文/吳超 何曼 毛依鳴

水輪機(jī)進(jìn)水閥拆裝項(xiàng)目包括閥體、活門與閥軸、密封環(huán)、閥軸軸承、差壓計(jì)、旁通閥及管路、主閥伸縮節(jié)、上、下連接管、差壓計(jì)、閥后排水閥、空氣閥、液壓站、電氣控制系統(tǒng)的安裝及調(diào)試等步驟。其拆裝過程復(fù)雜、安全及質(zhì)量要求高，如何讓缺乏經(jīng)驗(yàn)的新員工快速掌握水輪機(jī)進(jìn)水閥的結(jié)構(gòu)及工作原理，熟悉進(jìn)水閥拆裝流程顯得尤為重要。

增強(qiáng)現(xiàn)實(shí)(AR)技術(shù)是把計(jì)算機(jī)生成的虛擬信息合成到用戶看到的真實(shí)世界中，是真實(shí)世界與虛擬物體實(shí)時(shí)疊加到統(tǒng)一時(shí)空同時(shí)存在的一種技術(shù)。

本研究基于增強(qiáng)現(xiàn)實(shí)技術(shù)提出的這種水輪機(jī)進(jìn)水閥拆裝訓(xùn)練方法，使操作人員能夠利用HoloLens 頭盔對機(jī)組進(jìn)水閥的虛擬模型進(jìn)行拆裝訓(xùn)練，從而使訓(xùn)練人員能夠熟練掌握機(jī)組進(jìn)水閥的拆裝流程。

1 現(xiàn)狀分析

水電站的維護(hù)和技改時(shí)間跨度較大，如機(jī)組進(jìn)水閥檢修密封、檢修旁閥等設(shè)備，投運(yùn)后20年幾乎不曾進(jìn)行拆裝和維護(hù)，導(dǎo)致水電廠中的新員工既不能直觀的對實(shí)體設(shè)備的內(nèi)部構(gòu)成進(jìn)行考察學(xué)習(xí)，又無法對機(jī)組進(jìn)水閥等設(shè)備拆裝的實(shí)際操作進(jìn)行模擬訓(xùn)練，學(xué)習(xí)效果大大受限。并且一旦出現(xiàn)機(jī)組進(jìn)水閥等設(shè)備因故障需要拆裝或更換的情況時(shí)，操作人員缺乏實(shí)操經(jīng)驗(yàn)，無法確保能正確、熟練的完成其更換流程，會(huì)導(dǎo)致一定的安全隱患。因此，水電站操作及檢修崗位需要一種能夠使新員工能迅速、熟練掌握機(jī)組進(jìn)水閥拆卸流程的訓(xùn)練方法。

圖1：實(shí)施步驟

2 解決方案

針對以上存在的問題，本研究提出了一種基于增強(qiáng)現(xiàn)實(shí)的機(jī)組進(jìn)水閥拆裝訓(xùn)練方法，具體步驟如圖1所示。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本訓(xùn)練方法中操作人員的拆裝流程均通過虛擬模型完成，無需接觸實(shí)體設(shè)備，從而有效提高了該訓(xùn)練流程的安全性，避免因操作失誤造成的損傷；通過在實(shí)際場景的基礎(chǔ)上進(jìn)行識(shí)別顯示出虛擬模型的外觀，使操作人員能夠更加直觀的感受到在機(jī)組進(jìn)水閥安裝現(xiàn)場完成拆裝流程的場景，提高實(shí)際體驗(yàn)和訓(xùn)練效果；并且這種環(huán)境識(shí)別的展現(xiàn)方式還可以使模型均能夠出現(xiàn)在正確的位置上，不會(huì)隨操作人員的位置或朝向出現(xiàn)變化；而當(dāng)操作人員中途離開拆裝現(xiàn)場再返回后，所有拆裝模型也能夠處于相同位置，提高了本訓(xùn)練方法的真實(shí)性和感官體驗(yàn)。

此外，本研究在建立虛擬模型時(shí)通過手動(dòng)模式進(jìn)行UV 的展開和映射，可以有效提升虛擬模型的光影效果，使模型和拆卸動(dòng)畫的效果更加真實(shí)立體；通過將實(shí)際場景中的機(jī)組進(jìn)水閥模型作為UI 坐標(biāo)參考系，可以有效減少操作人員在拆裝訓(xùn)練時(shí)出現(xiàn)UI穿透模型的問題，進(jìn)一步提高本訓(xùn)練方法的感官體驗(yàn)；操作人員在拆裝訓(xùn)練中還可以通過交互界面觀看下一步的拆裝動(dòng)畫，從而進(jìn)一步提高操作人員的訓(xùn)練效果和操作熟練度。

3 實(shí)施方案

前述步驟1 中訓(xùn)練所需的模型和動(dòng)作動(dòng)畫的具體建立方法包括以下步驟：

（1）通過三維軟件建立機(jī)組進(jìn)水閥和拆卸設(shè)備的虛擬模型和拆卸動(dòng)畫，然后根據(jù)HoloLens 硬件的特性將該模型和動(dòng)畫導(dǎo)入3dsMax 中進(jìn)行減面優(yōu)化和重新拓?fù)?，并對帶有拆卸?dòng)畫的機(jī)組進(jìn)水閥模型進(jìn)行骨骼綁定，得A1 模型；

（2）在3dsMax 中建立操作人員的虛擬模型，然后對該虛擬模型進(jìn)行骨骼綁定，得A2 模型；

（3）將A1 模型和A2 模型依次導(dǎo)入至unity3d 平臺(tái)中，然后調(diào)整A1 中機(jī)組進(jìn)水閥模型在unity3d 中的空間位置，得A3 模型；

（4）根據(jù)機(jī)組進(jìn)水閥和拆卸設(shè)備的外形制作紋理貼圖并導(dǎo)入至unity3d 中，然后通過編寫shader 調(diào)整A3 模型的顯示效果，得A 品。

前述步驟2 的具體步驟為：使用HoloLens 掃描機(jī)組進(jìn)水閥的安裝現(xiàn)場，然后對掃描得到的深度圖進(jìn)行實(shí)時(shí)分析，得到深度圖；再利用VSLAM(Visual Simultaneous Localization And Mapping)對深度圖進(jìn)行分析，然后根據(jù)分析結(jié)果對安裝現(xiàn)場進(jìn)行三維重建，得到三維場景特征；再根據(jù)重建后的三維場景特征與A 品中的機(jī)組進(jìn)水閥模型進(jìn)行特征比對，實(shí)現(xiàn)對實(shí)際場景進(jìn)行空間識(shí)別，得B 品。

前述步驟3 中交互界面在UI 布局時(shí)以實(shí)際場景中檢測到的機(jī)組進(jìn)水閥模型作為UI 坐標(biāo)參考系。

前述步驟4 中操作人員的具體訓(xùn)練方法為：操作人員佩戴HoloLens 頭盔后進(jìn)入機(jī)組進(jìn)水閥拆裝現(xiàn)場，使HoloLens 頭盔能夠?qū)ΜF(xiàn)場進(jìn)行識(shí)別，并顯示出與實(shí)際場景對應(yīng)的虛擬模型；再通過訓(xùn)練平臺(tái)的交互界面進(jìn)入操作，通過手勢觸發(fā)模型和動(dòng)作動(dòng)畫，完成對機(jī)組進(jìn)水閥的拆裝訓(xùn)練。

4 應(yīng)用實(shí)踐

本培訓(xùn)方法在系統(tǒng)開發(fā)時(shí)，設(shè)計(jì)的結(jié)構(gòu)及功能如圖2所示。

在應(yīng)用過程中，用戶先佩戴HoloLens 頭盔進(jìn)入訓(xùn)練平臺(tái)，并通過交互界面進(jìn)入操作。進(jìn)入操作后，HoloLens 頭盔通過自帶的攝像頭掃描安裝現(xiàn)場，通過三維數(shù)據(jù)采集特征來識(shí)別出安裝現(xiàn)場中與數(shù)據(jù)庫模型對應(yīng)的機(jī)組進(jìn)水閥和拆卸設(shè)備，并將虛擬模型的圖像疊加在真實(shí)設(shè)備上，實(shí)現(xiàn)AR 場景搭建。

多人同時(shí)到達(dá)拆裝現(xiàn)場后，開始多人協(xié)作時(shí)。首先每個(gè)作業(yè)人員可以通過“Bloom 手勢”(也就是俗稱的開花手勢)打開系統(tǒng)菜單，通過注視和空中點(diǎn)擊選擇并打開多人協(xié)同程序。通過工作設(shè)置的懸浮菜單，選擇整體操作項(xiàng)目，完成后注視選擇“預(yù)備”狀態(tài)按鈕后，自動(dòng)接入網(wǎng)絡(luò)。如果此時(shí)還有其他人和此人一起工作，那么此工作人員在視野里可以看到其他人員的工作狀態(tài)與進(jìn)度。開始工作時(shí)，工作人員可以任意選取適合自己的工作步驟來配合其他人一起完成任務(wù)。凡是位于同一網(wǎng)絡(luò)，拆裝同一設(shè)備的工作人員，其實(shí)時(shí)工作信息隨著他選擇步驟提示導(dǎo)引。完成后切換其他步驟之類的信息都將被服務(wù)器獲取并實(shí)時(shí)廣播到其他協(xié)同人員。實(shí)現(xiàn)多人同步進(jìn)行拆裝工作，并且利用HoloLens 的全息影像指導(dǎo)每個(gè)步驟每個(gè)分項(xiàng)的操作，直至合作完成整個(gè)操作過程。通過目視同事的工作位置即可了解其他人工作的進(jìn)度信息，達(dá)到傳統(tǒng)作業(yè)無法企及的便利，精確，和效率。

5 結(jié)語

圖2：系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖

本研究通過這種基于增強(qiáng)現(xiàn)實(shí)的水輪機(jī)組進(jìn)水閥拆裝訓(xùn)練方法，解決了傳統(tǒng)培訓(xùn)模式下，參與培訓(xùn)人員只能進(jìn)行理論知識(shí)的學(xué)習(xí)；不能對拆裝、檢修流程做仿真模擬訓(xùn)練的問題。基于增強(qiáng)現(xiàn)實(shí)的培訓(xùn)方法，能搭建抽象概念和實(shí)踐操作之間的認(rèn)知橋梁，AR 教學(xué)的可視化仿真技術(shù)可以讓參訓(xùn)人員在不拆卸真實(shí)設(shè)備的情況下也能查看機(jī)組內(nèi)部結(jié)構(gòu)與狀態(tài)，其交互技術(shù)也使得學(xué)員能夠在虛擬場景模擬機(jī)組拆裝流程，實(shí)現(xiàn)了認(rèn)知、技術(shù)、應(yīng)用三個(gè)層面的學(xué)習(xí)，能夠使操作人員快速、熟練地掌握機(jī)組進(jìn)水閥的拆卸流程，安全性高、訓(xùn)練效果好，具有極強(qiáng)的推廣價(jià)值。