王 力，徐保龍，王 毅，黃寒靜，賈明群，馬 斌

井下定向鉆進(jìn)用小直徑通纜水力振蕩器的研制

王 力1,2，徐保龍2，王 毅2，黃寒靜2，賈明群2，馬 斌2

(1.煤炭科學(xué)研究總院，北京 100013；2.中煤科工集團(tuán)西安研究院有限公司，陜西 西安 710077)

針對(duì)煤礦井下定向鉆進(jìn)過(guò)程中由于托壓效應(yīng)引起的鉆進(jìn)摩阻大、鉆進(jìn)效率低、鉆孔深度受限等問(wèn)題，提出通過(guò)鉆柱振動(dòng)減阻的技術(shù)思路。采用理論分析和數(shù)值模擬進(jìn)行激振力、激振頻率等關(guān)鍵技術(shù)參數(shù)的設(shè)計(jì)，研制?89 mm小直徑通纜水力振蕩器。在室內(nèi)測(cè)試碟簧和圓柱彈簧兩種輔助復(fù)位原件結(jié)構(gòu)的振蕩器性能，并在淮南張集煤礦井下進(jìn)行實(shí)鉆試驗(yàn)。結(jié)果表明：碟簧式水力振蕩器在300 L/min流量時(shí)，最大壓降1.9 MPa、激振力8.11 kN、頻率13 Hz，適合安裝在近鉆頭位置輔助減阻；圓柱彈簧式水力振蕩器頻率在300 L/min流量時(shí)，模擬測(cè)試150 m通纜定向管柱最大變形量2.86 mm，最大復(fù)位力7.98 kN，頻率11 Hz，適合安裝在鉆柱中間主要減阻；在張集礦井下–600 m疏水巷10號(hào)孔定向鉆進(jìn)產(chǎn)生明顯托壓時(shí)使用圓柱彈簧式水力振蕩器，使平均鉆壓降低33%，鉆效提高126%，顯著降低鉆進(jìn)摩阻，提高定向鉆進(jìn)效率。研制的?89 mm小直徑通纜水力振蕩器為煤礦水平定向鉆進(jìn)中托壓?jiǎn)栴}提供一種新的解決方法。

煤礦井下；定向鉆進(jìn)；小直徑；水力振蕩器；通纜；淮南張集煤礦

目前煤礦硬巖定向鉆孔滑動(dòng)鉆進(jìn)時(shí)，當(dāng)孔深達(dá)到一定程度后，鉆柱彎曲引起的累積摩阻問(wèn)題突出，使鉆壓不能有效傳遞，產(chǎn)生托壓[1-3]，導(dǎo)致滑動(dòng)定向鉆進(jìn)效率大幅降低，增加了鉆進(jìn)風(fēng)險(xiǎn)[4]。石油鉆井領(lǐng)域研究結(jié)果表明鉆柱振動(dòng)能夠有效降低鉆柱摩阻，實(shí)現(xiàn)定向鉆井軌跡的長(zhǎng)距離延伸[5-12]。對(duì)于硬巖層鉆進(jìn)可在鉆柱的合適位置安裝水力振蕩器，水力振蕩器施加的軸向激振力一部分通過(guò)鉆柱傳遞至鉆頭，能夠在一定程度上提高硬巖層的鉆進(jìn)效率[13-14]。石油鉆井用水力振蕩器工作流量為270~ 420 L/min、工作壓降3~5 MPa；而煤礦井下常規(guī)近水平定向鉆進(jìn)用泥漿泵額定壓力一般不大于12 MPa，當(dāng)孔深大于600 m后鉆具壓降和沿程水力損失之和一般大于7 MPa，再加上水力振蕩器壓降消耗，總水壓已接近泥漿泵額定壓力，對(duì)于深孔鉆進(jìn)以及孔內(nèi)事故處理都極為不利，且石油鉆井用水力振蕩器直徑大，結(jié)構(gòu)上難以布置通信電纜，無(wú)法直接應(yīng)用于煤礦井下有纜傳輸隨鉆測(cè)量定向鉆進(jìn)。鑒于此，研制了煤礦井下用小直徑通纜水力振蕩器，并在淮南張集煤礦底板灰?guī)r探放水定向孔鉆進(jìn)中進(jìn)行了現(xiàn)場(chǎng)應(yīng)用試驗(yàn)。

1 水力振蕩器結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)

水力振蕩器主要結(jié)構(gòu)分為通信部分、振蕩器主體部分，通信部分分為上通信部分和下通信部分。振蕩器主體包括上接頭、外管、活塞、復(fù)位部件(碟簧或圓柱彈簧是常用復(fù)位原件，通過(guò)振動(dòng)測(cè)試確定復(fù)位部件)、擋圈、下接頭等。上接頭的作用是連接外管、上通信部分以及對(duì)活塞起到限位作用；外管起到活塞缸套作用，同時(shí)連接下接頭，通過(guò)四方孔將來(lái)自上部鉆柱的扭矩傳遞給下接頭的四方柱；活塞上面加工電纜孔、節(jié)流孔、泄壓孔，電纜孔為通信電纜的通過(guò)提供空間，節(jié)流孔使活塞上下兩腔產(chǎn)生壓力差進(jìn)而推動(dòng)活塞下行；泄壓孔在活塞下行至一定位移后打開(kāi)，活塞上腔泄壓，在復(fù)位部件和鉆柱自身壓縮勢(shì)能的共同作用下開(kāi)始復(fù)位。通信部位包括過(guò)度短節(jié)和通纜短接，過(guò)度短節(jié)靠近振蕩器主體一側(cè)通過(guò)擋圈限制通纜接頭向振蕩器主體方向運(yùn)動(dòng)，外端通過(guò)通纜短接進(jìn)行限位。通纜短接及過(guò)度短節(jié)內(nèi)通纜結(jié)構(gòu)采用現(xiàn)有煤礦井下用?89 mm通纜鉆桿結(jié)構(gòu)(圖1)。

振動(dòng)功能具體實(shí)現(xiàn)原理為：振蕩器初始狀態(tài)時(shí)活塞處于最左邊位置，此時(shí)泄壓孔處于完全或絕大部分關(guān)閉狀態(tài)，來(lái)自上部鉆柱的沖洗液全部或絕大部分通過(guò)節(jié)流孔流向下部鉆柱，此時(shí)活塞左右兩腔會(huì)產(chǎn)生一定的壓力差，活塞在壓力差的作用下向前運(yùn)動(dòng)，其初始狀態(tài)如圖2所示。當(dāng)活塞向前運(yùn)動(dòng)一定位移后，活塞上的泄壓孔打開(kāi)，此時(shí)來(lái)自上部鉆柱的沖洗液分成兩路進(jìn)入下接頭內(nèi)孔，一路仍是沿著節(jié)流孔進(jìn)入，另一路通過(guò)泄壓孔、外管腔體、流體返回孔進(jìn)入下接頭內(nèi)孔，此時(shí)活塞節(jié)流壓力變小，活塞在復(fù)位部件的作用下復(fù)位，如圖3所示。

圖1 煤礦井下水力振蕩器結(jié)構(gòu)示意圖

圖2 振蕩器主體部分初始狀態(tài)

圖3 振蕩器主體部分泄壓狀態(tài)

2 水力振蕩器參數(shù)設(shè)計(jì)

2.1 強(qiáng)度確定

煤礦井下用?89 mm鉆柱的抗扭能力大于等于12 000 N·m，抗拉力大于等于1 000 kN，由于水力振蕩器安裝在?89 mm鉆柱上，和鉆柱的強(qiáng)度保持一致，設(shè)計(jì)的水力振蕩器強(qiáng)度參數(shù)為：?89 mm水力振蕩器設(shè)計(jì)抗扭能力大于等于20 000 N·m、抗拉力大于等于1 000 kN。

2.2 激振力確定

根據(jù)激振力與反激振力的大小決定應(yīng)力波傳播的距離，為了使鉆孔深度高效延伸200~300 m，根據(jù)作用力與反作用力關(guān)系，需要解決振蕩器安裝點(diǎn)下部150 m鉆柱的摩阻。取鉆柱與孔壁之間的摩擦因數(shù)為0.3，鉆柱自重產(chǎn)生的摩擦力為6.75 kN，考慮到鉆柱沉渣對(duì)摩擦因數(shù)的影響，設(shè)計(jì)最大激振力8 kN。激振力的大小取決于活塞的面積和節(jié)流壓力，計(jì)算公式為：

式中：為激振力，N；Δ為活塞壓降，Pa；為活塞面積，m2。

將活塞面積代入式(1)即可得出所需壓降，根據(jù)壓降選擇節(jié)流水眼的大小。

2.3 激振頻率確定

一定激振力下，減阻效率隨激振頻率的增大而增加，當(dāng)激振頻率大于6 Hz后減阻效率趨于穩(wěn)定。如果外部激振頻率與前部鉆柱軸向振動(dòng)的固有頻率相同，會(huì)引起共振導(dǎo)致鉆柱疲勞失效，因此，振蕩器的激振頻率應(yīng)盡量避開(kāi)鉆柱固有頻率。

根據(jù)動(dòng)力學(xué)理論，將前部鉆柱假設(shè)為等截面直桿、底部約束、周圍不受鉆孔環(huán)空約束，忽略沖洗液、溫度等對(duì)鉆柱固有頻率的影響[15-19]，縱向振動(dòng)第階固有頻率[20]為：

式中：ω為角速度，rad/s；為階次；為鉆柱長(zhǎng)度，m；為密度，kg/m3。

根據(jù)表1結(jié)果，綜合考慮減阻效率和鉆柱軸向振動(dòng)固有頻率，振蕩器頻率設(shè)計(jì)為10~20 Hz。

表1 150 m水平鉆柱的固有頻率

2.4 流場(chǎng)分析

對(duì)水力振蕩器進(jìn)行流體動(dòng)力學(xué)分析，得出節(jié)流壓力與位移的關(guān)系，以便指導(dǎo)安裝間隙從而得到理想的節(jié)流壓力效果。由圖4可知，當(dāng)泄壓孔被活塞腔體完全密封，且流量為300 L/min時(shí)，4個(gè)節(jié)流孔的節(jié)流壓力數(shù)值模擬結(jié)果為3.5 MPa，節(jié)流壓力大于設(shè)計(jì)值。當(dāng)泄壓孔伸出活塞缸體2 mm后，整個(gè)活塞的節(jié)流壓力迅速下降至1.1 MPa；當(dāng)泄壓孔伸出活塞缸體3 mm后，整個(gè)活塞的節(jié)流壓力已下降至0.76 MPa；當(dāng)泄壓孔完全打開(kāi)后，整個(gè)活塞的節(jié)流壓力降至0.46 MPa?；钊箟嚎着c活塞腔體之間3 mm的位移內(nèi)對(duì)節(jié)流壓力的影響最大，可以通過(guò)加墊片來(lái)調(diào)整泄壓孔與活塞腔體之間的位置，得到設(shè)計(jì)節(jié)流壓力，如圖5所示。

3 室內(nèi)測(cè)試

3.1 振動(dòng)測(cè)試方案

碟簧復(fù)位和圓柱彈簧復(fù)位是水力振蕩器常用的復(fù)位方式。水力振蕩器安裝在近鉆頭位置時(shí)，由于鉆柱剛度大、圓柱彈簧復(fù)位能力小易采用碟簧復(fù)位方式；當(dāng)水力振蕩器安裝在鉆頭后面一定位置時(shí)，鉆柱可視為彈性體具備復(fù)位能力，圓柱彈簧起到輔助復(fù)位和限位作用，從而緩解托壓?jiǎn)栴}。根據(jù)煤礦井下定向鉆進(jìn)配套泥漿泵能力、鉆柱特性以及鉆進(jìn)工藝，對(duì)兩種復(fù)位方式進(jìn)行測(cè)試。

圖4 不同位置的壓力場(chǎng)

圖5 活塞壓降與泄壓位移關(guān)系

a.碟簧式水力振蕩器測(cè)試 承受軸向負(fù)荷的碟狀彈簧，可以單個(gè)使用，也可多片碟簧組合使用，承受靜負(fù)荷或變負(fù)荷。如果單片碟簧不能達(dá)到行程要求時(shí)，采用由單片碟簧組成的對(duì)合組合碟簧組。如果安裝空間有限，而要達(dá)到較高的承載能力時(shí)，采用單片碟簧組成的疊合組合碟簧組。通過(guò)不同安裝方式可以調(diào)節(jié)碟簧組合的剛度和力學(xué)性能。不同碟簧組合，對(duì)應(yīng)的總力值和總變形量的關(guān)系：

①單片應(yīng)用：總力值=單片受力，總變形=單片變形；

② 2片疊合應(yīng)用：總力值=單片受力×2，總變形=單片變形；

③ 2片對(duì)合應(yīng)用：總力值=單片受力，總變形=單片變形×2；

④ 4片對(duì)、疊合組合：總力值=單片受力×2，總變形=單片變形×2。

振動(dòng)頻率和碟簧剛度系數(shù)有關(guān)，通過(guò)不同結(jié)構(gòu)形式的安裝與調(diào)試獲得預(yù)期的頻率輸出。如圖6所示，三片疊合方式(圖6a)比兩片疊合方式(圖6b)剛度系數(shù)大，頻率高。

圖6 碟簧不同組合方式

b.圓柱彈簧式水力振蕩器測(cè)試 圓柱彈簧式水力振蕩器安裝在鉆柱某一位置，靠前部鉆柱作為復(fù)位部件。如圖7所示，取振蕩器前端與其距離為的鉆柱微元d進(jìn)行分析，忽略微元摩擦力，則微元應(yīng)變d的表達(dá)式為：

式中：為彈性模量，Pa；為距離振蕩器長(zhǎng)度，m；為密度，kg/m3；為摩擦因數(shù)；為鉆柱截面積，m2。

對(duì)式(4)兩邊積分，總變形的表達(dá)式為：

由式(5)計(jì)算，取激振力8 kN、摩擦因數(shù)0.2，對(duì)于150 m的?89 mm通纜定向管柱，其最大壓縮變形量為2.78 mm。圓柱彈簧式振蕩器測(cè)試安裝如圖8所示，最大變形量2.86 mm，最大復(fù)位力7.98 kN，與150 m的?89 mm通纜定向管柱理論計(jì)算輸出特性基本吻合。

圖8 圓柱彈簧測(cè)試安裝示意圖

3.2 振動(dòng)測(cè)試系統(tǒng)

為了得到水力振蕩器壓降和頻率，對(duì)水力振蕩器進(jìn)行振動(dòng)性能測(cè)試。通過(guò)泥漿泵壓力表測(cè)量振蕩器壓降，通過(guò)壓力變送器采集振蕩器頻率。水力振蕩器室內(nèi)測(cè)試系統(tǒng)如圖9所示。水力振蕩器通過(guò)夾持器固定在測(cè)試臺(tái)上，在振蕩器水力入口位置安裝壓力變送器，將水壓變化轉(zhuǎn)化成電阻的變化，電阻值的變化引起數(shù)據(jù)采集卡電路電流的振蕩，電流的振蕩通過(guò)示波器顯示，就可以得到水力振蕩器的振動(dòng)頻率。

圖9 水力振蕩器測(cè)試系統(tǒng)

3.3 測(cè)試結(jié)果分析

對(duì)于2片碟簧對(duì)合式組合，測(cè)試頻率為4 Hz，達(dá)不到設(shè)計(jì)頻率要求。對(duì)于3片碟簧對(duì)合式組合測(cè)試表明：300 L/min流量時(shí)最大壓降1.9 MPa，激振力8.11 kN，頻率13 Hz；400 L/min流量時(shí)最大壓降3.1 MPa，激振力13.2 kN，頻率13 Hz，如圖10所示。由于碟簧剛度系數(shù)大，適合安裝在近鉆頭位置，起到減阻為輔的作用。對(duì)于圓柱彈簧水力振蕩器，模擬安裝在距鉆頭150 m鉆柱位置，此時(shí)鉆柱最大變形量2.86 mm，最大復(fù)位力7.98 kN，頻率為11 Hz，適合安裝在鉆柱中間，起到減阻為主的作用，如圖11所示。

圖10 3片碟簧對(duì)合式振動(dòng)頻率測(cè)試(300 L/min)

圖11 圓柱彈簧式振動(dòng)頻率測(cè)試(300 L/min)

3.4 通纜密封性能檢測(cè)

密封性是通纜水力振蕩器隨鉆測(cè)量時(shí)信號(hào)傳輸?shù)年P(guān)鍵性能，根據(jù)井下鉆進(jìn)實(shí)際工況一般泵壓不超過(guò)10 MPa，如圖12所示，采用堵頭將水力振蕩器一端密封，從另一端進(jìn)行打水，水壓升至10 MPa后穩(wěn)定5 min，測(cè)試結(jié)果表明：打水前電阻值1.1 Ω，打水后電阻值1.15 Ω，測(cè)量通信接頭與外管之間電阻值10.2 MΩ，密封結(jié)構(gòu)未失效。

圖12 水力振蕩器耐水密封性試驗(yàn)

4 現(xiàn)場(chǎng)試驗(yàn)

4.1 地質(zhì)概況

試驗(yàn)地點(diǎn)位于安徽省淮南礦業(yè)集團(tuán)張集煤礦北區(qū)-600 m疏水巷和膠帶機(jī)巷，主要目標(biāo)層為A1煤底板C3/3下灰?guī)r層，該層位含水量較大、水壓高。經(jīng)過(guò)巖心強(qiáng)度測(cè)試，該層巖石堅(jiān)固性系數(shù)=7~8，屬于硬巖層，定向鉆進(jìn)時(shí)易產(chǎn)生托壓現(xiàn)象。

4.2 鉆進(jìn)情況

10號(hào)孔開(kāi)孔位置位于一灰上部，開(kāi)孔傾角–11.7°、開(kāi)孔磁方位角353.3°，孔深70 m左右進(jìn)入C3/3下灰?guī)r層目標(biāo)層位，鉆孔軌跡順目標(biāo)層位延伸。淺孔段鉆效3~4 m/h，給進(jìn)表壓平緩上升，孔深380 m時(shí)給進(jìn)表壓升至5 MPa，鉆進(jìn)效率下降至2 m/h?？咨?25 m時(shí)給進(jìn)表壓升至6.0~6.5 MPa，鉆進(jìn)效率下降至1.5 m/h，產(chǎn)生了較嚴(yán)重的托壓現(xiàn)象。提鉆后在螺桿馬達(dá)后100 m鉆柱位置安裝水力振蕩器下鉆至孔底進(jìn)行鉆進(jìn)，終孔位置上下位移20.7 m、左右位移245 m，鉆孔軌跡如圖13所示。

4.3 效果分析

10號(hào)鉆孔在孔深350 m之前給進(jìn)表壓由0.5 MPa緩慢增加至3 MPa，平均上升幅度0.36 MPa/50 m，起拔表壓由0 MPa緩慢增加至2 MPa，平均上升幅度0.29 MPa/50 m。為了減弱鉆柱托壓程度，水力振蕩器安裝在鉆頭后面100 m位置，選擇圓柱彈簧作為輔助復(fù)位部件。由圖14可見(jiàn)，孔深350~425 m給進(jìn)表壓由3 MPa緩慢增加至6.5 MPa，平均上升速率2.3 MPa/50 m，起拔表壓由2 MPa緩慢增加至3 MPa，平均上升速率0.66 MPa/50 m，起拔表壓上升幅度處于正常范圍內(nèi)，而給進(jìn)表壓較之前上升速率大幅度增加，托壓現(xiàn)象明顯。安裝水力振蕩器后給進(jìn)壓力由6.5 MPa降至3.5~4.0 MPa。

未安裝水力振蕩器之前，孔深350~425 m純鉆進(jìn)效率由3 m/h逐漸降低至1.5 m/h，鉆進(jìn)時(shí)泥漿泵壓力為5~6 MPa，不鉆進(jìn)時(shí)泥漿泵壓力為4.5~5.0 MPa，鉆頭破碎巖石消耗泵壓0.5~1.0 MPa (圖15)。綜合圖14和圖15進(jìn)行對(duì)比分析，取孔深400 m后，未安裝水力振蕩器之前，孔深400~425 m的平均給進(jìn)表壓6 MPa、平均鉆效1.9 m/h；安裝水力振蕩器后的平均給進(jìn)表壓降低了33%、平均鉆效提高了126%，泥漿泵壓力升高1.7~2.5 MPa。

圖14 –600 m疏水巷10號(hào)孔定向鉆進(jìn)給進(jìn)表壓統(tǒng)計(jì)

圖15 –600 m疏水巷10號(hào)孔鉆效與泥漿泵泵壓統(tǒng)計(jì)

5 結(jié)論

a. 研制的?89 mm水力振蕩器通過(guò)使鉆柱振動(dòng)將鉆柱與孔壁的靜摩擦轉(zhuǎn)換為動(dòng)摩擦，減小了鉆進(jìn)過(guò)程中的摩阻，有效解決了煤礦井下近水平定向鉆進(jìn)中的托壓?jiǎn)栴}，提高了鉆進(jìn)效率和鉆進(jìn)孔深。

b.該水力振蕩器為閥式結(jié)構(gòu)，可中心通纜，水力參數(shù)利用率高，消耗壓降在2 MPa左右，適合目前煤礦井下定向鉆進(jìn)系統(tǒng)泥漿泵壓力富余量小、有纜傳輸隨鉆測(cè)量定向鉆進(jìn)巖層中深孔鉆進(jìn)的減阻需要。

c. 煤礦井下定向鉆進(jìn)時(shí)，水力振蕩器的安裝位置要根據(jù)鉆柱的結(jié)構(gòu)和材料參數(shù)進(jìn)行確定，安裝位置與水力振蕩器的性能參數(shù)、定向鉆進(jìn)工藝的耦合關(guān)系仍需近一步研究。

d. 隨著煤礦井下定向鉆進(jìn)技術(shù)在頂板高位孔、底板防治水鉆孔的大規(guī)模應(yīng)用，以及更高壓力和更大流量泥漿泵的研制，應(yīng)繼續(xù)進(jìn)行更高減阻能力的水力振蕩器研制，以滿足煤礦井下深孔定向鉆進(jìn)安全、高效施工的要求。

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Development of small diameter hydraulic agitator with cable for directional drilling in underground coal mine

WANG Li1,2, XU Baolong2, WANG Yi2, HUANG Hanjing2, JIA Mingqun2, MA Bin2

(1.China Coal Research Institute, Beijing 100013, China; 2.Xi’an Research Institute Co. Ltd., China Coal Technology and Engineering Group Corp., Xi’an 710077, China)

Aiming at the problems of large drilling pressure, low drilling efficiency and limited hole depth caused by the backing effect of drill string during deep hole directional drilling in underground coal mine, the technical idea of using hydraulic agitator was proposed. The ?89 mm small diameter hydriculic agitator was designed based on valve principle, the exciting force, excitation frequency were identified, and the cabled sub was developed. The performance parameters of hydraulic agitator with disc spring and cylindrical spring were tested. The results show that when the flow rate of 300 L/min the disc spring hydraulic agitator has the maximum pressure drop of 1.9 MPa, the exciting force of 8.11 kN, the frequency of 13 Hz, can be installed near the bit for friction reduction partly. The maximum deformation of drill string is 2.86 mm, the reset force is 7.98 kN, the frequency is 11 Hz with cylindrical spring with 150 m cabled drill string under the flow rate of 300 L/min. The agitator was used when the baking pressure was obviously generated during drilling No.10 hole in –600 m drainage lane, in Zhangji coal mine of Huainan. The average drilling pressure was reduced by 33% and the average drilling efficiency was increased by 126%. The friction of drilling was significantly reduced and the efficiency of directional drilling was improved. The developed small-diameter ?89 mm cabled hydraulic agitator provides a solution for the backing pressure problem in horizontal directional drilling in coal mines.

underground coal mine; directional drilling; small diameter; hydraulic agitator; cabled; Zhangji coal mine in Huainan

P634.7

A

10.3969/j.issn.1001-1986.2020.02.006

1001-1986(2020)02-0030-06

2019-11-13；

2020-02-10

國(guó)家科技重大專項(xiàng)任務(wù)(2016ZX05045-003-002)；中煤科工集團(tuán)西安研究院有限公司科技創(chuàng)新基金項(xiàng)目(2017XAYMS13)

National Science and Technology Major Project(2016ZX05045-003-002)；Science and Technology Innovation Fund of Xi’an Research Institute of CCTEG(2017XAYMS13)

王力，1981年生，男，陜西眉縣人，博士研究生，副研究員，從事煤礦井下鉆探技術(shù)研究與推廣應(yīng)用工作. E-mail：wangli2@cctegxian.com

王力，徐保龍，王毅，等. 井下定向鉆進(jìn)用小直徑通纜水力振蕩器的研制[J]. 煤田地質(zhì)與勘探，2020，48(2)：30–35.

WANG Li，XU Baolong，WANG Yi，et al. Development of small diameter hydraulic agitator with cable for directional drilling in underground coal mine[J]. Coal Geology & Exploration，2020，48(2)：30–35.

(責(zé)任編輯 聶愛(ài)蘭)