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        六自由度液壓運(yùn)動(dòng)平臺的分析與研究

        2020-04-22 12:21:00唐美張俊祥冉益民陳婷
        艦船科學(xué)技術(shù) 2020年3期
        關(guān)鍵詞:臺體萬向節(jié)活塞桿

        唐美,張俊祥,冉益民,陳婷

        (中船重工重慶液壓機(jī)電有限公司,重慶 402160)

        0 引 言

        六自由度運(yùn)動(dòng)平臺的發(fā)展水平標(biāo)志著一個(gè)國家航空、航天、航海等領(lǐng)域的發(fā)達(dá)程度,尤其是我國近年來海上軍事力量不斷增強(qiáng),對多自由度運(yùn)動(dòng)平臺的開發(fā)設(shè)計(jì)需求就顯得尤為突出。六自由度是由英國高級工程師Stewart于1965年提出的,因此也將六自由度運(yùn)動(dòng)平臺稱為Stewart平臺[1]。Stewart平臺屬于一種并聯(lián)運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)[2],它具有運(yùn)動(dòng)精度高、響應(yīng)速度快等特點(diǎn),因而受到眾多研究人員的重視。

        隨著工業(yè)技術(shù)的發(fā)展,Stewart平臺的運(yùn)用也越來越廣泛,同時(shí)各方面的研究也越來越深入。最早將Stewart平臺運(yùn)用于操作裝置的是Minskey[3],隨后,澳大利亞學(xué)者Hunt教授于1978年提出,將并聯(lián)機(jī)構(gòu)運(yùn)用于工業(yè)機(jī)器人結(jié)構(gòu)[4],從而推動(dòng)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)的發(fā)展。由于我國工業(yè)起步較晚,導(dǎo)致六自由度平臺的研究也相對薄弱,早期六自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)是從國外引進(jìn)的,主要是運(yùn)用在飛行模擬器上[5-6]。我國在機(jī)器人機(jī)構(gòu)上的運(yùn)用并聯(lián)機(jī)構(gòu)是1991年,當(dāng)時(shí)燕山大學(xué)設(shè)計(jì)的第一并聯(lián)機(jī)器人樣機(jī)上采用了這一結(jié)構(gòu);次年,哈爾濱工程大學(xué)率先研制出的六自由度船舶運(yùn)動(dòng)模擬器通過國家鑒定[7]。六自由度液壓運(yùn)動(dòng)平臺在艦船上也得到了充分的運(yùn)用,作為“三位一體”的海上艦船是現(xiàn)代軍事領(lǐng)域的重要組成部分[8],因其工作環(huán)境的特殊性,需要在下水之前對其進(jìn)行海上航行的動(dòng)態(tài)模擬。目前,我國采用的就是利用Stewart平臺搭建的并聯(lián)多自由度搖擺平臺[9]。

        目前,針對并聯(lián)Stewart平臺的研究,主要是圍繞結(jié)構(gòu)優(yōu)化、數(shù)學(xué)建模、工作特性及運(yùn)動(dòng)策略等方面。本課題來源于與高校合作,本文主要運(yùn)用仿真軟件對運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)、運(yùn)動(dòng)平臺結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)、關(guān)鍵部件等進(jìn)行仿真分析研究,對研制六自由度平臺具有重大的指導(dǎo)意義和實(shí)際應(yīng)用價(jià)值。

        1 平臺結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)和分析

        1.1 設(shè)計(jì)參數(shù)

        1)負(fù)載指標(biāo)

        六自由度平臺上面雙功能橋梯是平臺的負(fù)載;

        負(fù)載總重5 t(不包括運(yùn)送的貨物重量);

        負(fù)載的重心偏移量(以六自由度平臺的中心為中心)為0.25 m,中心高(以平臺上平面為基準(zhǔn))不大于0.5 m;

        上平面大小:φ2 500 mm;

        下平面大?。焊鶕?jù)設(shè)計(jì)需求確定。

        2)運(yùn)動(dòng)指標(biāo)

        六自由度液壓運(yùn)動(dòng)平臺應(yīng)滿足如表1所示運(yùn)動(dòng)指標(biāo),且每次運(yùn)動(dòng)最長時(shí)限為30 min。

        表 1 六自由度液壓運(yùn)動(dòng)平臺的運(yùn)動(dòng)指標(biāo)Tab. 1Platform movement index

        1.2 結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)

        六自由度液壓平臺主要由上平臺、下平臺、液壓油缸和鉸鏈組件等部分組成,其結(jié)構(gòu)如圖1(a)所示,上平臺隨油缸運(yùn)動(dòng),稱之為動(dòng)平臺,下平臺起支撐固定作用,稱之為靜平臺。上、下平臺通過6組液壓油缸上下兩端鉸鏈組件相連接,上、下平臺的鉸接點(diǎn)均勻分布在大小不同的圓上,構(gòu)成六邊形。上平臺外緣接于直徑1 830 mm的圓,為了保證臺體結(jié)構(gòu)的穩(wěn)定,同時(shí)盡量減少運(yùn)動(dòng)過程中活塞桿的伸縮量,使下平臺外緣接于直徑2 030 mm的圓,運(yùn)動(dòng)過程中承載物的重心位置投影始終在下平臺的框架之內(nèi)。由于上平臺承載物重心位置的不確定性,如圖1(b)所示。初始狀態(tài)下,上、下平臺的相對最小高度為1 750 mm,相對最大高度為2 050 mm。

        圖 1 六自由度液壓平臺體結(jié)構(gòu)組成Fig. 1Structure composed of six degrees of freedom hydraulic platform

        1.3 機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)姿態(tài)與自由度計(jì)算

        6組液壓油缸的移動(dòng)副作為輸入,推動(dòng)6組活塞桿協(xié)調(diào)動(dòng)作,使上平臺靈活實(shí)現(xiàn)6個(gè)自由度的運(yùn)動(dòng),從而使動(dòng)平臺在空間中呈現(xiàn)不同的位置和姿態(tài)。支座分別與上、下平臺螺栓連接,其6個(gè)自由度被完全限制;十字節(jié)起到連接上、下平臺與液壓組件的作用,其自身的自由度對臺體的整體自由度無影響,因此在計(jì)算過程中采用2個(gè)旋轉(zhuǎn)自由度的萬向節(jié)鉸接點(diǎn)進(jìn)行替代。把臺體看作是由1個(gè)上平臺、1個(gè)下平臺、6組活塞桿和6組液壓缸組成的簡單運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu),零件總數(shù)為14。

        已知上平臺與活塞桿構(gòu)成6個(gè)萬向節(jié)鉸接點(diǎn)、下平臺與液壓缸構(gòu)成6個(gè)萬向節(jié)鉸接點(diǎn)、活塞桿與液壓缸構(gòu)成6個(gè)移動(dòng)副,且每個(gè)萬向節(jié)鉸接點(diǎn)限制4個(gè)自由度、每個(gè)移動(dòng)副限制5個(gè)自由度,因此,臺體的自由度為:

        1.4 系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)學(xué)分析

        為了完成速度、加速度、受力分析、工作空間分析等工作,建立機(jī)構(gòu)的坐標(biāo)系如圖2所示。該坐標(biāo)系分為動(dòng)坐標(biāo)系和靜坐標(biāo)系,其中動(dòng)坐標(biāo)系OˊXˊYˊZˊ原點(diǎn)Oˊ位于動(dòng)平臺中心,而靜坐標(biāo)系OXYZ原點(diǎn)O位于靜平臺中心。

        平臺初始零位時(shí),坐標(biāo)軸 OZ//OˊZˊ,OY//OˊYˊ,OZ與OˊZˊ重疊,當(dāng)動(dòng)平臺位姿發(fā)生改變時(shí),動(dòng)平臺位姿可用來表達(dá),其中為動(dòng)坐標(biāo)系原點(diǎn)Oˊ的絕對坐標(biāo),為動(dòng)平臺的姿態(tài)角。通過三維空間坐標(biāo)系平移、六自由度平臺逆解,六自由度平臺正解進(jìn)行計(jì)算。

        圖 2 六自由度運(yùn)動(dòng)平臺結(jié)構(gòu)簡圖Fig. 2Structural diagram of a six-degree-of-freedom motion platform

        2 建立虛擬樣機(jī)及分析

        根據(jù)六自由度運(yùn)動(dòng)平臺結(jié)構(gòu),在Soldworks Mottion中建立六自由度平臺虛擬樣機(jī)如圖3(a)所示。從機(jī)構(gòu)學(xué)上來分析,平臺機(jī)構(gòu)的六組液壓油缸的伸縮運(yùn)動(dòng)是相互獨(dú)立的,整個(gè)平臺的運(yùn)動(dòng)具有6個(gè)自由度。建立動(dòng)平臺運(yùn)動(dòng)參照坐標(biāo)系及各運(yùn)動(dòng)如圖3(b)所示。技術(shù)參數(shù)動(dòng)平臺幾何中心的x,y,z向最大位移分別為±300 mm,±300 mm和+300 mm,則動(dòng)平臺幾何中心的標(biāo)準(zhǔn)運(yùn)動(dòng)范圍模擬為底面直徑600 mm,高300 mm的圓柱,如圖3(c)所示。圓柱體的邊緣即是上平臺幾何中心的運(yùn)動(dòng)極限位置。

        坐標(biāo)變換矩陣結(jié)構(gòu)為3×3,則有:

        其中cos簡寫為C,sin簡寫為S。

        上式稱為歐拉變換矩陣,則空間坐標(biāo)變換公式也可以表示為:

        圖 3 虛擬樣機(jī)Fig. 3Virtual prototype

        六自由度平臺的正解方程組為:

        借助Matlab編程計(jì)算出平臺的正解。

        2.1 至最低、最高極限位置運(yùn)動(dòng)學(xué)計(jì)算

        臺體開始運(yùn)動(dòng)時(shí),擬定上平臺的初始運(yùn)動(dòng)平面距離下平臺的垂直距離為1 750 mm,1 695 mm,上、下平臺的中心軸相重合,在Soldworks中測得上、下平臺的初始位姿坐標(biāo)及12個(gè)鉸接點(diǎn)的坐標(biāo),并基于式1.1-1.3編寫Matlab仿真程序代碼,求出該活塞桿在不同階段的伸縮量及伸縮速度如圖4和圖5所示。

        圖 4 至最低極限位置的桿長與速度變化Fig. 4Rod length and speed change to the lowest limit position

        圖 5 至最高極限位置的桿長與速度變化Fig. 5Rod length and speed change to the highest limit position

        由圖4和圖5可知,至最低極限位置的運(yùn)動(dòng)過程中,活塞桿的最大回縮量約為-229.8 mm,位于活塞桿4橫搖-10°;最大伸長量約為280.7 mm,位于活塞桿1縱搖10°;最大回縮速度約為-188.7 mm/s,位于活塞桿4的橫搖運(yùn)動(dòng)中;最大伸出速度約為188.7 mm/s,位于活塞桿4的橫搖運(yùn)動(dòng)中;至最高極限位置的運(yùn)動(dòng)過程中,活塞桿相對于初始位置沒有出現(xiàn)回縮現(xiàn)象,最大伸長量為540.2 mm,位于活塞桿1縱搖10°;最大回縮速度為-189.8 mm/s,位于活塞桿4的橫搖運(yùn)動(dòng)中;最大伸出速度為189.8 mm/s,位于活塞桿4的橫搖運(yùn)動(dòng)中。

        2.2 至最低、最高極限位置運(yùn)動(dòng)學(xué)仿真

        運(yùn)動(dòng)分析前的初始姿態(tài),如圖6(a)所示。擬定上平臺的初始運(yùn)動(dòng)平面距離下平臺的垂直距離為1 750 mm和1 695 mm,上、下平臺的中心軸重合。在上平臺表面添加60 kN的載物作用力,方向豎直向下,重心位置相對于上平臺的上表面中心坐標(biāo)分別偏移250 mm,250 mm,500 mm;考慮到上平臺自重,添加50%的自重余量,將上平臺質(zhì)量設(shè)置為1 t,并添加地球引力,方向豎直向下。活塞桿與液壓缸之間設(shè)為同心約束;萬向節(jié)與活塞桿、萬向節(jié)與液壓缸之間設(shè)鉸接約束;底部支座設(shè)為固定,以模擬下平臺的作用;鎖定頂部支座與上平臺之間的相對位置;對上平臺不做出單獨(dú)約束以防止運(yùn)動(dòng)過程中發(fā)生冗余。將位置姿態(tài)反解計(jì)算出的活塞桿伸縮量數(shù)據(jù)輸入線性馬達(dá),線性馬達(dá)的伸縮量隨時(shí)間變化如圖6(b)所示。

        圖 6 平臺體運(yùn)動(dòng)分析Fig. 6Analysis of platform body motion

        由圖7(a)可知,上平臺運(yùn)動(dòng)所需的最大推力發(fā)生在活塞桿2上,在上平臺的橫搖過程中,活塞桿2釋放的推力急速增大,當(dāng)上平臺橫搖10°時(shí),活塞桿2回縮191.0 mm,輸出推力最大,為26 383 N。同理,上平臺的最大拉力發(fā)生在活塞桿1上,為-9955 N,對應(yīng)上平臺縱搖10°,對比運(yùn)動(dòng)學(xué)計(jì)算結(jié)果可知,此時(shí)活塞桿具有最大伸長量280.7 mm。

        由圖7(b)可知,上平臺運(yùn)動(dòng)所需的最大推力發(fā)生在活塞桿2上,在上平臺的橫搖過程中,活塞桿2釋放的推力急速增大,當(dāng)上平臺橫搖10°時(shí),活塞桿2伸長107.9 mm,其輸出的推力最大,為26 117 N。同理,上平臺的最大拉力發(fā)生在活塞桿1上,為-9392,對應(yīng)上平臺縱搖10°,對比運(yùn)動(dòng)學(xué)計(jì)算結(jié)果可知,此時(shí)活塞桿具有最大伸長量540.2 mm。

        根據(jù)分析結(jié)果生成每個(gè)線性馬達(dá)輸出的馬達(dá)力圖解如圖8和圖9所示。

        圖 7 至極限位置各桿受力Fig. 7The force of pole to the limit position

        圖 8 關(guān)鍵部件載荷及約束條件Fig. 8The load and constraints of key components

        圖 9 關(guān)鍵部件有限元分析結(jié)果Fig. 9Results of finite element analysis of key components

        2.3 相關(guān)參數(shù)的確定

        結(jié)合運(yùn)動(dòng)學(xué)計(jì)算與動(dòng)力學(xué)仿真結(jié)果,得到臺體的最終運(yùn)動(dòng)參數(shù)如表2所示。

        表 2 臺體最終運(yùn)動(dòng)參數(shù)Tab. 2

        3 誤差分析

        誤差分析的目的為根據(jù)上、下平臺的位姿精度要求確定原始誤差的范圍,從而為鉸鏈組件以及液壓組件的設(shè)計(jì)提供設(shè)計(jì)依據(jù)。影響上平臺的運(yùn)動(dòng)精度主要包括安裝誤差、定位誤差及傳動(dòng)誤差等,在只考慮幾何誤差的情況下,臺體模型的復(fù)雜性對其運(yùn)動(dòng)精度的影響不大,因此只考慮定位誤差及傳動(dòng)誤差。分別將上平臺的鉸接誤差記為,下平臺的鉸接誤差記為,建立誤差模型如圖10所示。以下平臺的幾何中心為原點(diǎn)建立固定坐標(biāo)系,軸垂直下平臺表面向上,與遵循右手定則,其原點(diǎn)與動(dòng)平臺幾何中心重合。以上平臺的幾何中心為原點(diǎn)建立運(yùn)動(dòng)坐標(biāo)系也遵循右手定則。

        圖 10 誤差模型Fig. 10The model of error

        參考相關(guān)文獻(xiàn),得到平臺位姿誤差計(jì)算公式:

        綜合考慮設(shè)計(jì)制造公差、裝配公差等,設(shè)鉸接點(diǎn)誤差范圍為-0.5~0.5 mm,設(shè)活塞桿軸向誤差范圍為-0.2~0.2 mm,在設(shè)定范圍內(nèi)按照正態(tài)分布法則隨機(jī)選取12×3=36個(gè)數(shù)據(jù)點(diǎn)記為12個(gè)鉸接點(diǎn)的坐標(biāo)誤差,并隨機(jī)選取6個(gè)數(shù)據(jù)點(diǎn)記為6根活塞桿的軸向誤差。選取10 000組原始誤差進(jìn)行誤差分析。其結(jié)果如圖11所示。

        圖 11 平臺位姿誤差分布圖Fig. 11Error distribution map of platform pose

        4 結(jié) 語

        通過對平臺的結(jié)構(gòu)、運(yùn)動(dòng)學(xué)及液壓系統(tǒng)等幾個(gè)方面的研究,運(yùn)用SolidWorks與Matlab共同進(jìn)行仿真計(jì)算和建模,從而有效地縮短產(chǎn)品的設(shè)計(jì)周期。同時(shí),通過對系統(tǒng)的仿真分析,驗(yàn)證了系統(tǒng)整體結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)的合理性。該模型中各性能指標(biāo)都能達(dá)到設(shè)計(jì)要求,為六自由度運(yùn)動(dòng)平臺的開發(fā)提供了良好的理論與技術(shù)支持。

        此外,通過仿真動(dòng)畫直觀地觀察上平臺的運(yùn)動(dòng)過程,把六自由度液壓運(yùn)動(dòng)平臺的運(yùn)動(dòng)學(xué)計(jì)算、參數(shù)優(yōu)化等組合到一起,這是虛擬與現(xiàn)實(shí)相結(jié)合的先進(jìn)性的體現(xiàn),不僅能夠?yàn)槠髽I(yè)降低設(shè)計(jì)成本,同時(shí)還能夠有效地提升設(shè)計(jì)人員的工作效率,為企業(yè)創(chuàng)造更多的經(jīng)濟(jì)效益。

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