公相

摘要：Modbus TCP是標準的網絡通信協議，通過CPU上PN接口進行TCP/IP通信，不需要額外的通信硬件模塊，Modbus TCP使用開放式用戶通信連接作為Modbus通信路徑，所支持的混合客戶機和服務器連接數最大為CPU所允許的最大開放式用戶通信連接數8個，在工業(yè)工程中得到了較多的應用。該文以s7-1200與華數機器人HSR-JR6的通信為例，詳細闡述了利用TIA Portal V13軟件通信的方法。

關鍵詞：s7-1200;華數機器人;PLC;通信

中圖分類號：TP273 文獻標識碼：A 文章編號：1007-9416（2020）03-0011-02

1 主控PLC組態(tài)和相機、機器人組態(tài)簡述

PLC的CPU模塊型號為CPU 1215C DC/DC/DC;增加的數字輸入＼輸出模塊型號為DI 16/DQ 16x24VDC;相機采用智能相機信號為SV4-30ML;光源控制器型號為SIC-242，內置兩路可控光源輸出，兩路相機觸發(fā)端，及五路相機數據輸出端，AB端子為RS485通訊端口，兩路光源手動調節(jié)開關，預留7路站號選擇。

工業(yè)機器人型號為HSR-JR6。

2 主控PLC與相機、工業(yè)機器人的通信程序建立

2.1 主控PLC與工業(yè)機器人的通信程序建立

如圖1工業(yè)機器人的站號設為1，iP地址為192.168.8.103，端口為502，寫給工業(yè)機器人的是12個整型數值，讀取工業(yè)機器人的是2個整型數值。

2.2 主控PLC與相機的通信程序建立

如圖1原理設計，相機的站號設為3，iP地址為192.168.8.3，端口為502，讀取相機的是12個word數值：工件合格、工件型號、X、Y、Z的坐標、偏移角度。

3 編寫相機數據處理程序與機器人數據傳遞程序

如圖2，先把相機拍照的word型數據高低位交換后，轉換成實型數值再做運算，將相機的Y值乘10減去托盤中心Y值后，乘相機拍照比例后轉整型數值為x方向的偏移量。同理可得y方向上的偏移量。

如圖3，是送給機器人的抓取數據傳遞程序。

其中，rear和front為取4個不同工件的代值變量，由"Camerai".rear：=（"Camerai".rear+1）MOD 4;和"Camerai".front：= （"Camerai".front+1）MOD 4;兩個語句完成。

4 編寫機器人處理程序

機器人在通信得到103工作指令值后啟動抓取子程序。

5 結語

本文探討了利用s7-1200和信捷視覺系統(tǒng)實現控制機器人的零件抓取方法。利用MODBUS-TCP將工作指令值、零件偏移量等數值傳遞給機器人。實現了PLC與工業(yè)機器人、視覺系統(tǒng)的相互訪問。

Abstract：Modbus TCP is a standardized network communication protocol，which achieves the communication of TCP/IP through the PN port on CPU and doesnt need any extra communication hardware module. Modbus TCP adopts open communication connection for users which is regarded as the communication path for Modbus.The maximum number of mixed clients and server connections supported by it is 8，which is also the largest linking number of open communication for users allowed by CPU.Moreover， it has relatively wide application in industrial engineering. Taking the example of the communication between s7-1200 and Huashu robot HSR-JR6，the paper elaborates the methods for ?modbus-tcp with the help of TIA Portal V13 software.

Key words：s7-1200; Huashu Robot; PLC; Communication