劉自若，萬 熠+，侯嘉瑞，梁西昌，孫 堯

(1.山東大學 機械工程學院 高效潔凈機械制造教育部重點實驗室，山東 濟南 250061；2.山東大學 機械工程國家級實驗教學示范中心，山東 濟南 250061)

0 引 言

近年來，視覺SLAM及相關圖像處理算法受到了廣泛的關注并取得了一定的研究成果，其中，Endres等[1]提出了基于SIFT特征點檢測算子的地圖建立方法，但計算量較大，難以滿足實時性需求；Engel等[2]提出了一種采用直接法視覺里程計的SLAM方法，省卻了特征點提取的復雜運算，可以實時運行，但該算法在光線強度會發(fā)生變化的環(huán)境下穩(wěn)定性較差；Mur-Artal等[3]提出了基于單目相機的SLAM算法，使用了ORB算子進行特征點的檢測和描述，該SLAM算法的運算速度可達每秒25-30幀，能夠滿足視覺系統(tǒng)的實時性需求。但在實際應用中，例如在霧氣遮擋、煙塵遮擋等天氣環(huán)境條件下，相機所捕獲的圖像信息將不再穩(wěn)定和可靠[4]。而不穩(wěn)定的圖像將嚴重影響視覺系統(tǒng)的工作[5]，尤其在霧天條件下，由于特征稀疏[6]，造成了視覺SLAM系統(tǒng)的穩(wěn)定性差，對視覺系統(tǒng)的工作精度以及工作效率造成很大影響，甚至會引起整個視覺系統(tǒng)的癱瘓。

為解決上述問題，需研究一種適合于視覺SLAM系統(tǒng)的圖像去霧算法，使視覺SLAM系統(tǒng)在霧天環(huán)境下仍能具有較強的魯棒性。

1 基于ORB算子的視覺SLAM系統(tǒng)

本文構(gòu)建了ORBSLAM系統(tǒng)[3]，并在后文使用圖像去霧算法對其進行了改進，該系統(tǒng)主要由視覺里程計、圖優(yōu)化及閉環(huán)檢測模塊、建圖模塊組成。

1.1 視覺里程計

視覺里程計的主要作用是建立攝像頭捕捉到的兩幀圖像之間的聯(lián)系，并由此計算相機的位姿變化和圖像中各點的空間位置。特征點法是實現(xiàn)視覺里程計的一種常用方法，通過匹配相鄰兩張圖像的共同特征點，獲取相機的運動姿態(tài)以及空間位置。

ORB算子使用帶有形心向量的oFAST算法檢測圖像中的特征點，使用對旋轉(zhuǎn)敏感的rBRIEF描述子對特征點進行描述，相較于傳統(tǒng)的SIFT算子及SURF算子，計算量更低。本文所構(gòu)建的SLAM系統(tǒng)使用ORB算子進行圖像的特征點檢測和描述，以提高運算速度。

1.2 閉環(huán)檢測和圖優(yōu)化算法

本文所構(gòu)建的SLAM系統(tǒng)使用閉環(huán)檢測算法和圖優(yōu)化算法共同保證所建地圖的有效性。

由于相機所采集的圖像中具有噪聲，SLAM系統(tǒng)在進行建圖的過程中，不可避免會產(chǎn)生誤差，并且隨地圖的拓展不斷累積。為此，使用圖優(yōu)化算法進行誤差抑制以提高建圖的準確性。同時，SLAM系統(tǒng)在運動到之前曾經(jīng)經(jīng)過的位置時，由于存在誤差，在所建立的地圖中，系統(tǒng)的位置有時并不處于實際對應位置。為此，引入閉環(huán)檢測模塊，在檢測到曾到達的位置時，將信息輸入圖優(yōu)化模塊進行處理，修正誤差。

1.3 建圖模塊

拓撲地圖與度量地圖是SLAM系統(tǒng)中兩種較為常用的地圖類型。相較而言，度量地圖具有更多信息，可以表示更為復雜的地形，適合工作于未知環(huán)境下的SLAM系統(tǒng)。而點云地圖可直接使用特征點構(gòu)建地圖，是一種更為適合于視覺SLAM的地圖類型，本文使用點云地圖作為構(gòu)建地圖的類型。

2 自適應快速圖像去霧算法

在圖像去霧方面，Zhang等[7]對暗通道先驗去霧算法進行了優(yōu)化，提高了算法的運算速度。何等[8]提出了一種快速圖像去霧算法，將算法運行時間縮短了50%，但面對霧濃度不同的圖像時，仍存在需手動調(diào)整去霧參數(shù)的問題。針對當前去霧算法存在的問題，本章提出了一種適用于視覺SLAM系統(tǒng)的自適應圖像去霧算法。

2.1 基于大氣散射模型的快速圖像去霧算法

基于大氣散射模型[9]，可知霧天環(huán)境下圖像的退化滿足以下關系

F(x,y,z)=P(x,y,z)exp(-sh(x,y,z))+
L(1-exp(-sh(x,y,z)))

(1)

式中： exp(-sh) 代表介質(zhì)透射率，F(xiàn)為霧氣遮擋圖像，P為未受到霧氣遮擋的清晰圖像，h代表圖像的景深，s代表大氣散射系數(shù)，L表示全局大氣光的值，且L=[Lo,Lo,Lo]T。

通過引入環(huán)境光N對式(1)進行簡化表示

FL=P(L-N)+NL

(2)

因此，對一幅霧退化圖像，若求出環(huán)境光N及大氣光L，即可還原出去除霧氣遮擋的清晰圖像。

由式(1)可知

L(1-exp(-sh))≤F

(3)

求出霧氣遮擋圖像F各通道中的最小值D，則

(4)

對D進行均值濾波，則可認為介質(zhì)透射率的值滿足以下關系

(5)

式中：μ為偏移補償系數(shù)，用來對介質(zhì)透射率進行偏移補償，其計算公式如下

(6)

式中：γ是設定的去霧參數(shù)，影響圖像的去霧程度。依據(jù)上式求出μ值后，聯(lián)立式(3)、式(4)以及式(5)估計介質(zhì)透射率的值和環(huán)境光的值

(7)

(8)

由式(5)可知，Davg≤L。 且L的值小于圖像三通道的最大值。因此可估計大氣光L的值

(9)

獲取環(huán)境光N和大氣光L的估計值之后，代入式(2)進行運算可還原出去霧圖像。在進行還原運算時，參數(shù)γ越大則去霧圖像的去霧效果越強。

由于SLAM系統(tǒng)所處環(huán)境的霧濃度是未知的，因此在不同環(huán)境下使用固定去霧參數(shù)γ會導致圖像過度去霧或去霧不完全，若過度去霧會導致圖像失真[10]，使SLAM系統(tǒng)檢測到錯誤的特征；而去霧不完全將導致圖像無法滿足SLAM系統(tǒng)提取特征點[11]的需求。

2.2 自適應圖像去霧算法

為解決去霧算法無法根據(jù)圖像霧濃度自適應調(diào)節(jié)去霧參數(shù)γ的問題，本文使用去霧參數(shù)的校正算法對2.1節(jié)中的去霧算法進行了改進。

根據(jù)式(7)和式(1)，當介質(zhì)透射率為1-D/Lo時，意味著去霧圖像滿足以下條件[12]

(10)

在去霧圖像P中滿足式(10)條件的像素點處，RGB三通道中必有一通道取值為0，即該像素點的三通道之一在進行去霧計算時受到阻塞，下文將該類像素點稱為阻塞點。阻塞點的去霧程度較深，易導致圖像失真。因此，整幅圖像阻塞點占比越高，則表示整幅圖像去霧程度以及圖像失真程度越高。

圖像阻塞點占比β的計算公式如下

(11)

式中：Z為阻塞點數(shù)目，N為圖像像素點總數(shù)。

使用2.1節(jié)中所述基于大氣散射模型的圖像去霧算法，設置了不同去霧參數(shù)γ對收集到的100張含霧圖像進行了去霧處理。部分圖像去霧效果如圖1所示，從圖像中可以看出圖像的去霧程度越深，阻塞點占比β越大。

圖1 部分圖像的去霧效果

又由式(6)知，參數(shù)γ的取值可決定圖像的去霧程度。

因此，依據(jù)阻塞點占比β反映圖像去霧程度、去霧參數(shù)γ決定圖像去霧程度的原理，提出了一種自適應去霧算法，算法的核心思想是：設定去霧圖像理想阻塞點占比βt，在對視頻前一幀圖像進行去霧處理后，計算去霧圖像的實際阻塞點占比β，若β過大或過小則根據(jù)理想阻塞點占比與實際阻塞點占比之間的差值Δβ校正去霧算法中的參數(shù)γ，然后再繼續(xù)對下一幀圖像進行處理，如此每處理一幀圖像就對去霧參數(shù)γ進行一次校正，以保證去霧算法在未知霧濃度環(huán)境下的去霧效果，算法流程如圖2所示。

圖2 自適應去霧算法流程

為確定理想阻塞點占比βt，對100張含霧圖像的去霧結(jié)果進行了比較，得出了如下結(jié)論：當去霧圖像的阻塞點占比為0.4%-4%時，圖像的去霧效果較好，在檢測去霧圖像中特征點時不易出現(xiàn)特征點過少的現(xiàn)象；當去霧圖像的β值在0.8%左右時，去霧圖片不易出現(xiàn)失真現(xiàn)象，去霧效果最理想，因此，可將去霧圖像的理想阻塞點占比βt設為0.8%。

接下來，需設定合適的去霧參數(shù)γ初值，以縮短參數(shù)校正的過程、提高自適應算法的效率。為此，對收集到的100張含霧圖像分別進行去霧處理，使去霧圖像的阻塞點占比β=0.8%， 并記錄此時去霧參數(shù)γ的值，獲得了100張去霧圖像β=0.8%時的γ分布柱狀圖如圖3所示，圖中曲線為根據(jù)γ的平均值和標準差生成的正態(tài)分布曲線。

圖3 γ的取值分布柱狀圖

根據(jù)圖中γ的取值分布特征和正態(tài)分布曲線特征，將去霧參數(shù)γ的初值設定為1.15。

在校正去霧參數(shù)γ時，自適應算法結(jié)合了PID算法，令Δβ=βt-β， 則每次校正的校正量為

(12)

實際上對連續(xù)的圖像來說，即便使用相同的去霧參數(shù)γ，去霧圖像的阻塞點占比β仍會產(chǎn)生一定的波動。在這種情況下PID算法中的微分項將會影響算法性能，因此將PID算法簡化為PI算法

(13)

為方便確定上式中的Kp和Ki，本文統(tǒng)計了去霧圖像不同阻塞點占比β與對應去霧參數(shù)γ的數(shù)據(jù)，以探究圖像阻塞點占比β與去霧參數(shù)γ之間的關系。結(jié)果表示：對絕大多數(shù)含霧圖像，均存在對應的參數(shù)a,b∈[0,1]， 當參數(shù)γ的取值在 [a,b] 內(nèi)時，γ和β滿足非線性正相關關系；當參數(shù)γ取值在 [0,a] 內(nèi)時，圖像不存在阻塞點；當參數(shù)γ取值在 [b,1] 內(nèi)時，μ值不隨γ增大而增大，阻塞點占比β恒定不變。圖4所示為圖1中3幅含霧圖像在去霧過程中的β-γ關系曲線，從該圖中可以看出β與γ之間的關系。

圖4 去霧圖像的β -γ關系曲線

根據(jù)β-γ關系曲線特征以及阻塞點占比和圖像去霧效果之間的關系特征，設計校正約束條件

(14)

(15)

Δγ=0， Δβ∈(-0.001,0.001)

(16)

(17)

(18)

(19)

其中，m為算法在校正參數(shù)γ的過程中γ=0的次數(shù)，Vn為校正過程中Δβ變換符號的次數(shù)。式(16)為算法在有霧環(huán)境下的校正結(jié)束條件，當滿足該結(jié)束條件時，結(jié)束校正過程，使校正算法休眠，在接下來的運行過程中若檢測到β<4%或β>0.4%， 則重新喚醒校正算法，對去霧參數(shù)進行調(diào)整。式(18)為算法在無霧環(huán)境下的校正結(jié)束條件，在無霧環(huán)境下將去霧參數(shù)設置為0。

在校正過程中，為保證自適應算法的收斂性，避免發(fā)生校正失敗的情況，當檢測到β的取值由0.8%的一側(cè)向另一側(cè)發(fā)生跳變時，開始記錄算法每次迭代后γ和β的值，若繼續(xù)歷經(jīng)20次迭代后仍無法滿足算法的結(jié)束條件，則結(jié)束參數(shù)校正過程，令γ為迭代過程中使阻塞點占比最接近0.8%時的值

γ=γr, |βn-βt|≥|βr-βt|, (n=1.2.3…20)

(20)

自適應算法的偽代碼如下：

adaptive-algorithm:

procedure Calm()

{01} if (β=0) m=m+1;

{02} if (m≥8) mflag=true;γ=0;

procedure Calend()

{03} if (|Δβ|≤0.001) endflag=true;sleepflag=false;m=0;num=0;

procedure Calsleep()

{04} if (preΔβ1*Δβ<0) sleepflag=true;

{05} if (sleepflag){

{06} num=num+1;

{07} if (num=1) preγ=γ;preΔβ=Δβ;

{08} |preΔβ|=fabs(preΔβ);

{09} if (|Δβ|<|preΔβ|)preγ=γ;preΔβ=Δβ；

{10} if (num≥20) totalendflag=true;γ=preγ;}

procedure Main()

{11} initialize();

{12} if ((endflag)OR(totalendflag)OR(mflag))reset=0;

{13}γ=γ+reset;

{14} P=dehaze(F,γ);

{15} Δβ=getdelta();

{16} |Δβ|=fabs(Δβ)

{17} if (reset≠0)Calm();Calsleep();Calend();

{18} if ((β>0.04)OR(β<0.004))endflag=false;

{19} reset=Calreset()；

{20} preΔβ1=Δβ;

偽代碼中，F(xiàn)代表有霧圖像，P代表去霧圖像，initia-lize 函數(shù)為定義函數(shù)，負責對代碼中的變量進行定義，dehaze 函數(shù)負責對圖像進行去霧處理，getdelta函數(shù)負責計算Δβ，Calreset函數(shù)負責根據(jù)式(13)計算校正量Δγ，代碼中去霧參數(shù)γ的初始值為1.14,reset的初始值為0.01。

使用上述算法對圖像進行去霧處理可獲得較好的去霧效果，考慮到去霧算法的應用場景，本文使用特征點數(shù)量對圖像的去霧效果進行評價，檢測到的特征點數(shù)量越多，則SLAM系統(tǒng)可用于建圖的信息越多、圖像去霧效果越好。

2.3 自適應去霧算法實驗結(jié)果

基于VisualStdio2010，驗證本文自適應去霧算法的去霧效果及算法與SLAM系統(tǒng)結(jié)合后的運算速度，使用的圖像來源于網(wǎng)絡，運行環(huán)境為Intel(R) Core(TM)i7-4900CPU@3.6 GHZ，4 G物理內(nèi)存，64位win7系統(tǒng)。在運算速度方面，本文算法處理一幅800×600圖像平均耗時0.01 ms，將本文算法作為前端與所建立的運算速度為每秒30幀的SLAM系統(tǒng)結(jié)合后，系統(tǒng)的運算速度可達到每秒23幀，考慮到現(xiàn)有相機的幀數(shù)一般在20幀左右，因此本文算法可以基本滿足SLAM系統(tǒng)的實時性需求。

在去霧效果方面，使用本文算法、基于大氣散射模型的快速去霧算法[13]以及HE算法[7]分別對圖像進行了去霧處理，獲得的實驗結(jié)果如圖5所示。在實驗中，使用如下方式設定快速去霧算法和HE算法的去霧參數(shù)：隨機選取一幅實驗圖像，針對選定圖像設定合適的去霧參數(shù)。最終針對圖像2將快速去霧算法的去霧參數(shù)設定為1.21；針對圖像3將HE算法的去霧參數(shù)設定為0.67。對圖5(b)～圖5(d)進行比較可以看出，快速去霧算法在處理圖像1和圖像3時去霧效果較差；HE算法在處理圖像1和圖像2時去霧效果較差。而本文算法在處理3幅圖像時均獲得了較好的去霧效果。

圖5 算法去霧后的效果

下面使用ORB算子分別對圖5中的去霧圖像進行特征點檢測，特征點檢測結(jié)果見表1。

表1 去霧圖像有效特征點檢測結(jié)果

由表1和圖5可知，現(xiàn)有去霧算法一旦針對某幅圖像設置了去霧參數(shù)，就會導致算法對其它圖像的去霧效果不佳。相較而言，本文算法在面對不同霧濃度的圖像時可以獲得更好的去霧效果。

下面檢驗本文算法校正去霧參數(shù)的效率：使用本文算法將去霧參數(shù)γ的初值設定為0和2.5，以模擬霧濃度發(fā)生突變的情況。共對3個場景下的圖像進行了處理，并獲取了算法校正去霧參數(shù)γ所需要的圖像幀數(shù)，見表2。

表2 參數(shù)校正實驗結(jié)果

由表2可知：在運算速度為每秒23幀的SLAM系統(tǒng)中，本文算法平均僅需9.17幀圖像即0.398 s的時間即可完成參數(shù)γ的自適應校正，說明本文算法可以快速適應不同霧濃度的環(huán)境。

3 基于自適應去霧算法的視覺SLAM系統(tǒng)

本章對采用了自適應去霧前端的改進SLAM系統(tǒng)進行了模擬實驗，驗證了其具有良好的魯棒性，實驗所用視頻來源于網(wǎng)絡。

3.1 改進視覺SLAM系統(tǒng)框架

使用自適應圖像去霧算法作為整個SLAM系統(tǒng)的前端，將霧化圖像還原為清晰圖像后再進行特征點提取及匹配等運算。SLAM系統(tǒng)框架如圖6所示。

圖6 改進SLAM系統(tǒng)框架

3.2 模擬實驗結(jié)果

基于UBUNTU16.04操作系統(tǒng)，對改進的視覺SLAM系統(tǒng)進行了模擬實驗，使用霧天環(huán)境下汽車行車記錄儀錄制的視頻，模擬視覺SLAM系統(tǒng)在該霧天環(huán)境下的運行，并以改進前的視覺SLAM系統(tǒng)為對照，隨機選取視頻中的一幀繪制了特征點匹配效果對比和運行結(jié)果對比，如圖7所示。

圖7 實驗結(jié)果對比

在實驗中，改進前系統(tǒng)在視頻116幀時成功建立初始地圖，但隨著相機的運動，由于無法將新的特征點加入到構(gòu)建的地圖中，地圖無法隨相機視角的前移而進行拓展，SLAM系統(tǒng)無法繼續(xù)運行。改進的SLAM系統(tǒng)在111幀時成功建立初始地圖，由于可以連續(xù)檢測到足夠的特征點，直至視頻結(jié)束，SLAM系統(tǒng)都可以保持正常運行。這驗證改進的SLAM系統(tǒng)具有更好的魯棒性。

4 結(jié)束語

針對視覺SLAM算法在霧天環(huán)境下表現(xiàn)不佳的問題，本文提出了一種適用于視覺SLAM系統(tǒng)的自適應去霧算法，該算法根據(jù)反饋的去霧效果對去霧參數(shù)進行實時校正。相較于現(xiàn)有去霧算法，本文所提出的算法對未知霧濃度環(huán)境下的圖像具有更好的去霧效果。使用本文所提出的算法作為去霧前端后，視覺SLAM系統(tǒng)在模擬運行實驗中表現(xiàn)出了更好的魯棒性。