河北農(nóng)業(yè)大學(xué)機(jī)電工程學(xué)院 呂文興 李永浩 馬強(qiáng) 董世雄 李璟瑄 曹世龍

關(guān)鍵字：核心控制板；視覺追蹤；舵機(jī)；電磁力；電磁線圈

1 系統(tǒng)方案

1.1 技術(shù)路線

根據(jù)題目要求，基本需要串口觸摸屏，攝像頭以及舵機(jī)等外設(shè)，用串口觸摸屏輸入指令選擇系統(tǒng)需要執(zhí)行的相關(guān)程序。驅(qū)動(dòng)舵機(jī)控制電磁炮炮口指向在水平夾角及垂直仰角兩個(gè)維度。攝像頭用于捕捉紅色標(biāo)識(shí)，攝像頭與水平維度舵機(jī)相連，當(dāng)掃描到標(biāo)識(shí)時(shí)，自動(dòng)計(jì)算原點(diǎn)到標(biāo)識(shí)的距離，用來精確發(fā)射彈丸，通過單片機(jī)控制攝像頭和舵機(jī)，使炮筒朝著能目標(biāo)位置移動(dòng)。安裝在云臺(tái)上的模擬曲射炮由電容，由電感線圈，可控硅以及功率電阻等電子元件組成，由STM32F103RCT6 單片機(jī)控制電容的充放電電路，用繼電器與可控硅將單片機(jī)小功率電路來控制充放電的大功率電路。其中充電電路由逆變器將12V 鋰電池升到高壓，并用限流二極管保護(hù)電路，其中電容放電，給電感線圈充電，讓炮筒內(nèi)鐵質(zhì)小球瞬間充磁，與圍繞在炮管外壁的電感線圈互相排斥，完成發(fā)射。

1.2 方案論證

單片機(jī)的選擇：采用STM32F103RCT6 單片機(jī)。其能夠利用定時(shí)器產(chǎn)生PWM信號(hào)輸出，用于控制舵機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)。同時(shí)有五個(gè)串口用于和串口屏以及攝像頭通信，工作速度快，符合題目所需的控制要求。

攝像頭的選擇：選擇pixy 攝像頭。可以簡單的通過按鍵設(shè)置需要跟蹤的物體?？赏瑫r(shí)記錄多達(dá)7 種不同顏色和100 多個(gè)目標(biāo)。圖像通過USB 可以實(shí)時(shí)傳輸。圖像識(shí)別更為清晰。

舵機(jī)的選擇：選擇數(shù)字舵機(jī)。因?yàn)閿?shù)字舵機(jī)在位置準(zhǔn)確度方面要高于模擬舵機(jī)。

2 理論分析與計(jì)算

電容充放電時(shí)，充滿電和放完電的時(shí)間與電容和電阻乘積的大小有關(guān)，乘積越大，充放電時(shí)間越長。本文中充電采用200歐3W 電阻和一個(gè)1000 微法450V 的電容，從接通開關(guān)到充滿電時(shí)間t 不到5 秒；放電電路是電容不通過電阻直接向線圈放電，計(jì)算約0.2s，放電非常迅速，因此產(chǎn)生磁通的時(shí)間很短，對(duì)彈丸的加速時(shí)間也很短。線圈采用0.5mm 的漆包線，匝數(shù)為1000匝，保證電路中的電流為3A。磁力大小與電流有關(guān)，根據(jù)歐姆定律，電阻一定時(shí)電壓與電流成正比。同樣的電流匝數(shù)越多磁力越大，所以磁力大小與電流大小有關(guān)，與導(dǎo)線的匝數(shù)有關(guān)。

3 電磁炮程序設(shè)計(jì)

通過串口觸摸屏設(shè)置四個(gè)虛擬按鍵，每個(gè)按鍵代表一種模式。模式一：輸入發(fā)射距離，啟動(dòng)發(fā)射炮；模式二：輸入發(fā)射距離和水平偏移角度，啟動(dòng)發(fā)射炮；模式三：炮臺(tái)轉(zhuǎn)動(dòng)自動(dòng)尋找紅色標(biāo)識(shí)靶，當(dāng)找到后啟動(dòng)發(fā)射炮；模式四：炮臺(tái)往復(fù)運(yùn)動(dòng)，中途不得停頓，當(dāng)尋找到目標(biāo)后發(fā)射。當(dāng)按下相應(yīng)的模式模擬按鍵時(shí)，執(zhí)行相應(yīng)的動(dòng)作。

4 測(cè)試方法

算數(shù)平均濾波：由于隨機(jī)干擾（電磁干擾）隨著數(shù)據(jù)樣本的增加其統(tǒng)計(jì)平均值趨于零，故對(duì)被檢測(cè)物理量進(jìn)行連續(xù)多次采樣，然后求其算數(shù)平均值作為有效采樣值，就可以達(dá)到抑制隨機(jī)平均濾波算法。連續(xù)采樣次數(shù)越多，抑制隨機(jī)干擾的效果越好。其中穿插冒泡排序法，用來去掉最大、最小值，讓數(shù)據(jù)更加平穩(wěn)。

5 結(jié)論

單片機(jī)通過輸出PWM占空比來調(diào)節(jié)最上邊舵機(jī)的仰角，在一定范圍內(nèi)，PWM值越小，仰角越大。不同PWM通過相同的電路與充電時(shí)間工作，并測(cè)出原點(diǎn)到炮彈打出的距離。電磁曲射炮發(fā)射距離的遠(yuǎn)近與充電時(shí)間、線圈匝數(shù)以及漆包線粗細(xì)，炮筒角度，輸入電壓均有關(guān)系。充電時(shí)間越長，發(fā)射出速度越大。漆包線越粗電阻越小，線圈匝數(shù)越少內(nèi)阻越小，線圈匝數(shù)越多，電磁曲射炮擁有的磁能量越大，電磁曲射炮的發(fā)射動(dòng)力越足。且線圈的纏繞越緊，炮管內(nèi)產(chǎn)生的磁能越密集。同時(shí)發(fā)射的距離與炮筒的仰角也有關(guān)系，理論上45 度為最遠(yuǎn)距離，實(shí)測(cè)60 度最佳。