王海勃

（航空工業(yè)集團公司洛陽電光設備研究所，河南 洛陽471000）

1 概述

VR 飛行仿真系統(tǒng)能夠為用戶提供逼真的飛行駕駛感覺，得到近似真實世界相同的體驗，包括三維視覺、立體的聽覺和觸覺等，讓體驗者產生視覺上的“沉浸感”，仿佛置身“真實”飛行環(huán)境中。目前大多訓練仿真系統(tǒng)過于強調專業(yè)性和與真機的一致性，側重用戶對機上設備的認知和訓練，內容單一枯燥；而大多VR 頭戴設備的飛行體驗還主要以游戲為主，缺乏專業(yè)飛行仿真的嚴謹性，該系統(tǒng)找準市場空白和用戶需求，對抗性和專業(yè)性兼具，以較低的成本獲得最真實的飛行體驗。設計一種VR 飛行仿真系統(tǒng)，充分利用VR 高清晰虛擬成像技術和專業(yè)飛行搖桿使得飛行和駕駛過程具備高逼真度，同時硬件組成上較為簡易，具有很大的靈活性和適應性。

VR 飛行仿真系統(tǒng)硬件組成如圖1 所示，主要由VR 頭戴顯示設備、高性能圖形工作站、跟蹤定位裝置、人機交互設備和其他部件組成。

圖1 VR 頭戴顯示設備組成示意圖

2 系統(tǒng)設計

2.1 系統(tǒng)功能

VR 飛行仿真系統(tǒng)具備以下功能：a.VR 顯示功能：使用者佩戴VR 眼鏡，通過計算機模擬產生一個三維空間的虛擬飛行虛擬環(huán)境，可以實時、自然的觀察三度空間內的三維視景；b.飛行仿真功能：模擬飛機的真實飛行特性。包括從滑跑、起飛、空中飛行（平飛和機動）到進場、著陸。飛行仿真模塊接受發(fā)動機仿真子系統(tǒng)給出的推力和力矩，通過飛行搖桿和飛控仿真系統(tǒng)得到飛行員操縱的舵面、剎車等的變化以及襟翼、起落架、減速板等的收放信號，并考慮氣象條件、跑道情況等設置，計算飛機的實時位置、飛行狀態(tài)及大氣參數(shù)等數(shù)據(jù)輸出到任務過程仿真軟件和三位視景仿真軟件；c.飛行操縱功能：通過操縱飛行搖桿，能夠逼真模擬飛機起降和飛行，手動駕駛及自動駕駛功能；d.視景及特效仿真功能：需要完成對飛機及目標的三維視景建模、對本機座艙內部環(huán)境進行三維視景建模，還需要地理環(huán)境信息的大地形數(shù)字地圖支持。利用Unity 3D 開發(fā)環(huán)境進行建模和仿真：仿真復雜氣象環(huán)境、干擾環(huán)境效果；仿真飛機氣流音效、發(fā)動機音效、通信設備音效、武器發(fā)射效果等各種聲音效果；仿真武器爆炸、飛機墜地爆炸等各種爆炸效果；仿真飛機尾跡、發(fā)動機加力尾焰、武器發(fā)射尾焰及尾煙等各種效果。

2.2 硬件設計

VR 飛行仿真系統(tǒng)各硬件組成如下：a.VR 顯示設備：主要用于像源圖像的放大和增強沉浸，選用市面上外接式VR 眼鏡HTC VIVE 作為頭戴顯示的主設備。HTC VIVE 是目前市面上相對效果最好的一套頭戴顯示設備。HTC VIVE 由一個Vive 頭戴設備，兩個操控手柄和兩個定位器組成。內部兩個鏡片分別為1200*1080 像素屏幕（單個），每秒90 幀的超快刷新率；b.高性能圖形工作站：主要用于虛擬場景的生成和渲染（包括模擬座艙、三維視景、數(shù)字地圖等）以及系統(tǒng)軟件的運行；c.飛行仿真操縱機構：包括模擬駕駛桿、模擬油門桿和模擬腳蹬三個部分，模擬駕駛桿、模擬油門桿之間以電纜連接，統(tǒng)一通過1 路USB2.0 總線連接至仿真計算機，模擬腳蹬單獨通過1 路USB2.0 總線連接至仿真計算機；d.其他部件：主要用于支持飛行仿真系統(tǒng)運行的各種部件如連接線纜、安裝支架、測試顯示器等。同時也自行研發(fā)了VR 頭戴顯示設備，可代替HTC VIVE 使用，其外形圖如圖2 所示。

2.3 軟件組成

VR 飛行仿真系統(tǒng)軟件部分由飛行仿真軟件、任務過程仿真軟件和三維視景仿真軟件組成。各軟件模塊功能如下：a.飛行仿真軟件：用來模擬飛機的全部飛行特性。包括從滑跑、起飛、空中飛行（平飛和機動）到進場、著陸及著陸后滑跑的全過程。能夠體現(xiàn)飛機的航程和續(xù)航時間、仿真飛機的起降性能、掛裝武器能力、仿真飛機的高度- 速度范圍、重量、機動性能（爬升率、盤旋過載、加速、盤旋角速度、過載范圍）等；b.任務過程仿真軟件：該軟件用于支持飛機完成完整的飛行及攻擊任務過程，支持綜合航電設備仿真、模擬座艙顯示、傳感器仿真、簡單武器仿真等；c.三維視景仿真軟件：主要包括飛機、目標三維模型仿真；視景仿真，區(qū)域不小于100km×100km；人文環(huán)境仿真，村莊、城市、鐵路、河流等；復雜氣象環(huán)境、干擾環(huán)境、對抗環(huán)境效果仿真；飛機氣流音效、發(fā)動機音、通信設備音效、武器發(fā)射效果等各種聲音效果。

圖2 VR 頭戴顯示設備外觀圖

3 關鍵技術

3.1 面向任務的開放式系統(tǒng)架構設計技術

該項目需要適應商業(yè)貨架化研制要求，該設備能夠完整逼真模擬飛機基本飛行和導航攻擊任務全過程。為完成該集成設計技術，在軟件設計方面，需采用多核多線程動態(tài)調度技術、組件化模型接口設計技術、復雜模型動態(tài)調度與擴展使用技術等組件化封裝和集成相關技術，對包括系統(tǒng)主運行框架、各航電系統(tǒng)模型、武器模型、目標模型、視景模型在內的各類模型進行了獨立封裝，滿足獨立開發(fā)需要，最后各組件構成完整整體，完成系統(tǒng)運行。采用如下技術途徑：a.插件式架構設計，其最大的好處就是利用標準的高級語言實現(xiàn)了平臺插件框架結構，最大限度的將邏輯和業(yè)務分離，同時不增加編碼人員的負擔。集中開發(fā)中公用的，零散的，不具備復用條件的代碼塊和代碼段，按照一定的標準重構和封裝成輕量級的插件通用模塊（包括常用的算法組件和界面組件），使開發(fā)出的插件既能靈活組合到各種系統(tǒng)，又能單獨拆開使用，真正實現(xiàn)“積木式”的軟件開發(fā)模式；b.功能單一原則，開放式系統(tǒng)架構設計技術要求模塊功能單一原則，即某一模塊只完成自己特有的功能，與其他模塊只通過接口進行交互，不涉及其他功能的任何邏輯和操作。這樣做的好處使得模塊功能集中并保持獨立，最大限度的低耦合，高內聚；c.采用成熟且認可度較高的第三方庫，開放式系統(tǒng)架構設計中那些與平臺相關的操作和算法，如文件和數(shù)據(jù)庫讀寫，坐標轉換和矩陣變換等，盡量采用經過項目驗證完全正確的插件或庫，防止由于引入錯誤代碼帶來的系統(tǒng)錯誤，一旦出現(xiàn)非常難定位。

3.2 三維視景建模與大地形顯示

系統(tǒng)需要完成對飛機及目標的三維視景建模、對本機座艙內部環(huán)境進行三維視景建模，尤其是還需要真實地理環(huán)境信息的大地形數(shù)字地圖支持，主要內容包括：a.建立可快速替換的視景軟件框架，該框架由三個獨立封裝組件完成，三個組件分別是：視景運行組件、平視顯示組件、多功能顯示組件，通過這種封裝方式，有效的將地形環(huán)境信息封裝到獨立的組件中，便于替換；b.項目前期借用當前可用地形環(huán)境，減少首次開發(fā)難度，同時加快項目其他方面的進度推進；后期再通過第三方獲取真實飛機模型和真實地形數(shù)據(jù)信息，完成數(shù)據(jù)的獨立封裝，便于替換；c.為視景部分運行建立獨立線程，使主框架運行與視景部分運行獨立，確保系統(tǒng)運行的實時性要求。

3.3 航電系統(tǒng)和任務過程模擬

要完成飛行仿真的任務全過程模擬，需要展開以下方面的工作：a.多功能顯示器畫面信息提供：由于飛機任務操作需要在多功能顯示器上顯示和交互，需要在多功能顯示器上體現(xiàn)具備一定品質特征（包括噪聲特性、對比度、亮度等）的圖像畫面，并疊加周遍鍵字符信息后顯示。通過視景軟件成功獲取到圖像，進行相關算法處理后，進而成功模擬出相關圖像；b.平顯畫面的嵌入：飛行數(shù)據(jù)和主要信息都在平顯上進行顯示，需要在視景視點的前方疊加平顯畫面，要求亮度合適，定位正確，顯示不能延遲卡頓；c.地形碰撞檢測：該檢測的主要目的是為圖像搜索范圍提供位置與范圍信息；d.顯控操作：顯控操作是用戶直接接觸飛機座艙的操作過程，該過程需要按照POP 的操作流程進行，同時，顯控內部存在復雜的控制邏輯，調度各分系統(tǒng)工作。

4 結論

設計了一款VR 飛行仿真系統(tǒng)，沉浸感強，能夠給用戶帶來浸入式體驗，采用高性能圖形工作站，高刷新率、低延遲渲染，最大限度防止眩暈感；同時采用全金屬油門桿和駕駛桿，最大程度上模擬真實駕駛感覺。該系統(tǒng)可用于完成基本駕駛、起飛降落、動作演練、特情處置、任務訓練等體驗內容。