俞鎮(zhèn)洋

當(dāng)今世界各地自然災(zāi)害頻繁發(fā)生，地震、泥石流、海嘯等災(zāi)難不斷[1]。災(zāi)難事故發(fā)生后，現(xiàn)場(chǎng)建筑結(jié)構(gòu)坍塌，導(dǎo)致地形環(huán)境發(fā)生巨大變化，空間狹小不穩(wěn)定，嚴(yán)重威脅著人類安全和社會(huì)穩(wěn)定。許多遇難者因得不到及時(shí)的救援而失去寶貴的生命，因此救援人員如何快速高效的開(kāi)展救援工作關(guān)系著被困人員的生命安全[2]。隨著社會(huì)科技水平不斷進(jìn)步，機(jī)器人在人類的生活中扮演的角色越來(lái)越重要，而以科學(xué)技術(shù)和高新產(chǎn)業(yè)為基礎(chǔ)，現(xiàn)代社會(huì)已然成為一個(gè)科技社會(huì)，在科技的催產(chǎn)下，機(jī)器越來(lái)越智能化和自動(dòng)化。機(jī)器人的觸手已然伸入我們的工作和生活的各個(gè)角落，偵察、探測(cè)、救援、生產(chǎn)等各個(gè)方面都可以見(jiàn)到它們的身影，在這些我們無(wú)法觸及和高難度的情況下，它們可以提供幫助，助人類一臂之力，它們加速著社會(huì)的發(fā)展。將機(jī)器人技術(shù)應(yīng)用到救援中已成為常態(tài)，救援機(jī)器人可代替工作人員去面對(duì)危險(xiǎn)，減少傷亡[3]。但傳統(tǒng)的救援機(jī)器人通常需要技術(shù)人員在救援裝置里操作機(jī)器的運(yùn)轉(zhuǎn)和現(xiàn)場(chǎng)破壞程度的檢查，這些情況會(huì)導(dǎo)致救援行動(dòng)充滿不確定性，或者造成二次傷亡等。

本文設(shè)計(jì)了一種基于Kinect 的體感救援機(jī)器人，對(duì)發(fā)生災(zāi)難的區(qū)域能代替人來(lái)進(jìn)行探測(cè)救援，以具有越障能力的履帶車作為移動(dòng)平臺(tái)，能對(duì)復(fù)雜地形有很好的適應(yīng)性，機(jī)械臂作為實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)程手部動(dòng)作的直接載體，使用Kinect 體感傳感器將人的手臂動(dòng)作以機(jī)械臂的運(yùn)動(dòng)展現(xiàn)出來(lái)，可遠(yuǎn)程操控，減少二次傷亡，提高工作效率等優(yōu)點(diǎn)[4]。

1 救援機(jī)器人整體結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)

在設(shè)計(jì)救援機(jī)器人的結(jié)構(gòu)時(shí)，我們主要考慮了以下幾個(gè)要求[5]：1）救援機(jī)器人應(yīng)滿足基本的移動(dòng)功能；2）救援機(jī)器人需要具備適應(yīng)惡劣地形環(huán)境的能力，例如越障、抗沖擊等；3）救援機(jī)器人應(yīng)充分考慮控制的安全性；4）視頻流的傳輸應(yīng)避免較長(zhǎng)的延時(shí)。

本文設(shè)計(jì)的救援機(jī)器人三維建模如圖1 所示，可實(shí)現(xiàn)救援機(jī)器人的功能需求，完成危險(xiǎn)環(huán)境的救援活動(dòng)。圖a 為救援機(jī)器人三維模型圖，圖b 為救援機(jī)器人各部件位置圖。

救援機(jī)器人整個(gè)系統(tǒng)的機(jī)械結(jié)構(gòu)如圖1 所示，在SolidWorks 三維建模軟件中將救援機(jī)器人系統(tǒng)的機(jī)械結(jié)構(gòu)以及空間位置建模出來(lái)，然后將各部件結(jié)構(gòu)的二維圖導(dǎo)出來(lái)，在CAD 軟件中進(jìn)行圖紙繪制修改，已達(dá)到生產(chǎn)加工出所需的零件。整個(gè)系統(tǒng)結(jié)構(gòu)攝像頭、樹(shù)莓派、樹(shù)莓派屏幕、STM32 單片機(jī)[6]、照明燈、機(jī)械臂系統(tǒng)，以及構(gòu)成機(jī)械臂的舵機(jī)、支架、機(jī)械臂爪等零部件。

2 系統(tǒng)硬件設(shè)計(jì)

救援機(jī)器人系統(tǒng)硬件部分由STM32 單片機(jī)、上位機(jī)及檢測(cè)模塊、關(guān)節(jié)角度變化識(shí)別模塊、移動(dòng)模塊、執(zhí)行模塊等硬件組成。系統(tǒng)總體結(jié)構(gòu)框圖如圖2 所示。

系統(tǒng)的具體工作原理為：攝像頭拍攝到地形被破壞后的實(shí)時(shí)畫(huà)面，將視頻流傳輸?shù)綐?shù)莓派端，可在遠(yuǎn)程通信的PC 屏幕上觀察拍攝的地形畫(huà)面。通過(guò)Kinect 傳感器檢測(cè)遠(yuǎn)程端操作人員的上肢手臂關(guān)節(jié)變化，將角度更新數(shù)據(jù)信息發(fā)送給PC 端的上位機(jī)軟件，然后將信息指令發(fā)送給STM32 單片機(jī)，單片機(jī)把處理后的信息指令以PWM 脈沖控制機(jī)械臂上的各舵機(jī)運(yùn)動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)手臂遠(yuǎn)程控制機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)，其中Kinect 傳感器與STM32 通過(guò)串口通信方式，救援機(jī)器人的移動(dòng)功能由上位機(jī)PC 端軟件界面控制，可實(shí)現(xiàn)救援機(jī)器人的前進(jìn)、后退、左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)、停止、越障等功能。另外，本系統(tǒng)下位機(jī)外接24V 供電電池以及電壓轉(zhuǎn)化器，起作用時(shí)將外接9V 電池電壓轉(zhuǎn)換為穩(wěn)定的5V 電壓，給所有模塊供電。上述工作原理流程可實(shí)現(xiàn)了救援機(jī)器人的多種功能，下文將對(duì)各子模塊進(jìn)行說(shuō)明介紹。

2.1 STM32 單片機(jī)

STM32 單片機(jī)作為整個(gè)系統(tǒng)的核心控制器，用于實(shí)現(xiàn)上下位機(jī)等模塊的信息交互處理，是整個(gè)系統(tǒng)不可或缺的一部分。STM32 單片機(jī)采用STM32f103芯片作為系統(tǒng)的下位機(jī)核心處理器，其內(nèi)核是Cortex-M3，具有電源管理、低功耗、模數(shù)轉(zhuǎn)換器、DMA 和多種調(diào)試模式，可通過(guò)藍(lán)牙、串口等通信端口來(lái)接收上位機(jī)發(fā)送的指令數(shù)據(jù)。

2.2 上位機(jī)及檢測(cè)模塊

上位機(jī)及檢測(cè)模塊是由樹(shù)莓派和攝像頭組成，其中攝像頭主要是將救援現(xiàn)場(chǎng)環(huán)境的視頻流通過(guò)遠(yuǎn)程通信方式傳輸?shù)綐?shù)莓派PC 端[7]，用于實(shí)時(shí)監(jiān)控遠(yuǎn)程環(huán)境情況和確定救援方案。遠(yuǎn)程通信方式采用2.4G 無(wú)線通信模塊，2.4G 無(wú)線通信技術(shù)是一種工作在全球免申請(qǐng)ISM 頻道2 400M-2 483M 范圍內(nèi)的無(wú)線通信技術(shù)，可以實(shí)現(xiàn)點(diǎn)對(duì)點(diǎn)近距離無(wú)線傳輸，具有使用方便、傳輸距離遠(yuǎn)、功耗低等優(yōu)點(diǎn)[8]。

本次使用的是Raspberry Pi3(model B+)，具有4 個(gè)USB 口、支持有線網(wǎng)絡(luò)、功耗1W、512M RAM、40 個(gè)GPIO。樹(shù)莓派作為上位機(jī)可以和下位機(jī)STM32 單片機(jī)建立聯(lián)系，可直接在樹(shù)莓派上安裝Keil 進(jìn)行開(kāi)發(fā)，具有很好的開(kāi)發(fā)效果，運(yùn)行穩(wěn)定。本次救援機(jī)器人實(shí)現(xiàn)了樹(shù)莓派將攝像頭拍攝的視頻流顯示在PC 端上，同時(shí)可與STM32 單片機(jī)進(jìn)行數(shù)據(jù)通信，進(jìn)而控制救援機(jī)器人各功能的穩(wěn)定實(shí)現(xiàn)。

圖2 救援機(jī)器人控制系統(tǒng)總體框圖

2.3 關(guān)節(jié)角度變化識(shí)別模塊

系統(tǒng)的關(guān)節(jié)角度變化識(shí)別模塊的核心部分是Kinect 傳感器，Kinect 傳感器有三只眼睛，分別為紅外投影機(jī)、彩色攝像頭和紅外深度攝像頭（自左向右），搭配PrimeSense 技術(shù)、PS1080 系統(tǒng)級(jí)芯片和麥克風(fēng)。用來(lái)檢測(cè)人體上肢關(guān)節(jié)角度，使用骨骼追蹤技術(shù)來(lái)深度處理人體各個(gè)關(guān)節(jié)的坐標(biāo)數(shù)據(jù)。

2.4 移動(dòng)模塊

圖3 行星減速電機(jī)驅(qū)動(dòng)器引腳圖

救援機(jī)器人的移動(dòng)模塊的實(shí)現(xiàn)是采用雙輪差速驅(qū)動(dòng)，具體為輪式履帶結(jié)構(gòu)，兩后輪差速驅(qū)動(dòng)，其余輪與履帶嚙合配合。驅(qū)動(dòng)電機(jī)為100W 行星減速電機(jī)，通過(guò)24V 雙通道直流有刷電機(jī)驅(qū)動(dòng)器與STM32 單片機(jī)相連，直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)器引腳圖如圖3 所示，圖中右側(cè)引腳為驅(qū)動(dòng)器功率接口，M1 與M2 的A、B 口分別對(duì)應(yīng)行星減速電機(jī)的引腳線，P+與P-口對(duì)應(yīng)兩個(gè)電機(jī)的電源正負(fù)極輸入，外接24V 電源。左側(cè)1、6 口為VCC，2、7 口為PWM 占空比調(diào)速，3、4、8、9 為控制邏輯高低電平信號(hào)口，5、x 口為隔離電源GND。

2.5 執(zhí)行模塊

圖4 機(jī)械臂與Kinect傳感器實(shí)物圖

如圖4 所示，機(jī)械臂有六個(gè)自由度，可代替正常救援人員手臂來(lái)清理救援現(xiàn)場(chǎng)，實(shí)現(xiàn)基本的手臂運(yùn)動(dòng)狀態(tài)，通過(guò)Kinect 傳感器采集救援工作人員上肢關(guān)節(jié)角度的變化，然后將變化指令發(fā)送給下位機(jī)STM32 單片機(jī)，進(jìn)而控制機(jī)械臂隨手臂的同步運(yùn)動(dòng)，完成救援活動(dòng)中系統(tǒng)執(zhí)行模塊的同步運(yùn)動(dòng)功能。具體可以使肩關(guān)節(jié)能夠完成可以完成水平面內(nèi)的肩關(guān)節(jié)內(nèi)收外展運(yùn)動(dòng)和矢狀面的屈伸運(yùn)動(dòng)，使肘關(guān)節(jié)可以完成矢狀面的屈伸運(yùn)動(dòng)，腕關(guān)節(jié)的屈伸和側(cè)彎運(yùn)動(dòng)均由肩關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)和肘關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)帶動(dòng)[9]。

救援機(jī)器人機(jī)械臂的尺寸設(shè)計(jì)需要應(yīng)對(duì)救援行動(dòng)中各種復(fù)雜突發(fā)情況，避免在遇到特殊情況時(shí)，機(jī)械臂無(wú)法工作而導(dǎo)致錯(cuò)過(guò)最佳救援時(shí)機(jī)。

3 系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)

在系統(tǒng)的軟件設(shè)計(jì)主要分為上位機(jī)軟件界面設(shè)計(jì)、救援機(jī)器人移動(dòng)軟件設(shè)計(jì)和機(jī)械臂鏡像運(yùn)動(dòng)軟件設(shè)計(jì)三大部分，下面將對(duì)各部分詳細(xì)介紹。

3.1 上位機(jī)軟件界面設(shè)計(jì)

圖5 系統(tǒng)上位機(jī)操作主界面

上位機(jī)軟件設(shè)計(jì)是基于WPF（Windows Presentation Foundation）環(huán)境進(jìn)行設(shè)計(jì)的，WPF是微軟推出的基于Windows 的用戶界面框架，它提供了統(tǒng)一的編程模型、語(yǔ)言和框架，可靈活、容易上手[10]。系統(tǒng)上位機(jī)主界面如圖5 所示，上位機(jī)左側(cè)上部分為平板電腦端操縱救援機(jī)器人實(shí)現(xiàn)移動(dòng)功能，下部分為機(jī)械臂鏡像運(yùn)動(dòng)的實(shí)現(xiàn)功能，界面最上側(cè)為整個(gè)系統(tǒng)的名稱，右側(cè)為救援機(jī)器人的三維模型。主界面的設(shè)計(jì)主要是為了實(shí)現(xiàn)人機(jī)交互，用來(lái)操作救援機(jī)器人的救援行動(dòng)。當(dāng)工作人員點(diǎn)擊救援機(jī)器人運(yùn)動(dòng)和機(jī)械臂鏡像運(yùn)動(dòng)按鈕時(shí)，將會(huì)跳轉(zhuǎn)到各自的實(shí)時(shí)操作界面，具體界面如圖6 和圖8所示。

3.2 救援機(jī)器人移動(dòng)設(shè)計(jì)

當(dāng)點(diǎn)擊主界面的救援機(jī)器人移動(dòng)按鈕時(shí)，界面將跳轉(zhuǎn)如圖6 所示，此時(shí)界面有6 個(gè)按鈕，分別代表前進(jìn)、后退、左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)、停止和返回，用來(lái)控制救援機(jī)器人的移動(dòng)。

圖6 救援機(jī)器人移動(dòng)上位機(jī)界面

圖7 機(jī)器人移動(dòng)軟件設(shè)計(jì)流程圖

如圖7 所示，當(dāng)界面跳轉(zhuǎn)進(jìn)來(lái)時(shí)，機(jī)器人移動(dòng)控制將進(jìn)行系統(tǒng)初始化，通過(guò)點(diǎn)擊控制按鈕，將上位機(jī)的信息指令發(fā)送到下位機(jī)STM32 單片機(jī)上，單片機(jī)將接收到的相應(yīng)的控制指令發(fā)送到電機(jī)驅(qū)動(dòng)器上，進(jìn)而使電機(jī)進(jìn)行運(yùn)動(dòng)，最終機(jī)器人將執(zhí)行相應(yīng)的動(dòng)作行為，完成整個(gè)移動(dòng)系統(tǒng)的工作。

3.3 機(jī)械臂鏡像運(yùn)動(dòng)設(shè)計(jì)

圖8 機(jī)械臂鏡像運(yùn)動(dòng)上位機(jī)界面

當(dāng)點(diǎn)擊主界面的機(jī)械臂鏡像運(yùn)動(dòng)按鈕時(shí)[11]，界面將跳轉(zhuǎn)如圖8 所示，此時(shí)界面右側(cè)將顯示Kinect傳感器檢測(cè)的圖像，傳感器會(huì)自動(dòng)捕捉工作人員的上肢關(guān)節(jié)角度，同時(shí)在界面的左側(cè)開(kāi)始訓(xùn)練下方顯示的有相應(yīng)的關(guān)節(jié)角度值，本次系統(tǒng)設(shè)計(jì)主要展現(xiàn)了肩關(guān)節(jié)、肘關(guān)節(jié)、腕關(guān)節(jié)和指關(guān)節(jié)的角度變化，基本滿足對(duì)應(yīng)的機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)。其中返回到主界面的按鈕在界面的左上方。

機(jī)械臂鏡像運(yùn)動(dòng)的軟件設(shè)計(jì)流程圖如圖9 所示，主要是Kinect 傳感器對(duì)上肢關(guān)節(jié)角度變化的計(jì)算和提取，從而實(shí)現(xiàn)上肢遠(yuǎn)程控制機(jī)械臂同步運(yùn)動(dòng)。

當(dāng)跳轉(zhuǎn)到控制界面時(shí)，將會(huì)執(zhí)行救援機(jī)器人鏡像運(yùn)動(dòng)功能，此時(shí)Kinect 傳感器會(huì)通過(guò)自帶的攝像頭來(lái)檢測(cè)鏡頭下得上肢關(guān)節(jié)。如果系統(tǒng)界面沒(méi)有出現(xiàn)關(guān)節(jié)角度值，會(huì)返回初始化工作，反之當(dāng)系統(tǒng)界面出現(xiàn)關(guān)節(jié)角度值，將會(huì)進(jìn)行下一步檢測(cè)關(guān)節(jié)角度是否更新變化，如果否的話，系統(tǒng)會(huì)返回上一步來(lái)顯示關(guān)節(jié)角度值，是的話，系統(tǒng)把相應(yīng)的信心指令發(fā)送給下位機(jī)，來(lái)控制對(duì)應(yīng)關(guān)節(jié)的舵機(jī)進(jìn)行運(yùn)動(dòng)，最終實(shí)現(xiàn)機(jī)械臂與上肢同步運(yùn)動(dòng)。

圖9 機(jī)械臂鏡像運(yùn)動(dòng)軟件設(shè)計(jì)流程圖

4 可靠性測(cè)試分析

系統(tǒng)的可靠性測(cè)試分析主要體現(xiàn)在救援機(jī)器人的移動(dòng)和機(jī)械臂的鏡像運(yùn)動(dòng)兩大部分，在調(diào)試好實(shí)物樣機(jī)的基礎(chǔ)上，隨機(jī)對(duì)志愿者進(jìn)行測(cè)試，最終得出本次設(shè)計(jì)的救援機(jī)器人的移動(dòng)控制完全實(shí)現(xiàn)，機(jī)械臂的鏡像運(yùn)動(dòng)準(zhǔn)確度高達(dá)94.4%（34/36），滿足的設(shè)計(jì)要求。

為驗(yàn)證機(jī)械臂鏡像運(yùn)動(dòng)的控制精度，設(shè)計(jì)了如下實(shí)驗(yàn)，實(shí)驗(yàn)步驟為：

1）由實(shí)驗(yàn)協(xié)助者隨機(jī)報(bào)出實(shí)驗(yàn)者上肢的運(yùn)動(dòng)指令（腕關(guān)節(jié)、肘關(guān)節(jié)和肩關(guān)節(jié)角度變化）；

2）受試者在Kinect 傳感器檢測(cè)下改變關(guān)節(jié)角度；

3）觀察機(jī)械臂和患側(cè)上肢是否按照指令同步運(yùn)動(dòng)，若是，則該單次實(shí)驗(yàn)視為成功，若不是，則視為失敗。

12 名隨機(jī)受試者“鏡像療法”的準(zhǔn)確度數(shù)據(jù)如表1 所示，表中“√”代表“成功”，“×”代表失敗。

表1 機(jī)械臂鏡像運(yùn)動(dòng)準(zhǔn)確度測(cè)試結(jié)果

結(jié)果顯示：編號(hào)2 受試者在肘關(guān)節(jié)測(cè)試中出現(xiàn)不響應(yīng)，編號(hào)10 受試者在腕關(guān)節(jié)測(cè)試中時(shí)出現(xiàn)了失敗，經(jīng)計(jì)算其準(zhǔn)確度高達(dá)94.4%（34/36），失敗的原因可能是受試者關(guān)節(jié)角度變化未被捕捉、Kinect 本身具有一定的誤差以及受試者個(gè)體差異不同等，但總體控制精度接近95%，可保證系統(tǒng)具有高穩(wěn)定性。

6 總結(jié)與展望

本文設(shè)計(jì)了基于Kinect 傳感器的救援機(jī)器人系統(tǒng)，主要完成了以下工作：

1）通過(guò)分析當(dāng)前救援任務(wù)和救援機(jī)器人的發(fā)展現(xiàn)狀，對(duì)救援機(jī)器人進(jìn)行了機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)、繪制三維模型。2）查詢了相關(guān)技術(shù)的發(fā)展，搭建了相應(yīng)的控制系統(tǒng)，對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行硬件設(shè)計(jì)、軟件設(shè)計(jì)、研制了實(shí)驗(yàn)樣機(jī)以及上位機(jī)控制軟件。3）對(duì)救援機(jī)器人各功能進(jìn)行可靠性測(cè)試分析，驗(yàn)證了其功能模塊是可實(shí)現(xiàn)的。

在接下來(lái)的工作將會(huì)繼續(xù)完善和優(yōu)化救援機(jī)器人的相關(guān)功能，提高機(jī)械臂的鏡像運(yùn)動(dòng)功能準(zhǔn)確度，在現(xiàn)今的基礎(chǔ)上增加自主導(dǎo)航、越障功能、完善救援行動(dòng)等。