周中鑫,張印強(qiáng),李麗娟,劉 琴

(南京工業(yè)大學(xué)電氣工程與控制科學(xué)學(xué)院,江蘇南京 211800)

0 引言

MEMS(micro electromechanical system)陀螺儀與其他類(lèi)型的陀螺儀相比，具有體積小、價(jià)格低、質(zhì)量輕和集成度高等優(yōu)點(diǎn)，已經(jīng)在工業(yè)和汽車(chē)等領(lǐng)域得到廣泛應(yīng)用[1-3]。但其精度較低，不能滿足高性能要求，而基于數(shù)據(jù)融合技術(shù)的MEMS陀螺陣列可以大幅度提高測(cè)量精度，其數(shù)據(jù)信號(hào)的實(shí)時(shí)采集是慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的關(guān)鍵部分。現(xiàn)今采集系統(tǒng)的控制器大多使用單片機(jī)或DSP，完成任務(wù)的過(guò)程是將命令逐條執(zhí)行，若將其作為主控制器去讀取陀螺陣列的數(shù)據(jù)，由于存在程序執(zhí)行延時(shí)，難以得到陀螺陣列同一時(shí)刻的數(shù)據(jù)。因此，采集系統(tǒng)選用大容量、并行運(yùn)行、高速度的現(xiàn)場(chǎng)可編程邏輯門(mén)陣列(FPGA)作為主控芯片。

本文設(shè)計(jì)了一種基于FPGA的MEMS陀螺陣列信號(hào)采集系統(tǒng)。搭建的系統(tǒng)由硬件設(shè)計(jì)與數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)軟件實(shí)現(xiàn)這兩部分組成。以型號(hào)為EP4CE15F17C8N的FPGA為控制器，通過(guò)對(duì)SPI通訊協(xié)議模塊、存儲(chǔ)模塊、串口通信模塊等各個(gè)模塊的開(kāi)發(fā)，實(shí)現(xiàn)對(duì)ADXRS810陀螺陣列的數(shù)據(jù)采集，并通過(guò)實(shí)驗(yàn)平臺(tái)進(jìn)行驗(yàn)證，確保系統(tǒng)的實(shí)時(shí)可靠性。

1 FPGA信號(hào)采集系統(tǒng)硬件設(shè)計(jì)

MEMS陀螺陣列采集系統(tǒng)是通過(guò)控制器同時(shí)對(duì)多個(gè)陀螺儀進(jìn)行數(shù)據(jù)采集[4]。選用Cyclone IV系列的FPGA最小系統(tǒng)為控制器，設(shè)計(jì)ADXRS810陀螺陣列的外圍電路，通過(guò)SPI協(xié)議與從機(jī)上的MEMS陀螺進(jìn)行通信，采用雙口RAM模塊給陣列陀螺分配不同的地址并通過(guò)MAX232串口實(shí)現(xiàn)和上位機(jī)的通訊。圖1為陣列陀螺采集系統(tǒng)硬件連接框圖。

圖1 陣列陀螺采集系統(tǒng)硬件連接框圖

1.1 MEMS陀螺儀模塊

從機(jī)的MEMS陀螺儀選用ADXRS系列的810芯片。它是一款測(cè)量單軸(Z軸)角速度的傳感器且工作頻率最高可達(dá)8.8 MHz，通過(guò)SPI通信協(xié)議與主機(jī)實(shí)現(xiàn)命令接收與數(shù)據(jù)傳輸。ADXRS810工作電壓范圍為3.3～5 V，當(dāng)設(shè)計(jì)電路選取的供電電壓為3.3 V時(shí)，選用AMS1117-3.3穩(wěn)壓器芯片，將5 V電源轉(zhuǎn)化為3.3 V。其中電容是用來(lái)濾除直流電源中不需要的交流成分，使直流電壓變的平滑。陀螺儀外圍電路如圖2所示，MOSI、SCLK、CS和MISO為SPI通信引腳，為了確保內(nèi)部升壓調(diào)節(jié)器正常工作，VX引腳應(yīng)使用560 μH的電感值，同時(shí)要保證電感能夠承受50 mA的峰值電流。

圖2 ADXRS810電路圖

1.2 FPGA控制模塊

信號(hào)采集系統(tǒng)的處理器選用Cyclone iv系列芯片，該系列芯片相較于MAX系列功耗更低、集成度更高，數(shù)據(jù)處理的速度也顯著提高。芯片集成了收發(fā)器、DSP和PCle等硬件IP模塊，調(diào)用方便。芯片內(nèi)部的存儲(chǔ)容量大，邏輯單元豐富，可以滿足多種通信協(xié)議要求。FPGA內(nèi)部有4個(gè)PLL(鎖相環(huán))可通過(guò)其進(jìn)行倍頻或分頻，能夠滿足絕大部分外設(shè)備的時(shí)鐘要求[5-6]。

本文選用型號(hào)為EP4CE15F17C8N的FPGA開(kāi)發(fā)板為下位機(jī)的控制器件，其硬件框圖如圖3所示。開(kāi)發(fā)板外接存儲(chǔ)芯片包括：SDRAM、并行FLASH、串行FLASH、SRAM和EEPROM，可緩存和處理大容量數(shù)據(jù)。串口芯片為MAX232，可通過(guò)它實(shí)現(xiàn)和上位機(jī)的通訊。開(kāi)發(fā)板有5路獨(dú)立按鍵，本文用其中一路給陀螺陣列做觸發(fā)信號(hào)。

圖3 FPGA硬件框圖

雙口RAM是在一個(gè)SRAM存儲(chǔ)器上的讀寫(xiě)的地址線、數(shù)據(jù)線和控制線是獨(dú)立的，讀和寫(xiě)互不干擾，允許對(duì)存儲(chǔ)單元同時(shí)異步地訪問(wèn)，即共享式多端口存儲(chǔ)器。因?yàn)閿?shù)據(jù)可以共享，因而在訪問(wèn)過(guò)程中需要仲裁控制[7]。內(nèi)部的仲裁邏輯控制可以為調(diào)用IP核的用戶(hù)提供如下功能：對(duì)同一個(gè)地址單元進(jìn)行訪問(wèn)時(shí)的時(shí)序先后控制；對(duì)存儲(chǔ)單元數(shù)據(jù)塊的訪問(wèn)進(jìn)行權(quán)限的分配等。雙口RAM同樣可以作為實(shí)時(shí)的數(shù)據(jù)采集發(fā)送的緩沖器。

2 數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)

2.1 SPI通信協(xié)議

控制器FPGA與陀螺儀之間的通信協(xié)議是串行外設(shè)接口(serion perpheral interface，SPI)，由于SPI協(xié)議是全雙工的，因而可以快速實(shí)現(xiàn)主機(jī)與外圍設(shè)備之間的同步信息交互。它主要是主從方式通信，通常是一主對(duì)一從和一主對(duì)多從的通訊[8]。標(biāo)準(zhǔn)的SPI是四根線，通常只占用芯片的4個(gè)接線口，如圖4所示。當(dāng)只有3根線的時(shí)候MOSI和MISO共用一根線，只能用于單向傳輸。

圖4 SPI總線時(shí)序

以本文的主從通信為例，圖4各個(gè)引腳的意義是：

(1)MOSI：FPGA(master，主機(jī))輸出命令，陀螺儀(slave，從機(jī))接收命令。

(2)MISO：陀螺儀(slave，從機(jī))輸出數(shù)據(jù)，F(xiàn)PGA(master，主機(jī))接收數(shù)據(jù)。

(3)SCLK：時(shí)鐘信號(hào)，由主機(jī)產(chǎn)生。

(4)NSS：片選使能信號(hào)，由主機(jī)控制。

當(dāng)NNS為低電平時(shí)，主機(jī)使能從機(jī)，可以進(jìn)行主從之間的通訊,此時(shí)注意主機(jī)和從機(jī)數(shù)據(jù)交互的形式。同步通信中，數(shù)據(jù)的發(fā)送和采樣是在一個(gè)時(shí)鐘周期的上升沿或者下降沿進(jìn)行的。同時(shí)，數(shù)據(jù)從產(chǎn)生到它能夠穩(wěn)定發(fā)送需要一定時(shí)間，所以，數(shù)據(jù)的接收最快只能在一個(gè)時(shí)鐘周期，如在上升沿發(fā)送數(shù)據(jù)，那么接收數(shù)據(jù)最快只能是下降沿。反之如在下降沿發(fā)送數(shù)據(jù)，那么接收最快只能是上升沿。

因而SPI的通訊模式被分為4種，從模式0(CPHA=0；CPOL=0)到模式3(CPHA=1；CPOL=1)，具體模式由CPHA(時(shí)鐘的相位)和CPOL(時(shí)鐘的極性)共同決定。通信過(guò)程分為空閑時(shí)刻和通信時(shí)刻，若SCLK在數(shù)據(jù)發(fā)送前后的空閑狀態(tài)是高電平，那么CPOL=1，若是低電平，那么CPOL=0。

CPHA=1，表示數(shù)據(jù)是在一個(gè)時(shí)鐘的第一個(gè)沿輸出，若CPOL=0，數(shù)據(jù)在上升沿輸出；若CPOL=1，數(shù)據(jù)在下降沿輸出。

CPHA=0，表示數(shù)據(jù)是在一個(gè)時(shí)鐘的第一個(gè)沿采樣，若CPOL=0，數(shù)據(jù)在上升沿采樣；若CPOL=1，數(shù)據(jù)在下降沿采樣。

本文所采用的模式0，即CPHA=0；CPOL=0，如圖5所示,以8位數(shù)據(jù)傳輸為例，空閑狀態(tài)為低電平，且是在第一個(gè)時(shí)鐘的上升沿采集數(shù)據(jù)。

圖5 CPHA=0，CPOL=0；SPI時(shí)序

2.1.1 SPI通信狀態(tài)機(jī)的設(shè)計(jì)

主要設(shè)計(jì)了SPI通信協(xié)議狀態(tài)機(jī)，將32位的數(shù)據(jù)收發(fā)過(guò)程轉(zhuǎn)化為4次8位傳輸。以發(fā)送過(guò)程為例,分為idle、WAIT、r_mem、w_reg和stop 5個(gè)狀態(tài)。首先通過(guò)按鍵啟動(dòng)信號(hào)State～22，進(jìn)入idle狀態(tài)，若接收到下降沿使能信號(hào)，則進(jìn)入WAIT狀態(tài)，并且將第一次的8位數(shù)據(jù)緩存，判斷依據(jù)為wait_cnt[3]==1′b1；發(fā)送結(jié)束后進(jìn)入r_mem緩存狀態(tài)，再進(jìn)入w_reg將8位數(shù)據(jù)依次發(fā)后再重新進(jìn)入WAIT狀態(tài)，重復(fù)4次至32位數(shù)據(jù)發(fā)送完成，最后進(jìn)入stop狀態(tài)，此時(shí)片選為高。一次發(fā)送結(jié)束，重新返回idle，等待接收片選使能信號(hào)，開(kāi)始下一輪的數(shù)據(jù)發(fā)送。SPI通信狀態(tài)機(jī)轉(zhuǎn)移圖如圖6所示。

圖6 SPI通信狀態(tài)機(jī)轉(zhuǎn)移圖

2.1.2 SPI時(shí)序仿真

通過(guò)用時(shí)序模擬軟件Modelsim進(jìn)行仿真驗(yàn)證，可以直觀的觀察到各個(gè)節(jié)點(diǎn)的時(shí)序圖，能夠觀察到時(shí)鐘的上升沿或者下降沿時(shí)，它們是否符合應(yīng)有的觸發(fā)關(guān)系，每一位的數(shù)據(jù)傳輸是否對(duì)應(yīng)。

2.1.2.1 建立testbench測(cè)試文本

利用for+forever循環(huán)實(shí)現(xiàn)50 MHz時(shí)鐘信號(hào)的模擬仿真程序。一開(kāi)始clk=0，10 ns后，clk會(huì)翻轉(zhuǎn)形成上升沿，再隔10 ns，clk又會(huì)翻轉(zhuǎn)形成下降沿，這樣就形成了周期為20 ns，頻率為50 MHz的時(shí)序。原程序中的觸發(fā)條件是按下開(kāi)始鍵給的觸發(fā)信號(hào)，可以寫(xiě)為延時(shí)100 μs后形成一個(gè)上升沿觸發(fā)信號(hào)。同時(shí)源程序中的延時(shí)100 ms，50 ms， 1 ms都需要相應(yīng)的縮短為100 μs左右，這樣可以在接下來(lái)的view窗口中方便觀察，不會(huì)出現(xiàn)大面積的無(wú)數(shù)據(jù)現(xiàn)象。

2.1.2.2 輸入賦值

由于仿真時(shí)并不會(huì)由從機(jī)對(duì)其發(fā)送數(shù)據(jù)，因而為了有效觀察，需要給MISO賦初值。本著簡(jiǎn)單的原則，同樣寫(xiě)了for+forever的循環(huán)，使得MISO有規(guī)律的0,1變化，形成觀察中變化的輸入數(shù)據(jù)。

最后將vt文本和v文本放入仿真環(huán)境進(jìn)行測(cè)試。在view窗口進(jìn)行觀察顯示的CLK時(shí)序，以及各個(gè)需要觀測(cè)的節(jié)點(diǎn)對(duì)應(yīng)的數(shù)據(jù)。主要觀察SPI時(shí)序，觀察4個(gè)節(jié)點(diǎn)MOSI、MISO、SCLK、CS與給定的理想時(shí)鐘CLK之間的關(guān)系是否符合模式要求。

由圖7的SPI協(xié)議的局部觀察可知，CLK時(shí)鐘上升沿計(jì)數(shù)25次后，SPI協(xié)議時(shí)鐘翻轉(zhuǎn)，時(shí)長(zhǎng)為500 ns，一個(gè)周期為1 000 ns，剛好是20 ns周期的500倍，SCLK時(shí)鐘正確。同時(shí)從圖中的箭頭和所指直線可以觀察到MOSI是在SCLK為下降沿時(shí)產(chǎn)生變化，圖中三角形所顯示，當(dāng)SCLK為上升沿時(shí)，MOSI不變的情況下，接收緩存in_data仍然為1，圖中橢圓形所顯示，只有在上升沿時(shí)才會(huì)采集MISO變化的數(shù)據(jù)。CS為低電平，片選情況也正確，因而說(shuō)明SPI的時(shí)序是符合

圖7 SPI時(shí)序仿真

模式0的。

圖8是去掉CLK信號(hào)觀察整體時(shí)序，由圖8可知Start_sig置1后，整個(gè)采集過(guò)程開(kāi)始，當(dāng)CS低電平使能，圖中箭頭是初始化信號(hào)中MOSI高電位發(fā)送部分，發(fā)送完CS變?yōu)楦唠娖?，同時(shí)三角形所指是數(shù)據(jù)發(fā)送接收通訊部分結(jié)束，發(fā)送Spi_Done_sig高電平信號(hào)，則Spi_Start_sig信號(hào)置低，橢圓是向FIFO發(fā)送數(shù)據(jù)命令，而后片選使能，開(kāi)始新一輪的數(shù)據(jù)通信。

圖8 整體時(shí)序仿真

2.2 陣列陀螺數(shù)據(jù)讀取

基于Quartus ii軟件編程環(huán)境，陣列陀螺數(shù)據(jù)采集過(guò)程選用Verilog HDL作為輸入語(yǔ)言，通過(guò)控制每個(gè)時(shí)鐘來(lái)驅(qū)動(dòng)信號(hào)與寄存器傳輸。數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)的流程圖如圖9所示。

圖9 數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)圖

數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)具體分為以下步驟：

開(kāi)關(guān)鍵：FPGA實(shí)驗(yàn)板(主機(jī))和陀螺陣列(從機(jī))上電后，通過(guò)主機(jī)上的按鍵給從機(jī)一個(gè)初始Start信號(hào)，并且也可以通過(guò)它關(guān)閉二者的通信。

初始化：根據(jù)數(shù)據(jù)手冊(cè)的描寫(xiě)，延時(shí)100 ms，向從機(jī)發(fā)送第一個(gè)32位命令2000_0003，將命令數(shù)據(jù)由Start_module發(fā)送給SPI_Module。之后再延時(shí)50 ms，發(fā)送命令2000_0000，重復(fù)3次。

ID地址讀?。合蛲勇輧x的ID寄存器讀取地址來(lái)確定SPI的通信時(shí)序是否正確，ID寄存器是2個(gè)8位地址組成的16位的寄存器，但只需向首地址發(fā)送命令即可。發(fā)送讀取ID地址命令8018_0000，返回的32位數(shù)據(jù)中data20-data5的16位數(shù)據(jù)為ID數(shù)據(jù)。若接收到的數(shù)據(jù)為0x5201或者是0x5202，則認(rèn)為整個(gè)初始化正確。

SPI通信：使用計(jì)數(shù)模塊為通信協(xié)議的SCLK提供1 MHz時(shí)鐘。由于晶振頻率為50 MHz，是SCLK時(shí)鐘頻率的50倍。那么當(dāng)晶振提供的時(shí)鐘完成25個(gè)周期時(shí)，SPI協(xié)議的時(shí)鐘才會(huì)產(chǎn)生變化，每計(jì)數(shù)25個(gè)周期產(chǎn)生時(shí)鐘沿的變化，則可形成1 MHz時(shí)鐘頻率。Start_module發(fā)送命令的同時(shí)，向SPI_Module發(fā)送片選信號(hào)和開(kāi)始信號(hào)。片選信號(hào)由高變低后，檢測(cè)到SCLK為上升沿，則將32位數(shù)由高到低依次發(fā)送至MOSI口；若檢測(cè)到SCLK為下降沿，則將MISO口接收數(shù)據(jù)放置buf中。

雙口RAM：雙口RAM選取深度為64，寬度為32的存儲(chǔ)空間,并且對(duì)各個(gè)陀螺儀存儲(chǔ)地址進(jìn)行分配，Addr0-15、ADDR16-31、Addr32-47、Addr32-47分別分配給陀螺1、2、3和4。

串口模塊：檢測(cè)雙口RAM的發(fā)送信號(hào)，Tx_interface模塊讀出數(shù)據(jù)，將數(shù)據(jù)存入TX_Control模塊。由于串口是8位數(shù)據(jù)進(jìn)行發(fā)送與接收，所以TX_Control模塊將32位數(shù)據(jù)由高位至低位分為4次發(fā)送至串口。設(shè)置串口波特率為9 600 bps，采用計(jì)數(shù)模塊，一個(gè)周期是5 208次，當(dāng)滿足2 604次，頻率時(shí)鐘翻轉(zhuǎn)，當(dāng)檢測(cè)到波特率時(shí)鐘為上升沿時(shí)，向TX_Pin_Out口由高至低發(fā)送數(shù)據(jù)。將RAM_module模塊發(fā)來(lái)的四組數(shù)據(jù)傳輸完成后，才會(huì)接收下一次的數(shù)據(jù)，避免數(shù)據(jù)發(fā)送混亂。串口發(fā)送部分程序如圖10所示。

圖10 串口發(fā)送部分程序圖

圖11是整個(gè)陣列陀螺采集系統(tǒng)的RTL視圖。

圖11 陣列陀螺RTL視圖

3 實(shí)驗(yàn)測(cè)試

實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)測(cè)試：首先將MEMS陀螺陣列的電路板和FPGA實(shí)驗(yàn)板相連放置在桌面上，接通電源，連接上位機(jī)；然后通過(guò)FPGA實(shí)驗(yàn)板的按鍵給從機(jī)一個(gè)初始化的信號(hào)開(kāi)始讀取數(shù)據(jù)；最后在上位機(jī)串口顯示MEMS陀螺陣列的Z軸輸出的數(shù)據(jù)。圖12是測(cè)試電路實(shí)物工作圖。

(a)串口數(shù)據(jù)

4 結(jié)束語(yǔ)

本文設(shè)計(jì)了MEMS陀螺陣列的信號(hào)采集系統(tǒng)。采用Cyclone IV系列的EP4CEF15F17C8最小系統(tǒng)作為信號(hào)采集的控制器，搭建了由4個(gè)ADXRS系列的MEMS陀螺儀組成的外圍電路，通過(guò)時(shí)序仿真驗(yàn)證了程序的可行性，并通過(guò)實(shí)驗(yàn)測(cè)試實(shí)現(xiàn)主機(jī)(FPGA)對(duì)從機(jī)(MEMS陀螺陣列)數(shù)據(jù)的實(shí)時(shí)讀取，具有一定的工程應(yīng)用價(jià)值。