(北京航天發(fā)射技術(shù)研究所，北京 100076)

0 引言

溫控系統(tǒng)是某型特種車輛的重要系統(tǒng)之一，其主要功能是給駕駛室內(nèi)的人員和車輛的特種裝備提供良好的溫濕度保障環(huán)境。特種車輛溫控系統(tǒng)(后簡(jiǎn)稱“溫控系統(tǒng)”)通常是一個(gè)多點(diǎn)溫濕度測(cè)量系統(tǒng)，溫濕度信號(hào)作為控制依據(jù)起著重要作用，它的準(zhǔn)確測(cè)量與否直接決定著系統(tǒng)能否正常運(yùn)轉(zhuǎn)。隨著科技的進(jìn)步，傳統(tǒng)的溫控系統(tǒng)溫濕度測(cè)量方式在總體架構(gòu)、成本、可靠性、通用性及擴(kuò)展性等方面逐漸落伍，不利于武器裝備的技術(shù)發(fā)展及實(shí)戰(zhàn)化效能提升。數(shù)字式傳感器技術(shù)的發(fā)展，可有效彌補(bǔ)上述不足，為溫濕度信號(hào)的測(cè)量帶來(lái)了新的解決方案。

1 溫控系統(tǒng)特點(diǎn)及方案選擇

1.1 溫控系統(tǒng)特點(diǎn)及要求

某型特種車輛是具有運(yùn)輸、起豎和特種操作等多種功能的專用車輛，對(duì)所屬分系統(tǒng)及零部件的可靠性、擴(kuò)展性及維修性有著極高的要求，同時(shí)也關(guān)注系統(tǒng)成本及知識(shí)產(chǎn)權(quán)自主等問題。溫控系統(tǒng)在規(guī)定的時(shí)間內(nèi)為車輛人員和特種裝備提供良好的溫濕度環(huán)境，要求溫度和濕度的精度指標(biāo)分別為±0.5℃和±3.5% RH。駕駛室內(nèi)環(huán)境舒適，可保證人員精神狀態(tài)良好，提高作戰(zhàn)和指揮能力；特種裝備溫濕度適宜，能最大限度保證裝備的性能。溫控系統(tǒng)性能已成為衡量特種車輛技術(shù)水平的重要指標(biāo)。

傳統(tǒng)的溫控系統(tǒng)溫濕度測(cè)量方式采用4～20 mA電流型溫濕度傳感器，通過(guò)電纜與中央控制單元連接，后者完成信號(hào)采集與控制。由于特種車輛空間狹小、溫濕度測(cè)點(diǎn)較多且分布散亂，采用該方式不但使得電纜布局走線困難，不利于施工與維修，而且傳感器和電纜價(jià)格昂貴，不利于成本控制。本設(shè)計(jì)采用XC164CS單片機(jī)和單總線技術(shù)相結(jié)合，開發(fā)了一種網(wǎng)絡(luò)式的溫濕度測(cè)量裝置，有效解決了上述問題，并極大地簡(jiǎn)化了溫控系統(tǒng)總體設(shè)計(jì)難度。

1.2 單總線技術(shù)

單總線技術(shù)是Dallas 半導(dǎo)體公司推出的新技術(shù)，它將地址線、數(shù)據(jù)線、控制線合為1 根信號(hào)線，并允許數(shù)百個(gè)單總線器件同時(shí)掛接在這根信號(hào)線上，雙向傳送數(shù)據(jù)并實(shí)現(xiàn)獨(dú)立工作。為了區(qū)分總線上的不同器件，每個(gè)芯片出廠時(shí)都具有唯一的64 位光刻ROM 序列號(hào)，是定位和尋址器件實(shí)現(xiàn)測(cè)控功能的前提條件。單總線器件在檢測(cè)點(diǎn)便將被測(cè)信號(hào)數(shù)字化，因此總線上傳輸?shù)男盘?hào)均為數(shù)字信號(hào)，這使得系統(tǒng)的抗干擾性能好，可靠性高，傳輸距離遠(yuǎn)[1]。單總線器件采用CMOS 技術(shù),耗電量很小,可采用“竊電”的方式從總線上獲取電源，傳輸速率通常為16.3 kB/s,超速模式下可達(dá)100 kB/s左右,傳輸距離一般達(dá)到200 m[2]。

1.3 單總線測(cè)量方案的優(yōu)勢(shì)

對(duì)于傳統(tǒng)方案與單總線方案的兩種溫濕度測(cè)量方式，從總體架構(gòu)、成本、可靠性、通用性及擴(kuò)展性等幾方面對(duì)進(jìn)行對(duì)比，如圖1。

圖1 兩種方案的對(duì)比

1.3.1 總體架構(gòu)

1)傳統(tǒng)測(cè)量方案采用4～20 mA電流型溫濕度復(fù)合型傳感器，每個(gè)傳感器都需配套一根電纜，并在測(cè)量環(huán)節(jié)為其設(shè)計(jì)專用的檢測(cè)電路。在空間相對(duì)狹窄的特種車輛上，多點(diǎn)測(cè)量帶來(lái)了電纜數(shù)量多、布局布線凌亂復(fù)雜、電磁兼容性差的問題；同時(shí)，多路檢測(cè)電路的設(shè)計(jì)導(dǎo)致元器件數(shù)量較多，給測(cè)量電路印制板的設(shè)計(jì)及調(diào)試增加了難度。

2)單總線測(cè)量方案只需要一路檢測(cè)電路和一根電纜，便可對(duì)總線上的多個(gè)測(cè)點(diǎn)進(jìn)行同步測(cè)量，電纜布局布線、印制板設(shè)計(jì)與調(diào)試都相對(duì)較為容易，而且總體架構(gòu)清晰、簡(jiǎn)單。

1.3.2 成本

傳統(tǒng)方案中由于使用了多路同樣的檢測(cè)電路和傳感器，元器件數(shù)量根據(jù)測(cè)點(diǎn)數(shù)量成倍增長(zhǎng)；而單總線方案的元器件數(shù)量則不隨測(cè)點(diǎn)數(shù)量增多而增加，種類與數(shù)量大幅度降低，調(diào)試和試驗(yàn)過(guò)程簡(jiǎn)化，都有利于成本的降低。經(jīng)測(cè)算，單總線方案的單路溫濕度信號(hào)測(cè)量成本約為650元(含軍標(biāo)環(huán)境篩選測(cè)試及出廠試驗(yàn)，下同)，而同等性能的傳統(tǒng)溫濕度測(cè)量成本約為6000元。可見，單總線成本優(yōu)勢(shì)非常明顯。

1.3.3 可靠性及準(zhǔn)確性

傳統(tǒng)方案的信號(hào)傳輸方式為模擬量，采集過(guò)程中容易受干擾，電磁兼容性差且準(zhǔn)確性差；而基于單總線的測(cè)量方案，傳輸信號(hào)均為數(shù)字量，不易受干擾，且傳輸數(shù)據(jù)可通過(guò)軟件進(jìn)行CRC-8校驗(yàn)，使得誤碼率更低，從而可靠性和準(zhǔn)確性更高。

1.3.4 通用性及擴(kuò)展性

單總線測(cè)量方式的多個(gè)測(cè)點(diǎn)只需要一根電纜，其檢測(cè)電路也唯一，測(cè)點(diǎn)的擴(kuò)展方便簡(jiǎn)單，不需重新設(shè)計(jì)檢測(cè)電路；增加測(cè)點(diǎn)時(shí)，只需進(jìn)行軟件的配置即可。而傳統(tǒng)測(cè)量方案一旦確定后，如要增加測(cè)點(diǎn)，對(duì)應(yīng)的檢測(cè)電路、軟件及接口必須同時(shí)增加，不利于測(cè)點(diǎn)的擴(kuò)展，更不利于日常的維護(hù)。

1.3.5 知識(shí)產(chǎn)權(quán)自主

傳統(tǒng)方案選用外購(gòu)溫濕度傳感器，由于技術(shù)細(xì)節(jié)不透明，核心技術(shù)沒有掌握，出現(xiàn)問題后往往不能從根本上解決問題，只是進(jìn)行傳感器的簡(jiǎn)單更換，不符合武器裝備知識(shí)產(chǎn)權(quán)自主的研制宗旨。而采用集成芯片自行研制溫濕度傳感器，可以從根本上掌握技術(shù)秘密，出現(xiàn)問題容易“刨根問題”，有利于產(chǎn)品的進(jìn)一步升級(jí)，有利于武器裝備的技術(shù)發(fā)展及實(shí)戰(zhàn)化效能提升。

綜上所述，基于單總線的溫濕度測(cè)量方案從總體架構(gòu)、成本、可靠性及準(zhǔn)確性、通用性、擴(kuò)展性及知識(shí)產(chǎn)權(quán)自主等各方面都較傳統(tǒng)測(cè)量方案有較大的優(yōu)勢(shì)。

2 系統(tǒng)硬件設(shè)計(jì)

按照溫控系統(tǒng)總體設(shè)計(jì)要求，需要設(shè)計(jì)一個(gè)溫濕度信號(hào)的測(cè)量網(wǎng)絡(luò)，可完成15個(gè)甚至更多溫濕度測(cè)點(diǎn)的信號(hào)測(cè)量，并具備傳感器數(shù)量擴(kuò)展的功能。同時(shí)，將采集到的溫濕度數(shù)據(jù)解析和處理后以固定的幀格式發(fā)送給后端控制系統(tǒng)，以便其完成對(duì)特種車輛溫控系統(tǒng)的控制，具體如下：

1)最遠(yuǎn)端溫濕度傳感器的傳輸距離不大于200 m。

2)溫度測(cè)量范圍：-40～+60℃，誤差不大于0.5℃。

3)濕度測(cè)量范圍：0～100.0% RH，誤差不大于3.5% RH。

4)與后端控制系統(tǒng)的通訊距離不大于500 m，通訊周期為10 s。

2.1 溫濕度測(cè)量網(wǎng)絡(luò)組成

溫濕度測(cè)量網(wǎng)絡(luò)基于單總線架構(gòu)進(jìn)行設(shè)計(jì)，采用單主機(jī)多從機(jī)模式，由單總線溫濕度傳感器(從機(jī))、單總線電纜和溫濕度檢測(cè)單元(主機(jī))等組成。檢測(cè)單元對(duì)連接在單總線上的溫濕度傳感器進(jìn)行管理和信號(hào)采集，系統(tǒng)網(wǎng)絡(luò)如圖2所示。

圖2 溫濕度測(cè)量系統(tǒng)網(wǎng)絡(luò)拓?fù)鋱D

2.2 溫濕度傳感器設(shè)計(jì)

2.2.1 結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)

溫濕度傳感器采用不銹鋼鎧裝桿式結(jié)構(gòu)，將溫度敏感元件和濕度敏感元件組裝成一體式電氣組件，并安裝到不銹鋼外殼內(nèi)。在傳感器的敏感元件端開設(shè)透氣窗孔，并將敏感元件緊貼窗孔安裝，傳感器的感應(yīng)側(cè)只能通過(guò)透氣窗孔對(duì)其周邊的空氣進(jìn)行測(cè)量，透氣窗處的體積越小，敏感元件與周邊空氣建立溫、濕度平衡的過(guò)程就越短，測(cè)量到的信號(hào)就越準(zhǔn)確和及時(shí)。本傳感器的透氣窗處的體積僅為160 mm3左右，因此，與空氣建立溫、濕度平衡的過(guò)程很短，這為信號(hào)的準(zhǔn)確測(cè)量提供了有利的條件[3]。

2.2.2 溫度測(cè)量

傳統(tǒng)溫度測(cè)量通常選用熱敏電阻，由于其線性度較差，產(chǎn)生數(shù)據(jù)處理復(fù)雜、控制效果差、占用 A/D端口資源多等一系列問題，且不利于總線系統(tǒng)的擴(kuò)展[4]。本設(shè)計(jì)選用單總線接口的數(shù)字式溫度傳感器DS18B20，其數(shù)據(jù)輸出可以通過(guò)編程進(jìn)行 9～12位選擇，它采用單總線方式，不需要另外添加A/D 轉(zhuǎn)換器。其測(cè)溫范圍為-55～125℃，在-10～85℃范圍內(nèi)保持±0.5℃的精度，用戶可自定義非易失性報(bào)警溫度值，當(dāng)溫度異常時(shí)，主機(jī)可通過(guò)報(bào)警查詢命令辨別、定位超限溫度點(diǎn)。相對(duì)于傳統(tǒng)溫度傳感器而言，DS18B20溫度傳感器具有更高的經(jīng)濟(jì)性、靈活性、抗干擾性和精確度，在科學(xué)研究和生產(chǎn)實(shí)際中得到了廣泛的應(yīng)用[5]。

2.2.3 濕度測(cè)量

為便于溫濕度信號(hào)的網(wǎng)絡(luò)構(gòu)建，濕度測(cè)量與溫度測(cè)量采用相同的測(cè)量方法，即采用單總線方式進(jìn)行。將Dallas公司的10位單總線電池監(jiān)控芯片DS2438與Honeywell公司的相對(duì)濕度測(cè)量芯片HIH-4000配合使用，設(shè)計(jì)出濕度信號(hào)的單總線測(cè)量電路，并通過(guò)溫度補(bǔ)償?shù)姆椒▽?shí)現(xiàn)對(duì)環(huán)境濕度信號(hào)的測(cè)量，從而設(shè)計(jì)出符合單總線規(guī)范的濕度傳感器，原理如圖3。

圖3 濕度測(cè)量原理圖

與DS18B20類似，DS2438同樣滿足單總線協(xié)議，包括1路10位電壓A/D轉(zhuǎn)換器、1路10位電流A/D轉(zhuǎn)換器、1路13位溫度傳感器、40 字節(jié)的E2PROM。它只有一根數(shù)據(jù)線，多個(gè)DS2438可以通過(guò)該數(shù)據(jù)線并聯(lián)起來(lái)，完成與CPU的通信。

HIH-4000是Honeywell 公司生產(chǎn)的具有低功耗特性的模擬大信號(hào)相對(duì)濕度傳感器。該傳感器采用熱固聚酯電容式傳感頭，內(nèi)部集成了濕度傳感器、信號(hào)調(diào)理與變換、數(shù)字通信接口、數(shù)字校準(zhǔn)等功能電路，是一種基于智能傳感器設(shè)計(jì)理念的新型傳感器,實(shí)現(xiàn)了溫濕度傳感器的數(shù)字式輸出, 且免調(diào)試、免標(biāo)定、免外圍電路[6]。同時(shí)，該傳感器還具有精度高、響應(yīng)快速、高穩(wěn)定性、低溫漂、抗化學(xué)腐蝕性能強(qiáng)及互換性好等優(yōu)點(diǎn)[7]。

HIH-4000 系列傳感器數(shù)據(jù)手冊(cè)[8]給出了25℃時(shí)輸出電壓UO、相對(duì)濕度RHS、電源電壓US之間的線性關(guān)系，如式(1)；當(dāng)環(huán)境溫度變化時(shí)，其相對(duì)濕度隨之進(jìn)行相應(yīng)的變化，應(yīng)進(jìn)行溫度補(bǔ)償，真實(shí)的環(huán)境相對(duì)濕度值RHtrue如式(2)。

UO=US(0.006 2RHS+0.16)

(1)

(2)

因此，HIH4000 的濕度測(cè)量結(jié)果RHtrue可以通過(guò)濕度傳感器輸出電壓UO、電源電壓US和環(huán)境溫度T計(jì)算得到，如式(3)：

(3)

其中:輸出電壓UO由濕度敏感元件DS2438測(cè)量完成，電源電壓US為供電電壓+5 V，環(huán)境溫度T由溫度敏感元件DS18B20的測(cè)量完成。

2.3 溫濕度檢測(cè)單元設(shè)計(jì)

溫濕度檢測(cè)單元以XC164CS單片機(jī)為核心，外部擴(kuò)展單總線驅(qū)動(dòng)控制電路、RS-422 通訊接口、存儲(chǔ)器電路、鍵盤與顯示接口電路及看門狗電路，設(shè)計(jì)一個(gè)嵌入式的溫濕度信號(hào)檢測(cè)單元，可完全滿足系統(tǒng)要求，檢測(cè)單元原理框圖如圖4。

圖4 溫濕度檢測(cè)單元原理框圖

2.3.1 微處理器

為了滿足特種車輛元器件統(tǒng)型，微處理器采用Infineon 公司的16 位車載級(jí)單片機(jī)XC164CS 作為控制核心。XC164CS采用C166V2 內(nèi)核，具有5 級(jí)指令流水線，工作頻率40 MHz, 單周期指令，具有128 KB程序Flash，6 KB片上RAM，14路模擬輸入通道，6個(gè)串行接口。XC164CS功能強(qiáng)大、集成度高，其MAC 單元加入 DSP 功能處理數(shù)字濾波算法，大大縮短了乘除運(yùn)算時(shí)間。

2.3.2 單總線驅(qū)動(dòng)控制電路

單總線驅(qū)動(dòng)控制電路完成對(duì)溫濕度傳感器的驅(qū)動(dòng)和信號(hào)采集，使用高性能的CMOS 線驅(qū)動(dòng)器74ACT245，其輸出電流可達(dá)75 mA，而輸入電流僅1 μA，其強(qiáng)大的驅(qū)動(dòng)能力為多點(diǎn)遠(yuǎn)距離溫濕度測(cè)量的實(shí)現(xiàn)提供了保證。由于74ACT245 和單總線器件均為集電極開路輸出，使用上拉電阻使總線信號(hào)保持穩(wěn)定、準(zhǔn)確。

由于DS18B20、DS2438、HIH-4000的采樣精度都受電源電壓的影響，因此，系統(tǒng)沒有采用單總線的“竊電”技術(shù)，而是采用單獨(dú)的電源供電。另外，上述芯片采用相同的電源，保證了DS18B20、DS2438 所測(cè)的電源電壓就是HIH4000所使用的電源電壓，確保式(3)中各項(xiàng)數(shù)據(jù)的準(zhǔn)確性[3]。

2.3.3 RS-422串行通訊電路

本設(shè)計(jì)采用MAX1490 芯片作為RS-422總線收發(fā)器，該收發(fā)器具有單片電氣隔離功能，與外部電路連接時(shí)，無(wú)需設(shè)計(jì)隔離電路，可以減小EMI，并降低由不恰當(dāng)?shù)慕K端匹配電纜引起的反射，實(shí)現(xiàn)最高250 kb/s 的無(wú)差錯(cuò)數(shù)據(jù)傳輸，傳輸距離可達(dá)1200 m。

2.3.4 看門狗電路

看門狗電路可以在程序“跑飛”情況下，對(duì)單片機(jī)XC164CS 進(jìn)行復(fù)位，重啟檢測(cè)單元，使整個(gè)系統(tǒng)的工作不間斷，對(duì)于提高系統(tǒng)的可靠工作具有重要意義。本設(shè)計(jì)采用MAX706 芯片，它將上電復(fù)位控制、看門狗定時(shí)器以及降壓管理功能合于一體，有助于簡(jiǎn)化應(yīng)用系統(tǒng)的設(shè)計(jì)，減少印制板的占用面積，提高可靠性。

3 系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)

3.1 軟件設(shè)計(jì)思路

溫濕度檢測(cè)單元采用單總線方式與溫濕度傳感器進(jìn)行數(shù)據(jù)交換與控制，通過(guò)周期性循環(huán)采集傳感器的數(shù)據(jù)，并以RS-422通訊方式按照約定的數(shù)據(jù)幀格式傳輸給后端控制系統(tǒng)。對(duì)于這個(gè)測(cè)量網(wǎng)絡(luò)來(lái)講，軟件設(shè)計(jì)非常重要。本系統(tǒng)的軟件設(shè)計(jì)主要包括：

1)系統(tǒng)初始化：主要完成串口、鐵電存儲(chǔ)器、IO及定時(shí)器等微控制器內(nèi)核及外設(shè)功能的初始化；

2)傳感器搜索與編碼：讀取存儲(chǔ)在鐵電存儲(chǔ)器內(nèi)的傳感器數(shù)量及序列號(hào)，判斷是否需要重新搜索傳感器序列號(hào)，如需搜索，則搜索序列號(hào)，并將序列號(hào)與前面讀取序列號(hào)對(duì)比后，存儲(chǔ)已更換傳感器序列號(hào)；

3)溫濕度轉(zhuǎn)換：?jiǎn)?dòng)溫濕度傳感器進(jìn)行數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換，并采集其對(duì)應(yīng)的二進(jìn)制編碼；

4)數(shù)據(jù)解析與處理：將采集到的傳感器二進(jìn)制編碼進(jìn)行解析、數(shù)字濾波和轉(zhuǎn)換，并按照固定的幀格式存放于相應(yīng)的存儲(chǔ)單元；

5)數(shù)據(jù)上傳：通過(guò)自定義協(xié)議，以RS-422方式向后端控制系統(tǒng)傳輸采集到的溫濕度數(shù)據(jù)。

系統(tǒng)的主程序流程圖如圖5所示。

圖5 主函數(shù)流程圖

3.2 單總線數(shù)據(jù)軟件校驗(yàn)方法

DS18B20和DS2438等單總線器件內(nèi)部均集成一個(gè)8 位CRC (循環(huán)冗余檢驗(yàn))處理器，CRC 碼的生成原則可表示為式(4):

CRC=X8+X5+X4+ 1

(4)

單總線器件在完成數(shù)據(jù)采集后，自動(dòng)在緩沖區(qū)的下一個(gè)單元產(chǎn)生相應(yīng)的CRC 碼。檢測(cè)單元在讀取傳感器數(shù)據(jù)時(shí)，連同其產(chǎn)生的CRC碼一并讀取，并利用式(4)的校驗(yàn)原則,將讀取的一系列數(shù)據(jù)生成一個(gè)校驗(yàn)值, 與從單總線器件中讀取的CRC 值進(jìn)行比較, 校驗(yàn)通過(guò)則表示數(shù)據(jù)傳輸正確，否則為無(wú)效數(shù)據(jù)[9]。采用這種循環(huán)碼冗余校驗(yàn)的方法，可有效保證傳感器數(shù)據(jù)讀取的準(zhǔn)確性，從而提高溫控系統(tǒng)的可靠性。

4 試驗(yàn)結(jié)果及應(yīng)用

4.1 測(cè)試數(shù)據(jù)

選用3只溫濕度傳感器在國(guó)家認(rèn)定的儀器計(jì)量機(jī)構(gòu)進(jìn)行精度鑒定測(cè)試。測(cè)試時(shí)將傳感器置于標(biāo)準(zhǔn)溫濕度調(diào)控儀中，設(shè)定調(diào)控儀創(chuàng)造標(biāo)準(zhǔn)的溫度、濕度環(huán)境，對(duì)試驗(yàn)傳感器的測(cè)量精度進(jìn)行驗(yàn)證。根據(jù)溫濕度傳感器的使用工況，將溫度測(cè)試點(diǎn)選為-30℃、-10℃、10℃、30℃、50℃和70℃，濕度測(cè)試點(diǎn)分別選為10℃和40℃條件下的10% RH、30% RH、50% RH、70% RH、90% RH，測(cè)試結(jié)果見表1和表2。由數(shù)據(jù)分析可以看出:溫度測(cè)量誤差≤0.3℃, 濕度測(cè)量誤差≤2.3% RH,滿足±0.5℃和±3.5% RH的精度要求。

表1 溫度試驗(yàn)測(cè)量 ℃

表2 濕度試驗(yàn)測(cè)量 % RH

4.2 應(yīng)用情況

基于單總線技術(shù)的多點(diǎn)溫濕度測(cè)量系統(tǒng)具有較強(qiáng)的通用性，已在單位多型特種車輛得以成功應(yīng)用。在多年的隨車試驗(yàn)及特種操作過(guò)程中，測(cè)量數(shù)據(jù)準(zhǔn)確可靠，系統(tǒng)運(yùn)行良好。此外，成本上的巨大優(yōu)勢(shì)，使得其進(jìn)行適當(dāng)民用化改造后，完全可以在數(shù)字化糧情檢測(cè)、數(shù)字化倉(cāng)儲(chǔ)檢測(cè)、蔬菜種植環(huán)境檢測(cè)等民用領(lǐng)域中得以應(yīng)用并形成相當(dāng)?shù)母?jìng)爭(zhēng)力，具有非常現(xiàn)實(shí)的意義。

5 結(jié)束語(yǔ)

在特種車輛溫控系統(tǒng)中，采用了單總線技術(shù)進(jìn)行溫濕度測(cè)量網(wǎng)絡(luò)的構(gòu)建，設(shè)計(jì)指標(biāo)滿足系統(tǒng)性能要求。與傳統(tǒng)方式相比，該方案不但大大降低了成本，而且在總體架構(gòu)、可靠性、通用性及擴(kuò)展性等各方面都具有較大的優(yōu)勢(shì)，已在單位多型特種車輛得以成功應(yīng)用，具有重要的現(xiàn)實(shí)意義。