姚汝林，尹石軍，林召凱，高海波，張勝飛，唐翊銘

(1.招商局重工(江蘇)有限公司，江蘇 南通 226100；2.武漢理工大學(xué) 能源與動力工程學(xué)院，武漢 430063)

半潛式起重拆解平臺的快速壓排載系統(tǒng)是一個集成空壓機(jī)、管路、壓載艙等組件為一體的復(fù)雜系統(tǒng)，通過壓縮空氣進(jìn)行快速排載來調(diào)節(jié)平臺的浮態(tài)?？諌簷C(jī)為快速壓排載過程中的最大能耗用戶，且在排載過程中，空壓機(jī)的運(yùn)行狀態(tài)會影響排載效果，直接關(guān)系到平臺的安全。國內(nèi)外已建和在建的半潛式起重拆解平臺，多采用工頻空壓機(jī)。此種模式匹配簡單的閾值門限方法控制啟停，能耗較大[1-2]。近幾年，國內(nèi)外有不少關(guān)于空壓機(jī)節(jié)能改造的研究[3-5]。研究表明，對工頻空壓機(jī)進(jìn)行變頻改造及優(yōu)化控制策略，具有可觀的節(jié)能潛力。但對海洋平臺中快速壓排載系統(tǒng)進(jìn)行節(jié)能控制研究，目前還沒有成熟的經(jīng)驗(yàn)可供借鑒。

如果快速壓排載中所有空壓機(jī)都選用變頻空壓機(jī)，無疑會取得可觀的節(jié)能效果，但會增加初始投資成本。本文以降低系統(tǒng)能耗為目標(biāo)，以滿足作業(yè)時間要求為約束，將快速壓排載系統(tǒng)其中1臺空壓機(jī)定義為峰載負(fù)荷調(diào)節(jié)空壓機(jī)，對其進(jìn)行變頻改造，并設(shè)計(jì)自適應(yīng)的模糊PID空壓機(jī)變頻控制算法來應(yīng)對不同的工況。

1 快速壓排載系統(tǒng)工作原理

海洋石油平臺的壽命到期后，如果沒有其他特殊用途，就必須進(jìn)行拆解?！癝erooskerke”是招商重工建造的一款適合全球作業(yè)的半潛式起重平臺，起重能力4 400 t，甲板作業(yè)面積約5 000 m2，居住人員可達(dá)500人。

快速壓排載系統(tǒng)是“Serooskerke”半潛式起重拆解平臺重要的組成部分之一。半潛平臺的立體結(jié)構(gòu)見圖1。

圖1 半潛式起重船“Serooskerke”立體結(jié)構(gòu)

快速壓排載系統(tǒng)的排載方式采用的是壓縮空氣排載，利用空氣壓縮機(jī)在壓載艙內(nèi)達(dá)0.26 MPa的高壓，將艙內(nèi)壓載水快速排出，其排載速度非?？?，最高可以達(dá)到離心泵的數(shù)十倍[6-7]。吊重作業(yè)開始時，壓縮機(jī)啟動備用，根據(jù)吊重狀態(tài)，向主浮筒支柱壓載艙提供壓縮空氣將壓載水排出，平衡吊運(yùn)作業(yè)所產(chǎn)生的傾覆力矩，調(diào)整起重船舶的吃水、縱、橫向平衡及穩(wěn)心高度，保持平臺的動態(tài)平衡，確保起重船舶作業(yè)的安全性。支柱壓載艙(CSBT)的結(jié)構(gòu)示意圖見圖2。

圖2 支柱壓載艙結(jié)構(gòu)示意

2 空壓機(jī)組變頻改造

在快速壓排載系統(tǒng)中，為系統(tǒng)供氣的空壓機(jī)有4臺，其中1臺備用。在起重起始階段，1臺空壓機(jī)投入使用，起重作業(yè)時，除備用空壓機(jī)外，其他3臺空壓機(jī)均投入使用，一旦空壓機(jī)啟動，將始終處于裝載/卸載狀態(tài)，直到起重完成。在快速壓排載系統(tǒng)中，工頻空壓機(jī)組采用階梯式控制。所謂階梯式控制就是各臺空壓機(jī)的加卸載壓力呈階梯狀分布，相鄰2臺壓縮機(jī)的加卸載壓力呈現(xiàn)遞增趨勢[8]。對上述提出的階梯式控制工頻空壓機(jī)組進(jìn)行變頻改造，其中3號工頻空壓機(jī)改為變頻空壓機(jī)，1號、2號工頻空壓機(jī)及備用空壓機(jī)保持不變。各空壓機(jī)的參數(shù)見表1。

表1 工頻和變頻空壓機(jī)參數(shù)表

3 空壓機(jī)變頻控制策略

空壓機(jī)是快速壓排載系中的動力提供者，其他附件如，管路、壓載艙、水泵等為輔助組成者，單臺空壓機(jī)功率為630 kW，水泵功率為52 kW，空壓機(jī)為系統(tǒng)中的最大能量消耗用戶，對空壓機(jī)進(jìn)行變頻優(yōu)化控制會帶來可觀的節(jié)能效益。排載過程中CSBT艙室中氣體壓力具有非線性、時變不確定性等特點(diǎn)，需要根據(jù)氣體壓力變化來控制空壓機(jī)的工作狀態(tài)，本文采用模糊PID方法來控制空壓機(jī)的工作頻率。

3.1 模糊PID變頻控制

常規(guī)PID構(gòu)成的控制系統(tǒng)很難適應(yīng)不同的工況，相比之下，模糊PID方法具有良好的適應(yīng)性。模糊PID參數(shù)自整定控制算法能夠?qū)崟r對PID控制器的參數(shù)進(jìn)行調(diào)節(jié)以滿足其控制需求[9]，得出最佳的控制參數(shù)，從而實(shí)現(xiàn)空壓機(jī)按照實(shí)際用氣量和壓力需求變頻運(yùn)行。參數(shù)自整定模糊PID控制器的原理見圖3，通過對壓縮空氣總管內(nèi)氣體壓力設(shè)定值與壓力測量值的比較，得出系統(tǒng)的壓力偏差e及偏差的變化率ec，并進(jìn)行量化，將量化后的e和ec進(jìn)行模糊化，然后進(jìn)行模糊推理，最后通過解模糊實(shí)現(xiàn)對PID的比例系數(shù)ΔKP、積分系數(shù)ΔKI和微分系數(shù)ΔKD3個參數(shù)的自整定，保證對于不同的e及ec，系統(tǒng)都能具有非常好的靜態(tài)性能及動態(tài)性能，模糊PID控制器經(jīng)過運(yùn)算得到空壓機(jī)的最優(yōu)運(yùn)行頻率。

圖3 參數(shù)自整定模糊PID控制原理

各參數(shù)的基本論域、量化后論域、量化因子見表2。

表2 論域和量化因子表

模糊PID控制器的模糊規(guī)則設(shè)計(jì)如下：將各輸入和輸出參數(shù)的模糊論域劃分為5個等級，即

{負(fù)大NB，負(fù)小NS，正中ZE，正小PS，正大PB}。若為e負(fù)大時，無論ec如何變化都需盡快消除誤差，需要增大控制頻率，加快空壓機(jī)轉(zhuǎn)速，增加供氣量，因此，取輸出量為正大；若為e負(fù)小或正中時，主要是針對系統(tǒng)的穩(wěn)定性進(jìn)行控制，為減小系統(tǒng)超調(diào)量，使系統(tǒng)盡快恢復(fù)到穩(wěn)定狀態(tài)，根據(jù)偏差變化率的變化控制空壓機(jī)頻率；當(dāng)ec取為負(fù)時，壓力差有增大的趨勢，壓縮機(jī)轉(zhuǎn)速應(yīng)增大，控制頻率也相應(yīng)增大；當(dāng)ec取為正時，壓力差有減少的趨勢，應(yīng)將空氣壓縮機(jī)的控制頻率適當(dāng)減少。分析偏差為負(fù)的工況，總結(jié)經(jīng)驗(yàn)得出的控制規(guī)律同樣適用于偏差為正的情況。

根據(jù)參考文獻(xiàn)[10]及實(shí)際經(jīng)驗(yàn)設(shè)計(jì)模糊PID控制器的模糊規(guī)則如下。

1.If (eis NB) and (ecis NB) then (KPis PB)(KIis NB)(KDis PS)

2.If (eis NM) and (ecis NB) then (KPis PB)(KIis NB)(KDis PS)

3.If (eis NS) and (ecis NB) then (KPis PM)(KIis NB)(KDis ZO)

?

48.If (eis PM) and (ecis PB) then (KPis NB)(KIis PB)(KDis PB)

49.If (eis PB) and (ecis PB) then (KPis NB)(KIis PB)(KDis PB)

e和ec的隸屬度函數(shù)圖見圖4，三角形隸屬函數(shù)的分辨率較高，所以e和ec選用三角形隸屬函數(shù)。

圖4 e和ec的隸屬度函數(shù)

ΔKP、ΔKI和ΔKD這3個輸出參數(shù)的隸屬度函數(shù)見圖5，兩端采用整定效果較好的高斯型隸屬函數(shù)，其余使用三角形隸屬函數(shù)。

3.2 模糊PID與普通PID對比

仿真工況設(shè)計(jì)如下：起重平臺的2臺吊機(jī)協(xié)同作業(yè)400～800 t吊載工況，空壓機(jī)對壓縮空氣環(huán)形總管進(jìn)行充氣，待壓力穩(wěn)定在0.26 MPa，壓縮空氣閥打開連通壓縮空氣總管和壓載艙，壓縮空氣總管的壓力下降，與壓載艙內(nèi)的氣體壓力保持一致。隨后由于空壓機(jī)的充氣，總管和壓載艙內(nèi)氣體壓力上升，同時壓載艙內(nèi)的水位下降，水位達(dá)到目標(biāo)值時，壓縮空氣閥關(guān)閉，總管內(nèi)氣壓快速恢復(fù)至0.26 MPa。在Simulink中分別搭建普通PID 控制和參數(shù)自整定模糊PID控制的快速壓排載系統(tǒng)模型，進(jìn)行同步仿真。系統(tǒng)響應(yīng)特性曲線見圖6。

圖6 系統(tǒng)響應(yīng)曲線對比

對比普通PID控制和模糊PID控制，整個吊載工況內(nèi)，模糊PID控制的快速壓排載系統(tǒng)，壓縮空氣總管內(nèi)氣體壓力上升較快且超調(diào)量小。仿真結(jié)果表明,基于參數(shù)自整定模糊PID控制的快速壓排載系統(tǒng)能夠根據(jù)系統(tǒng)輸入進(jìn)行自適應(yīng)調(diào)節(jié)，給出最優(yōu)化的控制參數(shù)，對空壓機(jī)進(jìn)行變頻調(diào)速控制，提高了系統(tǒng)的響應(yīng)速度，降低了系統(tǒng)的超調(diào)量，增加了系統(tǒng)的魯棒性。

4 典型工況仿真實(shí)驗(yàn)

選擇起重平臺上2臺吊機(jī)協(xié)同作業(yè)0～4 200 t吊載工況進(jìn)行仿真實(shí)驗(yàn)。吊載過程所允許的最大時間3 000 s，吊桿的吊鉤負(fù)荷半徑22.1 m，吊桿的初始角度73°。由招商局重工集團(tuán)(江蘇)的平臺穩(wěn)性數(shù)據(jù)可得，在起重工況下4個立柱壓載艙內(nèi)海水體積的變化：CSBTMP#1的初體積2 116 m3、終體積278 m3；CSBTMP#2的初體積2 111 m3、終體積279 m3；CSBTOP#1的初體積47 m3、終體積1 462 m3；CSBTOP#2的初體積46 m3、終體積1 457 m3。

采用上述提出的工頻空壓機(jī)組階梯式控制與變頻改造后的工-變頻空壓機(jī)組聯(lián)合控制2種策略模擬此起重工況，進(jìn)行對比式的仿真研究，其中基于模糊PID變頻控制下的系統(tǒng)仿真模型見圖7，能耗對比圖見圖8。

圖7 基于模糊PID的空壓機(jī)組仿真模型

由圖8得到這2種控制方式下工況完成時間以及能耗，控制指標(biāo)的對比圖。

圖8 工頻控制與模糊PID控制空壓機(jī)組的能耗對比圖

通過表3對比變頻改造前后可以發(fā)現(xiàn)，變頻改造后的工-變頻空壓機(jī)組聯(lián)合控制有效減少了系統(tǒng)的能耗，在0～4 200 t吊載工況內(nèi)，新的控制方案使能耗從596.2 kW·h降低至535.3 kW·h，得到了10.2%的節(jié)能比例。并且變頻改造后的工-變頻空壓機(jī)組聯(lián)合控制中，0～4 200 t起重過程所用時間是2 228.3 s，仍滿足3 000 s以內(nèi)的作業(yè)時間要求，能夠保證平臺的安全性。

表3 兩種控制方式的控制指標(biāo)對比

5 結(jié)論

快速壓排載系統(tǒng)是保證半潛式起重拆解平臺安全作業(yè)的重要組成部分，排載過程中空壓機(jī)的運(yùn)行狀態(tài)時刻影響平臺的浮態(tài)，空壓機(jī)同時也是該系統(tǒng)中的最大能耗用戶。

與快速壓排載系統(tǒng)原方案中工頻空壓機(jī)采用閾值加卸載控制方式相比，本文所提出的空壓機(jī)變頻改造方案及模糊PID變頻控制策略，能夠根據(jù)快速排載艙的壓力需求實(shí)時調(diào)節(jié)供氣。仿真實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明，該方案在保證平臺的穩(wěn)定性和安全性的同時，能夠達(dá)到較好的節(jié)能運(yùn)行效果。