智能汽車系統(tǒng)中車道等級道路圖生成系統(tǒng)

智能汽車系統(tǒng)的發(fā)展增加了對高精度道路圖的需求。然而，自主駕駛的傳統(tǒng)道路地圖用于車輛導(dǎo)航系統(tǒng)或地理信息系統(tǒng)是不夠的。智能汽車輛系統(tǒng)對道路圖主要有3點(diǎn)要求：厘米級精度、存儲效率和可用性。因此，提出了一種符合上述3點(diǎn)要求的精確有效的車道等級道路圖生成系統(tǒng)。通常，地圖構(gòu)建過程包括3個步驟：數(shù)據(jù)采集、數(shù)據(jù)處理和道路建模。道路數(shù)據(jù)采集和數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)通過移動三維激光掃描儀可獲取準(zhǔn)確的三維道路幾何數(shù)據(jù)。根據(jù)道路幾何數(shù)據(jù)進(jìn)行信息提煉，導(dǎo)入到道路建模系統(tǒng)中，這樣精確的數(shù)據(jù)被表示為一組分段多項(xiàng)式，以確保形成具有存儲效率和可用性的地圖。在一個真正的城市道路和公路對所提出的車道等級道路圖生成系統(tǒng)進(jìn)行了廣泛的測試和評估。試驗(yàn)結(jié)果表明，所提出的車道等級道路圖生成系統(tǒng)優(yōu)于傳統(tǒng)的道路地圖。

所提出的道路圖生成系統(tǒng)主要包括道路幾何特性的獲取、道路幾何特性的數(shù)據(jù)處理和道路幾何特性的建模等過程，生成了適用于智能汽車或者自動駕駛汽車的高精度地圖。所提出的道路建模方法可最大限度地提高地圖的存儲效率，通過最大限度地減少所需的分段多項(xiàng)式來表達(dá)地圖。

刊名：IEEE Transactions on Vehicular

Technology（英）

刊期：2016年第1期

作者：Gi-Poong Gwon et al

編譯：劉歡