萬卷益，李寧，楊毅東，王校鵬

（國網(wǎng)平?jīng)龉╇姽?，甘肅平?jīng)?44000）

1 引言

近年來，甘肅電網(wǎng)輸電線路規(guī)模大幅增加，高質(zhì)量供電對輸電線路巡檢質(zhì)量的要求越來越高。甘肅平?jīng)龅靥幜P山、關(guān)山余脈，地形起伏高差較大，導(dǎo)致輸電線路翻山越溝，大跨越大檔距情況較多；山區(qū)樹木叢生，道路艱難甚至沒有通向輸電桿塔的道路，這對巡檢人員及巡檢效率提出了嚴(yán)峻的考驗。

平?jīng)龉╇姽静捎脽o人機巡視多條輸電線路，清除輸電線路上風(fēng)箏、反光膜20余處。通過無人機搭載高清相機近距離觀察設(shè)備本體或搭載紅外熱像儀高空對輸電線路重要部件測溫及無人機掛載噴火設(shè)備消除線路上的異物等實踐，在效率、效益方面取得顯著成果。

2 無人機巡檢

無人機巡檢更為安全、速度更快、檢測沒有角度限制實戰(zhàn)效果。從巡視類型來說，無人機巡視與人工巡視一樣，可進行正常巡視、故障巡視和特殊巡視。

1）正常巡視。與傳統(tǒng)人工巡視相比，無人機搭載的高清攝像頭可在幾分鐘內(nèi)對某段導(dǎo)線或某一基桿塔全方位巡視，并在關(guān)鍵位置拍攝照片，如圖1、圖2照片比對，可以清晰查看輸電導(dǎo)線、地線、桿塔、附屬設(shè)施及通道情況。

圖1 無人機拍攝的線路缺陷圖

圖2 人工高倍望 遠鏡巡檢圖

2）故障巡視。根據(jù)故障信息確定重點巡檢區(qū)段和部位后，無人機可以較為精細地查找故障點及異常情況；也可輔助完成鳥害、樹竹、山火、外破等特殊巡視。人工故障巡視時，地面巡視人員主要借助望遠鏡對輸電線路下表面的情況進行觀察，而設(shè)備上表面就需要登桿塔巡視。登桿塔巡視不但效率低，而且對巡視人員的人身安全有一定的威脅。相對而言，使用無人機故障巡視可以在故障范圍內(nèi)近距離從各個角度清楚地發(fā)現(xiàn)設(shè)備缺陷及異常區(qū)域，免除人工登桿塔巡視的一系列繁雜過程。從實踐經(jīng)驗來看，故障巡視時采用無人機，至少可以縮短30%的巡視時間，還能有效發(fā)現(xiàn)輸電設(shè)備放電點（放電點處設(shè)備上會存在灰白色小點）。

3）特殊巡視。突變氣候下（氣溫驟變、暴風(fēng)雨、大雪和覆冰等）或自然災(zāi)害（地震、泥石流等）及線路負(fù)荷有較大變化等特殊情況下，利用無人機對線路區(qū)段和部件巡視精準(zhǔn)化。以紅外測溫為例，采用四旋翼無人機掛載專用紅外測溫儀避免人工紅外測溫登塔，人手輕微抖動造成測溫取點有偏差（見圖3）。

圖3 掛接紅外測溫儀的無人機

3 無人機消缺

輸電線路檢修是電力線路運檢工作必不可少的環(huán)節(jié)。用無人機巡檢，縮短工作時間由1h縮減至15min。應(yīng)用無人機巡檢時，應(yīng)注意：（1）清除電力輸電線路上纏繞的塑料、遮陽網(wǎng)、編織帶、廣告布、風(fēng)箏及風(fēng)箏拉繩等異物時，攜帶噴火裝置精準(zhǔn)方便燒除異物（見圖4）；（2）避免人工檢修時作業(yè)人員費事費力地登桿塔工作和作業(yè)人員在輸電導(dǎo)線上坐飛車移動取異物的危險；（3）避免傳統(tǒng)輸電線路異物清除時線路停電的要求。

4 無人機智能驗電

無人機智能驗電是由無人機攜帶自由伸縮、旋轉(zhuǎn)的驗電裝置，在操控手的遠程控制下，實現(xiàn)無人機驗電，驗電可靠性達100%，同時，也避免了人工登桿塔作業(yè)，縮短2/3的驗電時間。

5 無人機巡檢發(fā)展

目前，無人機巡檢正在研發(fā)的缺陷自動識別和研判系統(tǒng)將為無人機巡檢開拓新的發(fā)展空間，續(xù)航能力、飛控距離有限、整理無人機巡查輸電線生成的海量視頻數(shù)據(jù)、圖像信息難題、缺陷的研判等一些現(xiàn)實問題在輸電線路巡視、檢修有著廣闊的應(yīng)用前景。

圖4 噴火無人機清除導(dǎo)線異物

1）中繼無人機、任務(wù)無人機協(xié)同巡檢作業(yè)，為穿越山區(qū)架空電力線路巡檢提供便捷，實現(xiàn)復(fù)雜地形遠距離、長航時，超視距輸電線路巡檢[1]。

2）基于視覺的自動智能無人機檢測系統(tǒng)發(fā)展。借助無人機和遙感技術(shù)，J2EE技術(shù)，采用多傳感器集成方式，提高線路巡檢整體質(zhì)量和安全水平[2]?？梢暬o助系統(tǒng)——輸電線路無人機超視距巡視智能操控系統(tǒng)，內(nèi)置多種智能業(yè)務(wù)化作業(yè)模式，實現(xiàn)航線自動規(guī)劃、一鍵起飛、自主作業(yè)、自動返航、斷點續(xù)飛、智能避障等特點[3]，實現(xiàn)輸電線路的超視距智能巡視。輸電線路智能運檢管控平臺提升精細化巡檢的管理水平。

6 結(jié)語

運用無人機進行電力線路巡檢成為我國當(dāng)前輸電線路巡檢的一種重要的方式，無人機巡檢技術(shù)的發(fā)展，推動了電力巡檢現(xiàn)代化發(fā)展。