jīng)濟(jì)的發(fā)展也收到了阻礙。

2.2 教育水平落后，制約機(jī)器人發(fā)展

勞動(dòng)力資源匱乏是當(dāng)前我國(guó)工業(yè)發(fā)展的現(xiàn)狀，我國(guó)傳統(tǒng)觀念根深蒂固是經(jīng)濟(jì)和科技方面一直沒(méi)有進(jìn)展的最關(guān)鍵的原因。傳統(tǒng)工業(yè)手段是一種發(fā)展穩(wěn)定但沒(méi)有提升空間的發(fā)展?fàn)顟B(tài)，也是一種經(jīng)過(guò)祖祖輩輩潛心研究的適于一直慣用的技術(shù)，就如完全利用人力，在當(dāng)代沒(méi)有任何的發(fā)展空間，落后的觀念局限了工業(yè)的發(fā)展，傳統(tǒng)工業(yè)加工根本就不適應(yīng)與現(xiàn)在高發(fā)展快速度的工業(yè)化發(fā)展。在我國(guó)由于勞動(dòng)力短缺、生產(chǎn)過(guò)程繁瑣、發(fā)展空間可利用性不大等原因，致使傳統(tǒng)工業(yè)不能給現(xiàn)代經(jīng)濟(jì)帶來(lái)源源不斷的經(jīng)濟(jì)來(lái)源。因此，改進(jìn)傳統(tǒng)工業(yè)生產(chǎn)狀態(tài)引入高新技術(shù)來(lái)促進(jìn)我國(guó)工業(yè)發(fā)展的新趨勢(shì)。要減少工業(yè)風(fēng)險(xiǎn)，就需要把先進(jìn)技術(shù)――機(jī)械化技術(shù)。采用機(jī)械化高技術(shù)，可以帶來(lái)高產(chǎn)出，更有可能會(huì)帶來(lái)高效益和高回報(bào)，以此來(lái)推動(dòng)經(jīng)濟(jì)水平不斷提高。

3 工業(yè)機(jī)器人智能運(yùn)動(dòng)控制問(wèn)題解決對(duì)策

3.1 創(chuàng)新工業(yè)機(jī)器人工作與經(jīng)濟(jì)發(fā)展相聯(lián)系的宣傳。對(duì)工業(yè)機(jī)器人工作進(jìn)行宣傳，提高人民群眾科技改變生活意識(shí)?？萍加绊懡?jīng)濟(jì)，科技發(fā)展問(wèn)題涉及到個(gè)人、家庭以及一個(gè)社會(huì)，應(yīng)該是全體人民群眾在思想意識(shí)里自覺(jué)注意的，應(yīng)該得到大家的重視。我們就更應(yīng)該時(shí)刻關(guān)注工業(yè)機(jī)器人問(wèn)題，對(duì)工業(yè)機(jī)器人智能運(yùn)動(dòng)控制方法進(jìn)行合理學(xué)習(xí)和研究。關(guān)于機(jī)器人智能運(yùn)動(dòng)控制的操作，有關(guān)部門(mén)就應(yīng)該建立適合社會(huì)需要的宣傳策劃，讓廣大群眾知道工業(yè)機(jī)器人智能運(yùn)動(dòng)控制的該項(xiàng)功能以及工業(yè)機(jī)器人發(fā)展問(wèn)題跟經(jīng)濟(jì)發(fā)展的關(guān)系，自覺(jué)主動(dòng)的了解工業(yè)機(jī)器人智能運(yùn)動(dòng)控制方法，而不是被動(dòng)的強(qiáng)迫性任務(wù)性的工作。

3.2 在經(jīng)濟(jì)充實(shí)基礎(chǔ)上，加大工業(yè)機(jī)器人設(shè)備購(gòu)入。機(jī)器人的引進(jìn)工作在一定程度上是以充實(shí)的經(jīng)濟(jì)為基礎(chǔ)，好比工業(yè)機(jī)器零件設(shè)計(jì)人工與機(jī)器進(jìn)行對(duì)比，人工生產(chǎn)過(guò)程中會(huì)出現(xiàn)一系列問(wèn)題：生產(chǎn)過(guò)程人員受傷、生產(chǎn)規(guī)格型號(hào)不標(biāo)準(zhǔn)、帶入私人情感會(huì)造成生產(chǎn)緩慢等，而機(jī)器人生產(chǎn)會(huì)避免以上問(wèn)題的出現(xiàn)，而且還會(huì)減少工人工資的投入量，最大化的給企業(yè)帶來(lái)利益，以“小財(cái)保住大財(cái)”。所以，工業(yè)機(jī)器人智能運(yùn)動(dòng)控制有一定的研究必要性，同時(shí)對(duì)提高經(jīng)濟(jì)發(fā)展效益有著積極作用。

3.3 運(yùn)用智能化關(guān)節(jié)模型算法。根據(jù)工業(yè)機(jī)器人智能化操作的要求，采用科學(xué)的運(yùn)動(dòng)模式，對(duì)生產(chǎn)作業(yè)流程進(jìn)行改進(jìn)設(shè)計(jì)。在進(jìn)行智能化關(guān)節(jié)模型設(shè)計(jì)階段，需要重點(diǎn)對(duì)工業(yè)機(jī)器人的靈活性進(jìn)行設(shè)計(jì)，采用拓展算法的方式，不斷提升算法結(jié)果的準(zhǔn)確性和全面性。運(yùn)用智能化關(guān)節(jié)模型算法，不斷提升工業(yè)機(jī)器人的匹配程度，能夠有效提升工業(yè)機(jī)器人的靈活性，以便于機(jī)器人進(jìn)行復(fù)雜操作提供便利，提升工業(yè)生產(chǎn)效率。

3.4 做好軟件操作設(shè)計(jì)工作。工業(yè)機(jī)器人在智能化運(yùn)動(dòng)時(shí)，如果不能夠考慮實(shí)際狀況做好程序調(diào)整工作，將會(huì)導(dǎo)致工業(yè)機(jī)器人出現(xiàn)故障或者作業(yè)效率降低的問(wèn)題。針對(duì)該種情況，需要針對(duì)現(xiàn)階段工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)過(guò)程中存在的問(wèn)題，做好軟件操作設(shè)計(jì)工作，對(duì)運(yùn)動(dòng)結(jié)構(gòu)進(jìn)行科學(xué)的調(diào)整和優(yōu)化，對(duì)結(jié)構(gòu)功能進(jìn)行豐富，保證期能夠滿(mǎn)足不同工況的作業(yè)需求。

3.5 改進(jìn)傳動(dòng)結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)。傳動(dòng)結(jié)構(gòu)在工業(yè)機(jī)器人結(jié)構(gòu)中占據(jù)著至關(guān)重要的地位，通過(guò)做好傳動(dòng)結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)工作，能夠?qū)I(yè)機(jī)器人生產(chǎn)實(shí)踐進(jìn)行調(diào)整，對(duì)于提高工業(yè)機(jī)器人生產(chǎn)效率具有一定的作用。因此，在進(jìn)行傳統(tǒng)結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)過(guò)程中，需要提升設(shè)計(jì)的可靠性、全面性以及安全性。值得注意的是，在進(jìn)行傳統(tǒng)結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)時(shí)，還需要根據(jù)工業(yè)機(jī)器人的實(shí)際用途，對(duì)機(jī)械傳動(dòng)機(jī)構(gòu)布局進(jìn)行適當(dāng)?shù)恼{(diào)整，以便于能夠更好的滿(mǎn)足生產(chǎn)實(shí)踐需求。

結(jié)論：經(jīng)濟(jì)水平是一個(gè)國(guó)家硬實(shí)力的體現(xiàn)，科技發(fā)展帶動(dòng)著經(jīng)濟(jì)增長(zhǎng)。因此只有促進(jìn)科技發(fā)展才能夠提高我國(guó)總體經(jīng)濟(jì)水平的提高。其中工業(yè)機(jī)器人智能工作也對(duì)國(guó)家的經(jīng)濟(jì)起著影響作用。經(jīng)濟(jì)發(fā)展與科技工作相輔相成、互相牽制，要想經(jīng)濟(jì)得到發(fā)展，科技發(fā)展工作就要強(qiáng)化完善，國(guó)家更應(yīng)重視科技機(jī)器人工作發(fā)展水平。本文就工業(yè)機(jī)器人智能運(yùn)動(dòng)控制進(jìn)行討論，提出了存在的問(wèn)題與面臨的障礙，同時(shí)也探討了一些解決方案。僅以此篇文章，希望引起有關(guān)人員的關(guān)注。

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