石恒源，王仁杰，云 晨，李正超，陳淑蓮，劉 軍，陳旭義*，郭春良

（1.武警后勤學(xué)院學(xué)兵二大隊(duì)四隊(duì)，天津300162；2.武警特色醫(yī)學(xué)中心海上維權(quán)醫(yī)學(xué)保障研究所，天津300162）

0 引言

相比內(nèi)陸，海上事故發(fā)生概率高。目前海上貿(mào)易、海上維權(quán)演習(xí)訓(xùn)練較為頻繁，水下軍事救援需求提高的同時(shí)，對(duì)水下軍事救援裝備的配置也有了更高的要求。水下軍事救援裝備即參與事故搜索救援的一系列載人及非載人工具，主要是用于海上且針對(duì)大型事故所采用的先進(jìn)裝備。目前水下軍事救援裝備是未來(lái)海上救援發(fā)展的重點(diǎn)，已逐步從人為行動(dòng)向機(jī)械化、智能化方向發(fā)展。相比國(guó)外水下軍事救援裝備的發(fā)展，我國(guó)水下軍事救援裝備仍處于相對(duì)落后狀態(tài)。美國(guó)、德國(guó)等國(guó)家的水下軍事救援裝備已可在10 000 m 的深海進(jìn)行專(zhuān)門(mén)作業(yè)任務(wù)，這些國(guó)家的水下救援裝備已經(jīng)向產(chǎn)業(yè)化、模塊化發(fā)展，同時(shí)裝備的標(biāo)準(zhǔn)化以及多功能化在核心部件以及技術(shù)方面也有了充分的體現(xiàn)[1]。國(guó)內(nèi)水下軍事救援裝備發(fā)展迅速，但在核心技術(shù)、裝備材料、整體適應(yīng)性以及功能性方面仍存在較大欠缺。目前，國(guó)內(nèi)水下軍事救援裝備分為載人援潛救生裝備以及無(wú)人潛水器兩大類(lèi)。以下將綜述國(guó)內(nèi)外水下軍事救援裝備的研究現(xiàn)狀，為未來(lái)水下軍事救援裝備的發(fā)展提供建議。

1 水下軍事救援裝備現(xiàn)狀

1.1 載人援潛救生裝備

載人援潛救生裝備主要是用于救援人員以及被救援人員的水下運(yùn)載裝備，主要分為深潛救生艇、潛水鐘、潛水吊籠、飽和潛水系統(tǒng)以及單人常壓潛水裝備幾大類(lèi)。

1.1.1 深潛救生艇

在船只裝具發(fā)生故障后，等待深潛救生艇救援是目前最有效、可靠的方式，也是未來(lái)水下軍事救援裝備發(fā)展的主要方向[1]。

美國(guó)作為潛艇救生方面研究的先行者，其研制的DSRV 深潛救生艇[2]（如圖1 所示）由操縱室、救生艙以及動(dòng)力艙三部分構(gòu)成。DSRV 深潛救生艇可達(dá)到1 066 m 的最大救援深度，且每次可以救出24名傷員，0.5 MPa 的抗內(nèi)壓強(qiáng)度使得其能在約40 m的水下進(jìn)行高壓暴露的援救工作[3]。英國(guó)的LR-7 深潛救生艇[2]（如圖2 所示）作為現(xiàn)如今世界上最先進(jìn)的深潛救生艇，已廣泛應(yīng)用于深潛救援當(dāng)中。LR-7 深潛救生艇將長(zhǎng)度降低至約7.6 m，增強(qiáng)其水下靈活性的同時(shí)將潛航時(shí)間提高至12 h 以上，每次最多能搭載約20 名受難者，可作為惡劣環(huán)境下的援救工具[3]。MSM-I/S[3]作為意大利目前主要使用的深潛救生艇，長(zhǎng)約10.7 m，寬約3.0 m，高約4.1 m，可完成水下深度300 m 的援潛救生任務(wù)，一次可最多援救8 名艇員；SRV-300 深潛救生艇在MSM-I/S 的基礎(chǔ)上完善了抗壓以及轉(zhuǎn)動(dòng)能力，更加適應(yīng)如今水下的救援工作[3]。韓國(guó)的LRSK[3]以及日本的“千代田”號(hào)[3]則更多地參考他國(guó)深潛救生艇進(jìn)行一定的改造，在結(jié)構(gòu)功能上相似相仿[1-3]。

中國(guó)于20 世紀(jì)70年代研制的7103 深潛救生艇[4]（如圖3 所示）主要用于遇難潛艇的營(yíng)救，長(zhǎng)約14.88 m，寬約2.6 m，高約4 m，下潛深度300 m 左右，一次可救助22 名傷員，它的研制成功使得我國(guó)援潛救生水平躍居世界先進(jìn)水平行列[5]。

圖2 LR-7 深潛救生艇[2]

圖3 7103 深潛救生艇[4]

深潛救生艇擁有動(dòng)力、探測(cè)、通信、導(dǎo)航等功能，其配置的均壓救生轉(zhuǎn)運(yùn)通道通過(guò)平衡氣壓能盡可能多地實(shí)現(xiàn)人員的轉(zhuǎn)移，同時(shí)保證施救人員的生命安全，因此目前深潛救生艇一般適合于大規(guī)模的人員救援[5]。但目前國(guó)內(nèi)深潛救生艇的均壓救生轉(zhuǎn)運(yùn)通道與船只裝具的對(duì)接操作需要復(fù)雜的維生系統(tǒng)設(shè)計(jì)來(lái)維持氣壓的穩(wěn)定；針對(duì)不同情況的施救，往往需要大規(guī)模數(shù)據(jù)的計(jì)算和評(píng)估；在設(shè)計(jì)方面存在不合理性，材質(zhì)的選擇在防銹防燃方面較差，在人員登梯的設(shè)計(jì)上缺乏全面的考慮，存在硬件損壞且屬具缺失等現(xiàn)象。

1.1.2 潛水鐘

圖1 DSRV 深潛救生艇[2]

潛水鐘作為一種壓力容器可以運(yùn)送人員，可用于水下觀察，也可用于潛水作業(yè)，主要分為開(kāi)式潛水鐘和閉式潛水鐘兩大類(lèi)。

圖4 開(kāi)式潛水鐘[6]

開(kāi)式潛水鐘[6]（如圖4 所示）用于60 m 以?xún)?nèi)中淺深度的潛水，遇到呼吸器故障或者供氣不足時(shí)，潛水員可潛入潛水鐘內(nèi)卸下面罩吸取氣體，增加了水下搜救的安全性和效率，機(jī)動(dòng)靈活，操作簡(jiǎn)便。開(kāi)式潛水鐘系統(tǒng)具有獨(dú)特的優(yōu)勢(shì)，其在國(guó)外得以標(biāo)準(zhǔn)化生產(chǎn)，用于潛水作業(yè)。美國(guó)于20 世紀(jì)70年代就開(kāi)始研制開(kāi)式潛水鐘并裝備部隊(duì)；南非的LG360開(kāi)式潛水鐘采用集裝箱底座，可根據(jù)需要運(yùn)送至救援地點(diǎn)，相對(duì)靈活[6]。中國(guó)于20 世紀(jì)80年代研制的SWZ1.2K90/2 型開(kāi)式潛水鐘由潛水鐘、臍帶、控制箱以及吊放裝置組成，作為國(guó)內(nèi)最新一代的開(kāi)式潛水鐘，同樣采用集裝箱式底座，可用于90 m 以?xún)?nèi)的水下作業(yè)[6-8]。

閉式潛水鐘[2]（如圖5 所示）可以當(dāng)作居住艙進(jìn)行水下作業(yè)，適合不同工作時(shí)長(zhǎng)救援工作的進(jìn)行。閉式潛水鐘作為潛水系統(tǒng)中的一部分，由加減壓系統(tǒng)、通信系統(tǒng)、電力系統(tǒng)等組成。但以往閉式潛水鐘整體較為笨拙，機(jī)動(dòng)性不強(qiáng)，不僅不適于船運(yùn)和集裝箱拖車(chē)裝運(yùn)，也無(wú)法適用于不同平臺(tái)角度的對(duì)口施救[8]。目前閉式潛水鐘多采用集裝箱集成，主要用于失事潛艇的救援，上室為救生室，下室為潛艇對(duì)接通道[9]，對(duì)于母船的專(zhuān)門(mén)配件要求也較低，一般的民用船均可作為臨時(shí)母船使用，選擇范圍大大增加，成本相對(duì)降低，在減少對(duì)接時(shí)間的同時(shí)，可以進(jìn)行多次降壓對(duì)接。閉式潛水鐘目前被廣泛用于水下救援。美國(guó)海軍1928 年最早研制的麥坎恩閉式潛水鐘[6]1939 年在72 m 深的海底解救了33 名艇員。如今的麥坎恩潛水鐘在原基礎(chǔ)上配備了水面支持設(shè)備及輕型錨泊系統(tǒng)，可實(shí)現(xiàn)在深度259 m、傾角30°的情況下一次解救8 名失事艇員[6]。法國(guó)閉式潛水鐘則更注重于推進(jìn)器的研制，具有較強(qiáng)的機(jī)動(dòng)能力[6]。國(guó)內(nèi)閉式潛水鐘則更多地與飽和潛水系統(tǒng)協(xié)同進(jìn)行水下救援，具備移位和對(duì)口作業(yè)動(dòng)力系統(tǒng)，提高了對(duì)救援工作的適應(yīng)能力[10-11]。

目前國(guó)內(nèi)潛水鐘雖使用廣泛，但在施救人員水下區(qū)域選擇方面的可操作性與深潛救生艇等比較仍存在差距。

圖5 閉式潛水鐘[2]

1.1.3 潛水吊籠

潛水吊籠與開(kāi)式潛水鐘相似，是一個(gè)輕架構(gòu)的籠子，但不形成氣墊，在水深超過(guò)20 m 時(shí)用于潛水人員的下送工作，如同在水下安裝了電梯，使安全性得到顯著提高。

國(guó)外根據(jù)國(guó)際潛水承包商協(xié)會(huì)（Association of Diving Contractors International，ADCI）《商業(yè)潛水與水下作業(yè)公認(rèn)標(biāo)準(zhǔn)》將潛水吊籠劃為潛水鐘一列，當(dāng)救援或者任務(wù)要求達(dá)到20 m 乃至更深的位置時(shí)，潛水吊籠充當(dāng)載人工具，并配套以應(yīng)急供氣系統(tǒng)保證工作人員的安全運(yùn)送。國(guó)內(nèi)潛水吊籠[12]（如圖6 所示）已能完成90 m 深度的潛水，由上海打撈局研制成功，采用先進(jìn)進(jìn)口載人絞車(chē)，已達(dá)到國(guó)際海事承包商協(xié)會(huì)（International Marine Contractors Association，IMCA）的規(guī)范標(biāo)準(zhǔn)，能滿(mǎn)足潛水員在最大潛水深度潛水30 min 的要求[6]。

圖6 潛水吊籠[12]

但國(guó)內(nèi)潛水吊籠容易受到水下水流速度等因素的影響，無(wú)法保證具體位置的投放，故適用性較差。

1.1.4 飽和潛水系統(tǒng)

飽和潛水系統(tǒng)一般適用于作業(yè)深度超過(guò)120 m、時(shí)長(zhǎng)超過(guò)1 h 的救援工作，作為唯一一種能讓潛水員直接暴露于高壓環(huán)境下工作的潛水方式，其受到了各國(guó)的重視[13]。

在世界飽和潛水系統(tǒng)發(fā)展史上，下潛深海300 m是一道難以逾越的門(mén)檻，只有少數(shù)國(guó)家能突破此深度。目前，美國(guó)、英國(guó)、日本等國(guó)家已先后突破400 m深度[14]。而法國(guó)COMEX 公司的飽和潛水系統(tǒng)在“HYDRA”實(shí)驗(yàn)中利用氫氦氧混合原理，更是創(chuàng)造了海上飽和潛水534 m 的記錄[13]。2006 年上海打撈局自行開(kāi)發(fā)的200 m 飽和潛水作業(yè)技術(shù)實(shí)現(xiàn)了我國(guó)飽和潛水技術(shù)零的突破，隨后上海打撈局與澳大利亞DIVEX 公司共同設(shè)計(jì)建造了SS300 飽和潛水系統(tǒng)[14]（如圖7 所示），并于2009 年正式投入使用。其移動(dòng)式的系統(tǒng)設(shè)計(jì)能保證潛水深度達(dá)到300 m；其液壓釋放系統(tǒng)的配置結(jié)束了“臍帶”時(shí)代，開(kāi)啟了水下裝備“獨(dú)立”時(shí)代，大大保障了潛水員的安全；機(jī)械集裝系統(tǒng)可以支持母船固定，同時(shí)也適于其他配置船舶；氣體回收系統(tǒng)大大減輕了潛水作業(yè)中的負(fù)荷問(wèn)題，保證了潛水員的休息和生活[13-14]。

飽和潛水系統(tǒng)作為潛水行業(yè)的頂級(jí)核心技術(shù)及前沿技術(shù)，集成化強(qiáng)、技術(shù)水平高、適用范圍廣，代表著目前最主流的生產(chǎn)力水平。但目前國(guó)內(nèi)飽和潛水系統(tǒng)全套設(shè)備復(fù)雜且價(jià)格昂貴，救援單位的普及率較低，且系統(tǒng)裝備或者配件的損壞會(huì)導(dǎo)致整體運(yùn)行的阻滯或者崩潰[15]。

圖7 SS300 飽和潛水系統(tǒng)[14]

1.1.5 單人常壓潛水裝備

單人常壓潛水裝備為潛水員水下個(gè)體救援裝備。保持大氣壓內(nèi)部環(huán)境的單人常壓潛水裝備[14]（如圖8 所示）突破了仿人形耐壓、中繼站以及液壓支撐等關(guān)鍵技術(shù)，目前可進(jìn)行500 m 深度的水下救援工作[16]。由英國(guó)濱海深潛器公司研制的“黃蜂號(hào)”單人常壓潛水裝備[17]由優(yōu)質(zhì)鋁制成，由一根臍帶電纜與水面連接，玻璃纖維的包裹使其在水下工作較為輕便，可在610 m 的深度進(jìn)行工作。其內(nèi)部的生命支持自動(dòng)、半自動(dòng)控制系統(tǒng)可在故障之后供以60 h 左右的生命支持。美國(guó)的MANTIS 系列單人常壓潛水裝備[18]可達(dá)到600～700 m 的作業(yè)深度，能消除水壓變化給潛水員水下工作帶來(lái)的不適感，保證了工作時(shí)長(zhǎng)和效率，同時(shí)可利用腕部活動(dòng)關(guān)節(jié)，通過(guò)夾持等操作完成水下救援作業(yè)。國(guó)內(nèi)單人常壓潛水裝備（ADS）[16]近些年突破了液壓支撐技術(shù)、耐壓技術(shù)等關(guān)鍵技術(shù)，作為國(guó)內(nèi)成功研制的首個(gè)單人常壓潛水裝備，順利通過(guò)試驗(yàn)考核后，現(xiàn)已逐步應(yīng)用于市場(chǎng)。

圖8 單人常壓潛水裝備[14]

但國(guó)內(nèi)單人常壓潛水裝備總體相對(duì)笨重，水下阻力較大，作業(yè)效率較低，穩(wěn)定性欠缺。

1.2 無(wú)人潛水器

無(wú)人潛水器即非載人且能遙控或者自主進(jìn)行水下探測(cè)勘察的一系列裝備，主要分為遙控潛水器以及自主式潛水器兩大類(lèi)[16]。

1.2.1 遙控潛水器

遙控潛水器通過(guò)與母船相連的臍帶，由工作人員遠(yuǎn)程進(jìn)行操控，適用于高強(qiáng)度、高風(fēng)險(xiǎn)、長(zhǎng)時(shí)間的水下工作[19]。

從1974 年全球總共20 臺(tái)遙控潛水器發(fā)展到1982 年底的500 臺(tái)，遙控潛水器的技術(shù)發(fā)展已經(jīng)成熟可靠。目前美國(guó)、英國(guó)、法國(guó)、日本等國(guó)家在遙控潛水器的發(fā)展上占據(jù)領(lǐng)先位置[19]。美國(guó)20 世紀(jì)90年代研發(fā)的CURVⅢ潛水器以及ATV 潛水器已經(jīng)可以完成下潛6 000～7 000 m 的作業(yè)，英國(guó)的ISIS潛水器以及法國(guó)的IFREMER 遙控潛水器均可完成水下深度6 000 m 以上的水下作業(yè)，日本研發(fā)的KAIKO 11000 則成為世界上第一套突破10 000 m 的遙控潛水器[19]。

“海馬-4500”[16]（如圖9 所示）是國(guó)內(nèi)下潛深度最大的遙控潛水器，具有較強(qiáng)穩(wěn)定性、可靠性以及擴(kuò)展性，同時(shí)支持水下液壓和電器設(shè)備。“海馬-4500”的研發(fā)標(biāo)志著我國(guó)全面突破了深海遙控潛水器的相關(guān)核心技術(shù)[19]。

圖9 “海馬-4500”遙控潛水器[16]

相比歐美發(fā)達(dá)國(guó)家，“海馬-4500”在多模式、多工具作業(yè)方式的設(shè)計(jì)上仍存在一些問(wèn)題：（1）在配置方面，開(kāi)放式金屬框架結(jié)構(gòu)帶來(lái)的浮力有限，需要高強(qiáng)度耐壓浮力材料進(jìn)行平衡；需要裝備不同的作業(yè)工具包，模塊化較為復(fù)雜；同時(shí)臍帶纜技術(shù)制約遙控潛水器的發(fā)展。（2）在操作方面，遙控潛水器均為半自主救援，離不開(kāi)熟練的操作，無(wú)法保證救援的安全性。

1.2.2 自主式潛水器

自主式潛水器利用了人工智能、模式識(shí)別、信息融合、自動(dòng)控制與系統(tǒng)集成技術(shù)，是一種自主、能回收利用，且能長(zhǎng)期在水下航行的無(wú)人潛器，可用于復(fù)雜海洋環(huán)境中的救援任務(wù)[20]。

美國(guó)在自主式潛水器的研發(fā)中注重體系化的建設(shè)，由美國(guó)HYDROID 公司生產(chǎn)的REMUS 系列自主式潛水器[21]（如圖10 所示）主要用于水下環(huán)境的探測(cè)及救援工作，主要有REMUS 100、REMUS 600、REMUS 3000、REMUS 6000 等型號(hào)，能在100～600 m不等的水下深度持續(xù)工作15～22 h，可裝備聲吶攝像機(jī)等傳感器設(shè)備，代表著自主式潛水器的最高水平。德國(guó)的“長(zhǎng)尾鮫”長(zhǎng)約1.3 m，可在水下1 200 m 范圍內(nèi)進(jìn)行水下救援工作[22]。法國(guó)的“劍魚(yú)”全長(zhǎng)8.3 m，可與全球系統(tǒng)聯(lián)動(dòng)搜集聲吶影像，使得救援信息的獲取更為快速[23-25]。

圖10 REMUS 系列自主式潛水器[21]

目前“潛龍三號(hào)”[26]（如圖11 所示）作為國(guó)內(nèi)自主研發(fā)的潛水器新成員，相比“潛龍一號(hào)”以及“潛龍二號(hào)”，其將工作時(shí)長(zhǎng)由30 h 增加至40 h，同時(shí)扁魚(yú)型設(shè)計(jì)使其抗流能力出色，機(jī)動(dòng)性強(qiáng)，穩(wěn)定性好，提高了搜索作業(yè)能力。其附帶高精度側(cè)掃聲吶及深海熱液異常探測(cè)裝備，可實(shí)現(xiàn)海底米級(jí)探測(cè)水平，有利于水下救援工作的進(jìn)行[23-25]。

圖11 “潛龍三號(hào)”自主式潛水器[26]

但國(guó)內(nèi)自主式潛水器的發(fā)展水平不高，總體集成性低、功能單一，需要不同功能的配套設(shè)備協(xié)同完成任務(wù)，對(duì)救援任務(wù)適應(yīng)性較差；在能源動(dòng)力方面，受限于能源種類(lèi)問(wèn)題，自主式潛水器的水下工作效率并不高；在材料方面，主要依靠進(jìn)口，國(guó)內(nèi)材料的精確度、可靠性、穩(wěn)定性方面的研究還比較欠缺。以上種種因素使得國(guó)內(nèi)自主式潛水器在水下救援當(dāng)中的使用率并不高。

2 水下軍事救援裝備的發(fā)展建議

2.1 強(qiáng)化防護(hù)能力

海水是一種強(qiáng)電解質(zhì)溶液，水下軍事救援裝備在長(zhǎng)時(shí)間的惡劣環(huán)境中會(huì)受到化學(xué)、微生物腐蝕破壞作用，因此不僅在裝備的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)上要采取密封結(jié)構(gòu)，還需要考慮材料的耐高壓性能以及防腐蝕性能。在涂料方面，應(yīng)采用多層涂層，使用保護(hù)性能強(qiáng)的環(huán)氧樹(shù)脂涂層。在材料方面，可選取鈦合金。鈦合金作為一種航天領(lǐng)域的材料，其強(qiáng)度大、適應(yīng)性強(qiáng)，不僅有著良好的彈性，還具有很好的抗腐蝕能力，在水下高鹽的環(huán)境中不易被腐蝕。殼體材料也可以選取超疏水材料，不僅能提供防水能力，還能在一定程度上提高裝備的浮力，使得遭受?chē)?yán)重?fù)p傷的裝備也能繼續(xù)保持漂浮狀態(tài)，從而提高救援裝備的安全性。

2.2 提高通信能力

傳統(tǒng)的電纜通信技術(shù)依賴(lài)于裝備的基礎(chǔ)設(shè)施，受到電纜長(zhǎng)度、救援距離的影響，限制了水下軍事救援裝備的發(fā)展，應(yīng)注重“有纜”到“無(wú)纜”的發(fā)展。在救援裝備通信方式的選取上，近距離應(yīng)選取無(wú)線(xiàn)電或者光通信，遠(yuǎn)距離則采用聲通信或者電磁波；也可在特定的區(qū)域設(shè)立聲信道，加大通信距離，在水下乃至深海建立通信網(wǎng)絡(luò)，利用網(wǎng)絡(luò)拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)實(shí)現(xiàn)水下救援?dāng)?shù)據(jù)的多方位獲取[27-33]。在現(xiàn)有通信技術(shù)的基礎(chǔ)上，應(yīng)研發(fā)水下中微子通信、引力波通信、量子通信等通信技術(shù)，從而提高通信的穩(wěn)定性。

2.3 提升續(xù)航能力

水下軍事救援裝備續(xù)航能力的提升即能源供應(yīng)的優(yōu)化，在能源供應(yīng)方面應(yīng)選取氫氧、核能等高性能材料。新型鋁-水電池以及鋁-鎳電解質(zhì)系統(tǒng)相比鋰離子電池有著更為耐用及安全的特點(diǎn)，可替換成為水下軍事救援裝備的供能材料[34-36]。也可在水下配以海底能源補(bǔ)給船艦，利用能源轉(zhuǎn)化技術(shù)將海底生物能、溫差轉(zhuǎn)化為動(dòng)能對(duì)救援裝備進(jìn)行補(bǔ)給。

2.4 強(qiáng)化導(dǎo)航能力

導(dǎo)航系統(tǒng)能為操作者以及控制系統(tǒng)提供位置、速度、方向等水下關(guān)鍵信息，同時(shí)也決定是否可以安全完成任務(wù)并返回。應(yīng)該保證2 種及以上導(dǎo)航技術(shù)的結(jié)合運(yùn)行，加大容錯(cuò)率；深化航位的推算、慣性導(dǎo)航、聲學(xué)導(dǎo)航、地球物理導(dǎo)航、天文導(dǎo)航等關(guān)鍵技術(shù)的研究；也可結(jié)合重力學(xué)、水聲學(xué)與海底地形相匹配，形成低成本、高精度的水下導(dǎo)航系統(tǒng)，綜合地對(duì)水下軍事救援裝備進(jìn)行精確導(dǎo)航。

2.5 把握控制能力

水下環(huán)境惡劣，受到水流、水壓等因素的影響，救援人員及水下軍事救援裝備進(jìn)行水下工作時(shí)無(wú)法保證動(dòng)作的準(zhǔn)確性和穩(wěn)定性，控制技術(shù)影響水下援潛救生的發(fā)展。應(yīng)以水下動(dòng)力學(xué)、運(yùn)動(dòng)學(xué)為基礎(chǔ)，利用矢量裝置實(shí)現(xiàn)裝備方向、速度以及姿勢(shì)的保持與改變，從而搭建航行器以及單人水下作業(yè)裝備的數(shù)字運(yùn)動(dòng)模型；研發(fā)智能裝備，根據(jù)水下救援人員的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)、能量消耗以及即時(shí)狀態(tài)的變化進(jìn)行自主決策與規(guī)劃，也可對(duì)不同類(lèi)型、流程、要求的水下作業(yè)開(kāi)展信息監(jiān)測(cè)，進(jìn)行數(shù)據(jù)方面的分析，并輔以精確的執(zhí)行反饋，在評(píng)估與規(guī)劃的同時(shí)，實(shí)現(xiàn)智能控制，克服水下艱難環(huán)境帶來(lái)的不便。

3 結(jié)語(yǔ)

21 世紀(jì)是屬于海洋發(fā)展的時(shí)代，水上載具的增加、軍事行動(dòng)的頻繁使得發(fā)生事故的概率大大提升，同時(shí)水下環(huán)境較為惡劣，使得目前救援形勢(shì)險(xiǎn)峻，任務(wù)艱巨，對(duì)于水下救援有了更高的技術(shù)水平要求，水下救援也成為了當(dāng)今需要著重發(fā)展的要點(diǎn)。未來(lái)，水下軍事救援裝備將會(huì)向著優(yōu)質(zhì)化、智能化以及穩(wěn)定化的方向發(fā)展。相信隨著水下軍事救援裝備的普及、核心技術(shù)的提升以及潛水人員素質(zhì)的提升，水下救援能向著正規(guī)化、安全化、高效化的方向發(fā)展。