衡 磊 王 偉 郝一騰 吳 苑

（江蘇農(nóng)林職業(yè)技術(shù)學院，江蘇 句容212400）

傾轉(zhuǎn)三旋翼無人機是一種特殊結(jié)構(gòu)的旋翼飛行器, 其既擁有直升機垂直起降和空中懸停的獨特能力，又擁有固定翼無人機高速巡航飛行的能力，航程比多旋翼無人機更遠、航速更高，以及具有比固定翼無人機更高的機動性并且其需要起降的區(qū)域更小。可用于電力巡線、森林火險偵察等民用領(lǐng)域,也可部署在小型水面艦艇執(zhí)行軍事任務(wù),具有廣闊的應用前景。[1]

1 飛行器的部分飛行模式的實現(xiàn)

所有飛機飛行的原理都能夠追溯到第一臺飛機的誕生（1903 年12 月17 日）。萊特兄弟制造的第一架飛機“飛行者1號”在美國北卡萊納州試飛成功，印證了旋翼可以實現(xiàn)人們對天空的夢想。[2]

傾轉(zhuǎn)三旋翼無人機主要是通過電子調(diào)速計調(diào)控三個電機的轉(zhuǎn)速繼而達到改變旋翼的轉(zhuǎn)速的目的，最終完成升力的變化，操控無人機的姿態(tài)模式和位置。從操控過程可以分解成三部分，分別為三旋翼垂直起降、懸停和空間六自由度低速位移、固定翼長航時高速飛行、三旋翼和固定翼操控之間過渡階段。三旋翼飛行器俯視圖如圖-1 所示，主要由旋翼、機臂、電機和飛行控制器等組成，其部分飛行原理描述如下：

1.1 垂直起降

通過電子調(diào)速器調(diào)控使得三個電機逐漸加快旋轉(zhuǎn)，直至機體的重力與旋翼的升力相同，此時，飛行器能夠保持垂直運動的懸停狀態(tài)。通過對電機調(diào)速器的調(diào)節(jié)，使得三個電機同時增加（減少）一定的轉(zhuǎn)速，使3 個旋翼總升力增加（減少）。此時，實現(xiàn)飛行器的垂直上升（降落）。

1.2 巡航運動

飛機以三旋翼模式起飛，當飛機飛到一定高度舵機開始傾轉(zhuǎn)，電機3 開始減小轉(zhuǎn)速，當飛機轉(zhuǎn)為水平飛行后，升力主要由機翼產(chǎn)生，飛機機翼產(chǎn)生的升力足以維持飛機在空中的狀態(tài)時，旋翼3 因不再需要提供動力而停止旋轉(zhuǎn)，旋翼1 和旋翼2 轉(zhuǎn)為水平狀態(tài)，為飛機提供向前的拉力。此結(jié)構(gòu)傾轉(zhuǎn)翼無人機如果前后槳葉大小一樣，在水平飛行時則會消耗更多的電能且效率低下，故將無人機槳葉設(shè)計成前小后大的結(jié)構(gòu)，使其具有更高效的運動性能。

2 三旋翼傾轉(zhuǎn)無人機的硬件組成

針對控制系統(tǒng)的功能分析，不同傾轉(zhuǎn)三旋翼無人機飛行控制系統(tǒng)硬件選取不同。本設(shè)計硬件主要成分包括飛行控制系統(tǒng)、傾轉(zhuǎn)機構(gòu)、空壓計、電子調(diào)速器、無刷電機、導航模塊、GPS 接收器、通信模塊等。在后期執(zhí)行相關(guān)任務(wù)時還可以根據(jù)不同任務(wù)增加（更換）不同載荷。

圖1 三旋翼飛行器俯視圖

圖2 從多旋翼轉(zhuǎn)變成固定翼模式流程圖

2.1 傾轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)

傾轉(zhuǎn)翼飛機的每個電機都可以通過飛控來獨立控制，飛控有內(nèi)置的陀螺儀、羅盤另加上GPS 模塊可以判斷飛機的姿態(tài)，可實時對飛機旋翼進行調(diào)整，維持飛機的正常飛行姿態(tài)。傾轉(zhuǎn)翼無人機的特點在于用傾轉(zhuǎn)式舵機代替了傳統(tǒng)的鉸接式旋翼，它是一種角度伺服驅(qū)動器，由飛控發(fā)出控制信號給舵機，再由內(nèi)置馬達帶動擺臂，實現(xiàn)槳葉角度的不斷變化并讓飛機保持合適的飛行姿態(tài)。

2.2 氣壓傳感器

傾轉(zhuǎn)三軸復合翼無人機原件中采用了氣壓傳感器，是為了能夠?qū)崟r監(jiān)測三軸復合翼無人機飛行的飛行高度，從而使三軸復合翼無人機能按照預先設(shè)定的高度進行飛行。通過高度傳感器判斷是否達到預定高度，若未達到預定高度再通過飛控進行爬升，當?shù)竭_預定高度后，進入懸停狀態(tài)；當需要進入巡航模式時由飛控發(fā)出控制信號號給舵機，再由內(nèi)置馬達帶動擺臂，實現(xiàn)槳葉角度的變化，同時電子調(diào)速器調(diào)節(jié)電機的轉(zhuǎn)速，讓飛機保持合適的飛行姿態(tài)，繼而轉(zhuǎn)入固定翼模式。通過空壓計判斷是否達到預定高度之后繼而實現(xiàn)從多旋翼轉(zhuǎn)由固定翼模式的流程圖如圖2 所示。

3 參調(diào)飛控

在pixhawk 調(diào)參過程中，需要對垂直起降的相關(guān)參數(shù)進行多次測試與調(diào)試，特別是三旋翼傾轉(zhuǎn)后轉(zhuǎn)換成固定翼模式時過渡階段的參數(shù)。經(jīng)過多次實驗與測試，調(diào)試了不同的參數(shù)，最終測試得到的過渡模式的走廊曲線如圖3 所示。

圖3 過渡模式走廊曲線

在傾轉(zhuǎn)過程中經(jīng)過多次實驗，發(fā)現(xiàn)傾轉(zhuǎn)速度不能太小，當傾轉(zhuǎn)速度過慢時，旋翼所產(chǎn)生的升力無法及時變更，以至于飛機失速進而損壞飛機。本設(shè)計在多旋翼模式轉(zhuǎn)換為固定翼模式時（以及從固定翼模式轉(zhuǎn)換為多旋翼模式時），電機向下傾轉(zhuǎn)（向上傾轉(zhuǎn)）速度的經(jīng)過測試設(shè)置為Q_TILT_RATE_DN=15（往下傾轉(zhuǎn)的速度：1 秒傾轉(zhuǎn)15 度)/Q_TILT_RATE_UP=50 （往上傾回的速度：1 秒傾回50 度)。其他參數(shù)如ARSPD_FBW_MAX=35（最大空速限制為35），ARSPD_FBW_MIN=10（最小空速限制為10）表示當三旋翼轉(zhuǎn)換為固定翼過程中，在測試得到的預設(shè)空速范圍內(nèi)，那么三旋翼的控制比重開始慢慢減少，這個權(quán)重決定是否進行從三旋翼到固定翼的模式轉(zhuǎn)換3。在無人機降落時以防降落速度過快飛機墜毀需要設(shè)置預定降落高度以及預定降落速度，Q_LAND_FINAL_ALT=9 （第二階段降落的高度：9 米)Q_LAND_SPEED=35（第二階段降落的速度：每秒35 公分)。

4 結(jié)論

主要介紹了一種新型三旋翼傾轉(zhuǎn)無人機垂直起降的部分硬件組成及其部分飛控參數(shù)設(shè)置，用傾轉(zhuǎn)式舵機代替了傳統(tǒng)的鉸接式旋翼，傾轉(zhuǎn)翼無人機能夠?qū)崿F(xiàn)垂直起降以及巡航飛行，達到預期要求。隨著無人機技術(shù)的飛速發(fā)展，傾轉(zhuǎn)翼無人機的靈活、高效、大航程等特點將使其具有更廣闊的應用前景。