趙獻立 王志明

摘要：主要通過介紹機器視覺技術在農業(yè)中的發(fā)展狀況，然后闡述機器視覺系統(tǒng)的組成和工作原理，并基于當前機器視覺研究在農業(yè)中的應用，總結近幾年使用農業(yè)機器視覺研究中用到的機器學習技術，包括有監(jiān)督學習、無監(jiān)督學習、人工神經網絡，詳細討論這些技術的原理、優(yōu)劣以及在農業(yè)領域中的應用，最后討論機器視覺技術面臨的問題和挑戰(zhàn)，以及未來應用場景與發(fā)展方向。

關鍵詞：農業(yè);機器視覺;機器學習算法;監(jiān)督機器學習;無監(jiān)督機器學習;人工神經網絡

機器視覺技術是通過模擬人的視覺功能，利用光學設備采集客觀事物的圖像并獲得圖像信息，最終用于實際的檢測、測量和控制[1]。該技術具有可靠性高、速度快、功能多等特點，被廣泛應用于工業(yè)、農業(yè)、制造業(yè)、交通業(yè)等領域[2]。

目前來說，在農業(yè)上主要著力于解決如何合理使用農業(yè)資源、降低農業(yè)生產成本，改善農業(yè)生態(tài)條件、提高農作物的質量等問題[3]，而機器視覺技術以其高效、無損傷的特點被廣泛應用于農產品的質量分級和檢測、農田病蟲草害的控制、農業(yè)自動采摘系統(tǒng)、農作物生長過程檢測、農業(yè)機械導航等領域[4- 9]。而在農業(yè)生產應用中，采用機器視覺技術能夠有效合理地利用農業(yè)資源，降低成本以及提高農作物的產量和質量。

伴隨著計算機軟硬件、圖像采集裝置、圖像處理技術的發(fā)展，機器視覺技術在農業(yè)的應用領域將會不斷拓展。目前，歐美日等國家已將機器視覺系統(tǒng)應用到農業(yè)的各個領域，大幅提高了生產效率、節(jié)約了勞動成本[10]。相比較而言，國內的相關研究大多處于試驗階段，但也取得了一定的研究成果。目前我國正處于由農業(yè)機械化到“智慧農業(yè)”的關鍵期，機器視覺技術在推動農業(yè)產業(yè)升級和農業(yè)現代化過程中會發(fā)揮重要作用。

1 機器視覺系統(tǒng)

機器視覺就是利用相機等圖像采集裝置來代替人眼對目標進行識別、跟蹤、測量，然后進行各種運算，獲取目標特征，得到能夠觀察到或者儀器能夠檢測到的圖像，輸出信號并控制末端機構輸出。一個典型的機器視覺系統(tǒng)包括光源、鏡頭、工業(yè)相機（CCD、CMOS相機）、圖像處理單元、圖像處理軟件、監(jiān)視器、通訊/輸入輸出單元等[11]（圖1）。

由圖2可知，機器視覺系統(tǒng)在工作時，通過圖像攝取裝置（工業(yè)相機等）獲得被攝取目標的圖像，傳送給專用的圖像處理系統(tǒng)進行處理，這個過程包括圖像的預處理（圖像去噪、圖像對比增強、圖像分割等操作）、圖像分割（圖像閾值分割、圖像區(qū)域分割、圖像梯度分割等）、提取特征（提取出物體的尺寸、形狀、紋理、顏色等信息），然后通過機器學習算法進行統(tǒng)計運算，根據運算得到的判別結果來進一步控制現場的設備動作。

機器視覺系統(tǒng)是一門比較綜合的學科，綜合了光學、機械、計算機軟硬件等方面的技術，而圖像處理、模式識別和人工智能等技術的發(fā)展，也會推動機器視覺技術的進步。

2 機器學習技術

使用機器學習技術對圖像進行分析與理解是研究熱點[12]，機器學習就是通過輸入一定量的數據，通過一定的邏輯規(guī)則，在給定的判斷準則下，來實現對數據的分析預測功能。對于機器視覺系統(tǒng)來說，輸入的數據是圖片。并按照輸入時是否對數據添加一定的標簽，機器學習可以分為監(jiān)督學習、非監(jiān)督學習等，在機器學習算法中均有一定的應用。

典型的機器學習算法首先需要一定的訓練樣本集，往往是提取圖像的特征，然后通過機器學習算法進行訓練得到訓練模型，不同的算法會有不同的訓練精度，而在預測的過程中，新的樣本通過使用已知的模型，會得到預測的結果。機器學習的算法過程如圖3所示。

2.1 監(jiān)督機器學習

監(jiān)督機器學習算法是利用帶標簽的樣本來構建模型，以此來預測未知樣本的類別。該學習算法從分析一個已識別的訓練數據集開始，生成一個推斷函數來預測所需的輸出值。該模型經過訓練，可以為任何新的樣本提供精確的、預期的輸出，同時能發(fā)現錯誤，進而調整模型。

2.1.1 樸素貝葉斯算法 樸素貝葉斯（naive bayesian，簡稱NB）算法是一種生成概率模型，基于預測變量和特征之間的條件獨立性假設，給定的訓練數據集，基于特征條件獨立假設學習輸入/輸出的聯(lián)合概率密度，然后基于此模型，對給定的輸入，利用貝葉斯定理求出后驗概率最大的輸出。

樸素貝葉斯算法多用于分類分級的研究中，在實際應用中，會與其他分類算法對比使用。王永波等在對鳶尾花數據進行分類研究中指出，對花的花兒長度、花兒寬度、花瓣長度和花瓣寬度等4個特征進行建模，其中使用人工神經網絡、樸素貝葉斯算法、支持向量機等3種算法，其準確度分別為92.2%、94.1%、98.0%，人工神經網絡易出現局部最小化現象，導致分類的準確度降低，而樸素貝葉斯的方法雖然簡單，但準確度較高，支持向量機算法由于能夠有效克服局部最小化的問題，因而準確度最高[13]。周軍等在研究核桃仁的分級中，首先獲取顏色和完整度等的特征，得到特征矩陣并進行篩選，最后使用支持向量機、決策樹和樸素貝葉斯算法進行分類，得到測試精度分別為80.67%、93.33%、94.67%，而通過使用樸素貝葉斯預測的精度達到97.33%[14]。

樸素貝葉斯算法對小規(guī)模的數據表現很好，能夠處理多分類的任務，有比較穩(wěn)定的分類效率，但是樸素貝葉斯假設屬性之間是相互獨立的，而實際中往往有一定的關聯(lián)程度的，而且樸素貝葉斯方式需要先驗概率，而這也會導致預測的精確度不佳[15]。

2.1.2 K近鄰算法 K近鄰法（K-nearest neighbor，簡稱K-NN）是一種分類和回歸的方法，在使用時，輸入實例的特征向量，也即是對應的特征的點集，通過k值的選擇、距離的度量和分類的規(guī)則來輸出的是實例的類別，然后如果有新的實例產生，則會根據訓練的模型選擇最近的實例集所在的類，從而完成預測。

Kurtulmu等在使用機器學習算法對油菜籽進行分類的研究中，分別使用灰度共生矩陣（GLCM）、灰色線性回歸模型（GLRM）和局部二值模式（local binary pattern，簡稱LBP）的方式提取的14、11、59個紋理特征作為描述符，并使用K-NN算法進行分類，結果表明，k=3時K-NN算法的分類精度最高，達到97.8%[16]。Li等對自然環(huán)境下藍莓的生長階段圖像進行識別，首先構建圖像像素的數據集，然后獲得圖像的紅、藍、色調3個顏色分量，通過K近鄰（K-NN）和樸素貝葉斯分類器對藍莓的成熟階段進行識別分類，結果表明，使用K-NN分類的精度最高達到98%[17]。在研究對不同類型的香菇自動分類檢測時，夏青采用K-NN的方式，使用香菇的紋理特征作為參數，對香菇類型自動分選，試驗中的模型的分選準確度在91%以上[18]。

2.3.2 卷積神經網絡 卷積神經網絡（convolutional neural networks，簡稱CNN）是一類包含卷積計算的具有深度結構的前饋神經網絡，對于神經網絡中的神經元，只與部分鄰層的神經元連接。一個卷積層中，卷積神經網絡的基本結構包括2層，分別是卷積層、池化層[32-33]。通過卷積和池化把局部特征結合成全局特征，并與全連接層相連，最后進行分類和預測。卷積神經網絡結構如圖5所示。卷積神經網絡的發(fā)展很快，并且有很多成員，比如AlexNet、GoogleLeNet、VGGNet、ResNet等，隨著卷積神經網絡的發(fā)展，大大推動了機器視覺的發(fā)展[34]。目前，卷積神經網絡的預測準確度已經很高，但由于卷積神經網絡有很高的深度，運算速度上有待提升，在應用中更多的是希望速度和準確度上均有提高。

在農業(yè)應用上，卷積神經網絡主要應用在病蟲害檢測、分類分級、導航定位上，如Ramcharan等利用坦桑尼亞田間木薯病害圖像數據集，應用轉移學習訓練深層卷積神經網絡，識別木薯的3種病害和2類害蟲危害。訓練好的模型獲得的褐斑病、木薯褐條病、木薯花葉病檢測精度分別為98%、98%、96%，對紅螨害的檢測精度為96%，綠螨害的檢測精度為95%， 測試集總準確率為93%[35]。孫俊等使用AlexNet改進的卷積神經網絡算法，得到8種改進模型，訓練識別14種植物共計26種病蟲害，選擇最優(yōu)模型。所使用的模型與原來相比精簡了運行所需要的內存，同時提高了運行的泛化能力，測試準確度達到99.56%，具有很好的適應性和魯棒性，能夠對多種植物的多種病害進行識別[36]。楊洋等在對玉米根莖進行精準定位和識別研究中，通過履帶自走式熱霧機獲取圖像，構成訓練樣本，使用神經網絡訓練，在試驗中能夠取得較好的規(guī)劃路徑和定位精度[37]。

神經網絡具有很強的并行計算能力，與人腦類似，人工神經網絡具有自學習和自組織能力，在神經網絡中，神經元部分消失在整個神經網絡系統(tǒng)仍能夠進行工作，因此神經網絡具有很強的容錯能力。但神經網絡要求比較多的樣本進行訓練，而且訓練結果會有時間過長、過度擬合的問題，因此也具有一定的局限性。

3 總結和展望

機器學習技術在農業(yè)機器視覺中具有重要的作用，目前已經應用到農產品質量檢測和分級、雜草和植物病蟲害檢測、土壤分析等方面，預計未來機器視覺會在農業(yè)領域得到越來越廣泛的應用。但也存在一些問題和挑戰(zhàn)，一是在農業(yè)領域的大規(guī)模數據集亟須構建，目前的研究成果多是依賴研究者自身采集數據集，得到的結果沒有可比性。二是在面對不同的環(huán)境，如何提高機器視覺系統(tǒng)的魯棒性，也是面臨的挑戰(zhàn)。比如，在不同的光照條件、不同的背景條件、不同作物的不同生長階段、不同的天氣條件等給機器視覺的研究帶來難題。

未來的農業(yè)機器視覺發(fā)展主要體現在：一是農業(yè)機器視覺系統(tǒng)會體現在整合在人工智能、機器人、傳感器、物聯(lián)網中的一部分，能夠展示農作物的生長信息情況，并能夠提前預測。二是嵌入式機器視覺具有易使用、易維護、易安裝的特點，且具有低功耗的優(yōu)勢，會結合機器學習和深度學習方法，在對圖像的定位和處理方向上得到長足發(fā)展，同時在農業(yè)機械裝備中得到普及。

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