周世杰，李頂根

(1.華中科技大學(xué) 中歐清潔與可再生能源學(xué)院，湖北 武漢 430074；2.華中科技大學(xué) 能源與動(dòng)力工程學(xué)院，湖北 武漢 430074)

0 引 言

智能交通系統(tǒng)[1](intelligent traffic system，ITS)是將計(jì)算機(jī)技術(shù)、傳感器技術(shù)、圖像處理技術(shù)、通信技術(shù)等相關(guān)技術(shù)結(jié)合使用到交通運(yùn)輸?shù)墓芾眢w系，從而建立起來(lái)一種高效、實(shí)時(shí)、精準(zhǔn)的綜合運(yùn)輸與管理系統(tǒng)。車(chē)牌作為車(chē)輛的一個(gè)身份標(biāo)識(shí)，在智能交通系統(tǒng)中有著至關(guān)重要的作用，系統(tǒng)通過(guò)車(chē)牌對(duì)車(chē)輛進(jìn)行區(qū)分從而進(jìn)行辨認(rèn)以及管理。因此，車(chē)牌識(shí)別技術(shù)在智能交通系統(tǒng)中顯得尤為重要。

Jian Yang等[2]開(kāi)發(fā)了一個(gè)包括圖像采集、車(chē)牌定位、字符分割和字符識(shí)別的系統(tǒng)，改進(jìn)了二值圖像定位方法，使用模板匹配方法進(jìn)行字符識(shí)別，該方法對(duì)車(chē)牌面積超過(guò)總圖像1/5的圖像能進(jìn)行很好的識(shí)別。Feng Gao等[3]提出了一種結(jié)合了垂直邊緣檢測(cè)、車(chē)牌顏色信息和數(shù)學(xué)形態(tài)學(xué)的車(chē)牌定位方法以及基于BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的字符識(shí)別方法，結(jié)果表明定位準(zhǔn)確率為96.5%，識(shí)別準(zhǔn)確率為90.5%。Dun等[4]利用垂直邊緣和滑動(dòng)窗口相結(jié)合的方式對(duì)車(chē)牌進(jìn)行檢測(cè)，并用深度學(xué)習(xí)的方法進(jìn)行字符檢測(cè)，準(zhǔn)確率為83.29%。劉建國(guó)等[5]基于AlexNet提出了一種車(chē)牌識(shí)別算法，該算法車(chē)牌識(shí)別準(zhǔn)確率達(dá)到96.7%。張娜等[6]在圖像預(yù)處理、車(chē)牌定位、字符分割的基礎(chǔ)上，采用改進(jìn)的BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)對(duì)字符識(shí)別，準(zhǔn)確率達(dá)到96.15%。這些車(chē)牌識(shí)別技術(shù)對(duì)圖像中車(chē)牌面積有很高的要求，不涉及到大場(chǎng)景下多車(chē)道車(chē)輛的車(chē)牌識(shí)別。

本文提出了一種基于卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的大場(chǎng)景下車(chē)牌識(shí)別方法，可以識(shí)別大場(chǎng)景下圖片里多車(chē)道的車(chē)輛車(chē)牌。該方法分兩步完成車(chē)牌識(shí)別，首先以textboxes++[7]為基礎(chǔ)網(wǎng)絡(luò)架構(gòu)進(jìn)行修改，以修改后的網(wǎng)絡(luò)作為前端車(chē)牌檢測(cè)網(wǎng)絡(luò)。檢測(cè)到車(chē)牌后，對(duì)車(chē)牌進(jìn)行裁剪并送入后端識(shí)別網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行識(shí)別，后端識(shí)別網(wǎng)絡(luò)采用CRNN[8]框架。網(wǎng)絡(luò)訓(xùn)練在自行采集的大場(chǎng)景圖片中完成，總體識(shí)別準(zhǔn)確率達(dá)到94%，可以對(duì)一張圖片中多車(chē)道的車(chē)輛車(chē)牌進(jìn)行檢測(cè)與識(shí)別。

1 數(shù)據(jù)準(zhǔn)備

1.1 前端車(chē)牌檢測(cè)網(wǎng)絡(luò)數(shù)據(jù)準(zhǔn)備

本文的研究對(duì)象為大場(chǎng)景下的圖像，目前網(wǎng)上開(kāi)源的車(chē)牌數(shù)據(jù)集EasyPR[9]為小場(chǎng)景下的圖像，不包含多車(chē)道的圖片，而且車(chē)輛占據(jù)圖片中大多數(shù)的比例，因此不符合本文的要求。為了解決此問(wèn)題，實(shí)驗(yàn)室分配多人分不同時(shí)段使用GoPro相機(jī)在不同地點(diǎn)進(jìn)行數(shù)據(jù)的采集工作。采集的圖像樣例如圖1所示。

圖1 車(chē)牌檢測(cè)數(shù)據(jù)集示例(4車(chē)道及3車(chē)道圖片示例)

圖片包含多個(gè)車(chē)道的車(chē)輛，采集的數(shù)據(jù)中不全是4車(chē)道，也含有雙車(chē)道、3車(chē)道的圖像，圖片中車(chē)牌的分辨率保證在150×30左右。實(shí)驗(yàn)室最終采集了5000張圖片，并對(duì)圖片進(jìn)行標(biāo)注工作，將圖片中的車(chē)牌標(biāo)注出來(lái)。隨后在5000張圖片中隨機(jī)選取1000張作為測(cè)試集，其它4000張圖片作為車(chē)牌檢測(cè)網(wǎng)絡(luò)的訓(xùn)練集。

1.2 后端車(chē)牌識(shí)別網(wǎng)絡(luò)數(shù)據(jù)準(zhǔn)備

后端車(chē)牌識(shí)別網(wǎng)絡(luò)的數(shù)據(jù)集由從實(shí)驗(yàn)室實(shí)地采集的5000張圖片中裁剪出的車(chē)牌圖片組成，對(duì)于采集的過(guò)于模糊的車(chē)牌我們未將其放在數(shù)據(jù)集內(nèi)，本文也暫時(shí)沒(méi)有考慮對(duì)過(guò)于模糊的車(chē)牌進(jìn)行處理。與此同時(shí)，在有車(chē)牌底框、背景的情況下生成了10 000張車(chē)牌圖片，生成車(chē)牌的過(guò)程中會(huì)進(jìn)行傾斜、加噪聲、添加背景等操作。自主生成的 10 000 張車(chē)牌圖片作為預(yù)訓(xùn)練數(shù)據(jù)集，后端的車(chē)牌識(shí)別網(wǎng)絡(luò)先在該10 000張圖片中進(jìn)行訓(xùn)練得到預(yù)訓(xùn)練模型，然后在該模型的基礎(chǔ)上用實(shí)際場(chǎng)景下5000張圖片中車(chē)牌的裁剪圖片進(jìn)行訓(xùn)練，從而得到最終的車(chē)牌識(shí)別模型。

2 網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)

2.1 車(chē)牌檢測(cè)網(wǎng)絡(luò)

前端車(chē)牌檢測(cè)網(wǎng)絡(luò)以textboxes++網(wǎng)絡(luò)架構(gòu)為基礎(chǔ)進(jìn)行修改，網(wǎng)絡(luò)的整體結(jié)構(gòu)如圖2所示。該網(wǎng)絡(luò)以VGG-16[10]的前13層為基礎(chǔ)網(wǎng)絡(luò)，同時(shí)將VGG網(wǎng)絡(luò)后面的兩層全連接層(fc6以及fc7)替換為卷積層(conv6以及conv7)，然后在后面額外添加8層卷積層(從conv8_1到conv11_2)，接著選取整體結(jié)構(gòu)中的7個(gè)卷積層連接到“車(chē)牌框?qū)印保搶右彩蔷矸e層，將在后面對(duì)該層做詳細(xì)介紹。最后在“車(chē)牌框?qū)印焙竺媸褂梅菢O大值抑制(non-maximum suppression，NMS)。該車(chē)牌檢測(cè)網(wǎng)絡(luò)為全卷積網(wǎng)絡(luò)，總共有23層卷積層。

“車(chē)牌框?qū)印睘榫矸e層，在前面7個(gè)不同的卷積層的輸出特征圖上做檢測(cè)，預(yù)測(cè)車(chē)牌存在的概率以及包圍框的坐標(biāo)信息。然后通過(guò)后面的非極大值抑制篩選出最正確的預(yù)測(cè)。不同于textboxes++的網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)，本文將第10層、第13層、第15層、第16層、第18層、第20層以及最后的第23層卷積層連接到“車(chē)牌框?qū)印?，與此同時(shí)考慮到我們采集的數(shù)據(jù)中車(chē)牌在圖片中的分辨率保證在150×30左右，該卷積層的卷積核采用1×5大小。

圖2 車(chē)牌檢測(cè)網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)

“車(chē)牌框?qū)印钡妮敵鰹榉诸?lèi)分?jǐn)?shù)和坐標(biāo)信息，損失函數(shù)由兩部分組成，分類(lèi)損失(Lconf)以及定位損失(Lloc)。令x為默認(rèn)框和真實(shí)框匹配的系數(shù)，xij=1表示在滿(mǎn)足閾值的情況下默認(rèn)框i與真實(shí)框j相匹配，否則xij=0。 令c為預(yù)測(cè)的置信度，l為預(yù)測(cè)的車(chē)牌框，g為實(shí)際的車(chē)牌框，則損失函數(shù)表達(dá)式為

(1)

式中：N為與真實(shí)車(chē)牌框匹配的默認(rèn)框的數(shù)量，α在文中設(shè)置為0.2，分類(lèi)損失Lconf采取2分類(lèi)softmax損失函數(shù)

(2)

(3)

定位損失Lloc為預(yù)測(cè)車(chē)牌框(l)與實(shí)際車(chē)牌框(g)之間的smooth L1[11]損失，令默認(rèn)框(d)中心坐標(biāo)為cx、cy，寬為w，高為h，則定位損失計(jì)算式為

(4)

(5)

(6)

2.2 車(chē)牌識(shí)別網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)

車(chē)牌識(shí)別網(wǎng)絡(luò)采取CRNN網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)，它包括3個(gè)部分：卷積層、循環(huán)層以及轉(zhuǎn)錄層。卷積層由標(biāo)準(zhǔn)的卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型中的卷積層和池化層組成，它從輸入的圖像經(jīng)過(guò)卷積后得到的特征圖上提取出特征序列。循環(huán)層由一個(gè)深度雙向LSTM循環(huán)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)構(gòu)成，預(yù)測(cè)特征序列中的每一個(gè)特征向量的標(biāo)簽分布。轉(zhuǎn)錄層基于詞典中的標(biāo)簽序列將LSTM循環(huán)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)預(yù)測(cè)的特征序列轉(zhuǎn)化為最終的結(jié)果。網(wǎng)絡(luò)的具體配置見(jiàn)表1，其中f，k，s，p分別表示卷積核的個(gè)數(shù)，卷積核的尺寸，步長(zhǎng)以及填充。

3 實(shí)驗(yàn)結(jié)果分析

本文采用識(shí)別準(zhǔn)確率(accuracy)來(lái)對(duì)網(wǎng)絡(luò)模型進(jìn)行評(píng)估，識(shí)別準(zhǔn)確率是正確識(shí)別的樣本數(shù)與總樣本數(shù)的比值

(7)

式中： TP=true positives， TN=true negatives， FP=false positives， FN=false negatives。 不同于傳統(tǒng)意義上的TP、TN、FP、FN，本方法中的識(shí)別準(zhǔn)確率要求既能檢測(cè)到車(chē)牌也能準(zhǔn)確識(shí)別，即TP表示圖片中有車(chē)牌被檢測(cè)到且準(zhǔn)確識(shí)別出來(lái)；TN表示圖片內(nèi)沒(méi)有車(chē)牌，檢測(cè)時(shí)沒(méi)有誤檢所以也沒(méi)有識(shí)別；FP表示圖片內(nèi)有車(chē)牌沒(méi)有檢測(cè)出來(lái)或者檢測(cè)出來(lái)后識(shí)別錯(cuò)誤；FN表示圖片內(nèi)有車(chē)牌但是沒(méi)有檢測(cè)出來(lái)。我們對(duì)提出的改進(jìn)的網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)在實(shí)驗(yàn)室做的數(shù)據(jù)集上進(jìn)行了實(shí)驗(yàn)，網(wǎng)絡(luò)模型的訓(xùn)練均在實(shí)驗(yàn)室服務(wù)器上完成，服務(wù)器CPU及GPU配置型號(hào)為：Intel(R)Xeon(R) CPU E5-2620 v4；GTX1080Ti。服務(wù)器共有兩塊CPU，每塊有8個(gè)核心，16個(gè)邏輯處理器；兩塊GPU，每塊GPU顯存為11 G。在訓(xùn)練集上訓(xùn)練收斂后，將模型在測(cè)試集上進(jìn)行實(shí)驗(yàn)。該方法的實(shí)驗(yàn)結(jié)果在表2中呈現(xiàn)出來(lái)，與此同時(shí)，為了比較本文提出的方法和一些已有的方法，表2也包含了其它車(chē)牌識(shí)別方法的準(zhǔn)確率等信息。

表1 車(chē)牌識(shí)別網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)

表2 車(chē)牌識(shí)別方法對(duì)比

從表2中可以看出，本文提出的方法的總體識(shí)別準(zhǔn)確率為94%，不是最高的，但是本文提出的方法是針對(duì)大場(chǎng)景下的圖片，圖中包含多個(gè)車(chē)道，而且計(jì)算準(zhǔn)確率的時(shí)候要求圖中所有車(chē)牌均準(zhǔn)確檢測(cè)識(shí)別出來(lái)，否則都算識(shí)別出錯(cuò)，而其它方法并不具備此條件，其它方法的高識(shí)別準(zhǔn)確率是針對(duì)于普通場(chǎng)景而言(普通場(chǎng)景如圖3所示)，對(duì)于大場(chǎng)景下的車(chē)輛圖片進(jìn)行車(chē)牌識(shí)別的時(shí)候無(wú)法正確檢測(cè)及識(shí)別出來(lái)。

圖3 普通場(chǎng)景

本文提出的車(chē)牌識(shí)別方法的效果如圖4所示。圖4左下角部分為整體效果。為了更加直觀地反映識(shí)別效果，特別對(duì)車(chē)牌部分進(jìn)行了局部放大(箭頭指向部分為局部放大圖)。從圖中可以看到本文提出的方法對(duì)于大場(chǎng)景中的4個(gè)車(chē)道上的車(chē)輛車(chē)牌進(jìn)行了很好的檢測(cè)與識(shí)別。圖5為數(shù)據(jù)集中3車(chē)道圖片識(shí)別效果。

圖4 車(chē)牌識(shí)別效果(箭頭表示局部放大)

圖5 3車(chē)道車(chē)牌識(shí)別效果(箭頭表示局部放大)

為了更加細(xì)致地了解本文提出的方法對(duì)不同車(chē)道數(shù)情況的識(shí)別效果，特意將測(cè)試集中的4車(chē)道和3車(chē)道圖片挑選出來(lái)單獨(dú)進(jìn)行識(shí)別，并單獨(dú)分別進(jìn)行識(shí)別準(zhǔn)確率的計(jì)算。計(jì)算結(jié)果見(jiàn)表3，4車(chē)道的車(chē)牌識(shí)別準(zhǔn)確率為89%，而3車(chē)道的車(chē)牌識(shí)別準(zhǔn)確率達(dá)到96%。3車(chē)道圖片的車(chē)牌識(shí)別準(zhǔn)確率比4車(chē)道圖片的車(chē)牌識(shí)別準(zhǔn)確率高出很多，為此將數(shù)據(jù)集中的4車(chē)道的圖片拿出來(lái)和3車(chē)道進(jìn)行對(duì)比，發(fā)現(xiàn)3車(chē)道圖片中車(chē)牌的清晰度比4車(chē)道高出很多，而且實(shí)驗(yàn)室采集的4車(chē)道圖片中雖然車(chē)道線只標(biāo)出了4條車(chē)道，但車(chē)道兩邊的延伸很多，完全超出了4車(chē)道的范圍，這是造成4車(chē)道圖片車(chē)牌識(shí)別準(zhǔn)確率低的原因之一。另外經(jīng)過(guò)對(duì)4車(chē)道圖片數(shù)據(jù)的認(rèn)真盤(pán)查后發(fā)現(xiàn)，很多圖片中車(chē)牌的首個(gè)漢字或者其中一些字母比較模糊，特征不夠明顯，這也造成了識(shí)別的困難。為此把測(cè)試集中4車(chē)道圖片中車(chē)牌號(hào)比較模糊的圖片去除后重新進(jìn)行實(shí)驗(yàn)，此時(shí)4車(chē)道圖片車(chē)牌識(shí)別的準(zhǔn)確率也能夠達(dá)到95%。數(shù)據(jù)集中也包含正拍的雙車(chē)道圖片(車(chē)輛在圖中占據(jù)大部分，車(chē)牌清晰可見(jiàn))，本文提出的方法在這些圖片中的識(shí)別準(zhǔn)確率達(dá)到98%，文中不對(duì)該類(lèi)型圖片進(jìn)行展示。

表3 本文方法在不同車(chē)道數(shù)下的識(shí)別率

4 結(jié)束語(yǔ)

針對(duì)大場(chǎng)景下的車(chē)牌識(shí)別問(wèn)題，本文提出了一種基于卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的車(chē)牌識(shí)別方法，可以對(duì)圖片中多車(chē)道的車(chē)輛車(chē)牌進(jìn)行檢測(cè)識(shí)別。為了完成該研究課題，實(shí)驗(yàn)室專(zhuān)門(mén)采集了大場(chǎng)景下的車(chē)牌數(shù)據(jù)集，并在該數(shù)據(jù)集上進(jìn)行了實(shí)驗(yàn)，實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明，整體的車(chē)牌識(shí)別準(zhǔn)確率為94%。當(dāng)將數(shù)據(jù)集中的4車(chē)道和3車(chē)道的圖片單獨(dú)拿出來(lái)并將車(chē)牌比較模糊難以辨認(rèn)的圖片剔除后，分別進(jìn)行實(shí)驗(yàn)的時(shí)候，4車(chē)道圖片的車(chē)牌識(shí)別準(zhǔn)確率為95%，3車(chē)道圖片車(chē)牌的識(shí)別準(zhǔn)確率為96%。這些數(shù)據(jù)表明本文提出的方法能很好地應(yīng)用到大場(chǎng)景下多車(chē)道的車(chē)牌識(shí)別問(wèn)題中去。