岑日進(jìn) 鐘小華 謝江濤 黃衍錦 陳中煜

（廣東白云學(xué)院，廣東 廣州 510450）

0 引言

無(wú)人機(jī)作業(yè)具有成本低、安全風(fēng)險(xiǎn)小、工作效率高等優(yōu)點(diǎn)，在眾多行業(yè)中正發(fā)揮著越來(lái)越重要的作用。根據(jù)升力的產(chǎn)生機(jī)制，無(wú)人機(jī)主要分為多旋翼無(wú)人機(jī)和固定翼無(wú)人機(jī)2 類。多旋翼無(wú)人機(jī)具有垂直起降、空中懸停的優(yōu)點(diǎn)，但因載重量小，續(xù)航里程短，導(dǎo)致其不能完成較為繁重的任務(wù)。固定翼無(wú)人機(jī)雖然載重量大、續(xù)航里程長(zhǎng)，但存在需要跑道來(lái)進(jìn)行起降，并且控制難度較高等問(wèn)題，限制了其應(yīng)用的范圍[1,6]。該項(xiàng)目設(shè)計(jì)的無(wú)人機(jī)，采用半環(huán)形翼作為主要升力來(lái)源，具有短距起降與載重大的特性，結(jié)合飛行控制輔助系統(tǒng)，降低了飛行控制的難度，彌補(bǔ)了已有2 類無(wú)人機(jī)的不足，預(yù)期具有更廣泛的應(yīng)用[3]。

1 無(wú)人機(jī)整體設(shè)計(jì)

該項(xiàng)目設(shè)計(jì)的半環(huán)形翼短距起降無(wú)人機(jī)由機(jī)體與飛行控制系統(tǒng)組成。圖1 是半環(huán)形翼短距起降無(wú)人機(jī)的三維模型，該無(wú)人機(jī)采用2 個(gè)卡斯特溝槽翼分別置于機(jī)身兩側(cè)，用于產(chǎn)生無(wú)人機(jī)的主要升力，2 個(gè)電機(jī)分別置于半環(huán)翼中，在半環(huán)形翼外側(cè)拼接一段平直翼用于控制無(wú)人機(jī)的橫滾并增加整體升力，尾翼布局采用雙垂尾布局以增加其穩(wěn)定性，整機(jī)長(zhǎng)度為12.30 dm，翼展為18.60 dm，機(jī)翼總面積為44 dm2，尾力臂為6.78 dm，采用朗宇X2814 三代電機(jī)，并搭配好盈天行者50 A 電子調(diào)速器、APC 11×5.5 螺旋槳、3S1P 35C 動(dòng)力電池，總推力約為31.4 N。

2 無(wú)人機(jī)結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)

2.1 半環(huán)形翼設(shè)計(jì)

在半環(huán)形翼中，動(dòng)力系統(tǒng)放置在半環(huán)翼中，旋轉(zhuǎn)的螺旋槳穩(wěn)定地引導(dǎo)空氣向后通過(guò)半環(huán)形的通道。半環(huán)形翼與電機(jī)、螺旋槳的位置關(guān)系與氣流方向如圖2 所示。

通過(guò)半環(huán)形翼的氣流在翼面上產(chǎn)生負(fù)壓區(qū)，機(jī)翼上下表面的壓力差產(chǎn)生足夠的升力。同時(shí)螺旋槳的低壓側(cè)會(huì)吸入各個(gè)方向的空氣，這時(shí)會(huì)在機(jī)翼表面形成康達(dá)效應(yīng)。從而在半環(huán)形翼通道中形成很強(qiáng)的低壓區(qū)域，并再次產(chǎn)生升力。

2.1.1 半環(huán)形翼氣動(dòng)設(shè)計(jì)

該無(wú)人機(jī)起飛重量約為2.5 kg，因此在起飛過(guò)程中機(jī)翼提供的升力Y≥24.5 N，半環(huán)翼部分提供約70%的升力，為了滿足短距起降的要求，通過(guò)計(jì)算半環(huán)翼部分的翼載荷約Lw=79.5 g/dm2，并結(jié)合動(dòng)力系統(tǒng)的選擇和半環(huán)形翼與螺旋槳大小的關(guān)系，計(jì)算得到單個(gè)半環(huán)形翼的機(jī)翼面積為Sc=11.22 dm2，半環(huán)形翼的弦長(zhǎng)Cc=2.40 dm，并在設(shè)計(jì)半環(huán)翼時(shí)確定翼型的固定迎角α=4.2°，環(huán)翼的半徑r=1.70 dm（幾何弦到中心軸的距離）。

圖1 半環(huán)形翼短距起降無(wú)人機(jī)三維模型

圖2 半環(huán)形翼剖面圖

翼型的選擇決定了機(jī)翼的氣動(dòng)性能，半環(huán)形翼翼型的選擇主要是考慮關(guān)于半環(huán)翼的升力要求與制作的難度，翼型要求下表面設(shè)計(jì)平滑易于制作，且在飛行的工況中有著盡量高的升力系數(shù)，為了滿足上述要求并平衡機(jī)翼產(chǎn)生的空氣阻力，通過(guò)Profili 翼型庫(kù)最終選擇了5 種合適的平凸翼型，在飛行高度為100 m、通過(guò)機(jī)翼表面氣流為18 m/s、半環(huán)形翼弦長(zhǎng)Cc=2.40 dm 時(shí)，計(jì)算得雷諾數(shù)Re=293430，5款翼形升阻比（C1/Cd）與迎角（α）的關(guān)系如圖3 所示，其中①-CLARK-Y、②-ELEK、③-MZ 5411、④-EPPLER 334、⑤-GOE 509。

圖3 機(jī)翼升阻比隨迎角的關(guān)系

通過(guò)5 款翼型的比較，最終選擇MZ 5411 作為該項(xiàng)目的半環(huán)形翼的翼型，這款翼型在迎角α=4.2°時(shí)，升阻比與升力系數(shù)是5 款翼型中最高的，在雷諾數(shù)Re=293430 時(shí)，升力系數(shù)C1=1.0135，升阻比C1/Cd=90.4911。

采用3D 打印技術(shù)PLA 材料制作，當(dāng)無(wú)人機(jī)飛行時(shí)，機(jī)翼產(chǎn)生的升力將均勻地分布在機(jī)翼上下表面上[4]，MZ 5411的迎角α=4.2°時(shí)，上表面受吸力，下表面受壓力，機(jī)翼受力分布如圖4 所示，根據(jù)壓力分布圖可以看出，壓力主要分布在翼型前緣至55%翼弦處的上表面處。因此在半環(huán)翼內(nèi)部采用斜撐結(jié)構(gòu)，并對(duì)主要受力部位的斜撐與上蒙皮的壁厚進(jìn)行加厚處理。半環(huán)翼、電機(jī)座、機(jī)身之間的連接選用東麗T300 8×6 mm 碳纖維管，加強(qiáng)連接強(qiáng)度。

圖4 機(jī)翼壓力分布圖

半環(huán)形翼使用SolidWorks Flow Simulation 進(jìn)行流體力學(xué)分析，參數(shù)設(shè)定為標(biāo)準(zhǔn)大氣壓，環(huán)境溫度為20.05 ℃，無(wú)人機(jī)空速為6 m/s，流過(guò)半環(huán)形翼表面的空氣流速為18 m/s，計(jì)算得出單個(gè)半環(huán)形翼所產(chǎn)生的升力約為8.5 N，滿足設(shè)計(jì)要求。

2.2 平直翼與尾翼設(shè)計(jì)

平直翼用于控制無(wú)人機(jī)的橫滾并增加整體升力，翼型采用CLARK —Y，弦長(zhǎng)與半環(huán)形翼部分一致為Cf=2.40 dm，單邊翼展為4.52 dm，并加入翼梢小翼消除翼尖氣流下洗，減小誘導(dǎo)阻力[5]，尾翼布局采用雙垂尾布局，在單片垂尾面積有限的情況下可以提供更大的安定面面積，增加整機(jī)的穩(wěn)定性，水平尾翼兩側(cè)安裝垂直尾翼，使用2 根碳纖維管連接平尾垂尾，增強(qiáng)連接強(qiáng)度與整體抗扭性，尾翼與機(jī)身的連接采用T300 16×14 mm 碳纖維管，尾翼參數(shù)見表1。

表 1 尾翼參數(shù)

3 飛行控制系統(tǒng)

飛行控制系統(tǒng)是無(wú)人機(jī)的“大腦”，可以穩(wěn)定無(wú)人機(jī)的飛行姿態(tài)，并能控制無(wú)人機(jī)自主飛行系統(tǒng)，飛控通過(guò)RTK GPS、傳感器（陀螺儀、慣性測(cè)量單元、加速度傳感器、空速管等傳感器）感知無(wú)人機(jī)的位置與姿態(tài)的變化，再通過(guò)輸出PWM 信號(hào)控制無(wú)人機(jī)上的舵機(jī)與電子調(diào)速器，從而控制無(wú)人機(jī)的姿態(tài)或讓無(wú)人機(jī)執(zhí)行動(dòng)作[2]，實(shí)現(xiàn)無(wú)人機(jī)的自主姿態(tài)控制，配合實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)傳輸系統(tǒng)和地面站控制系統(tǒng)，可以實(shí)現(xiàn)無(wú)人機(jī)的自動(dòng)姿態(tài)修正、自動(dòng)航線飛行、自主定速定高巡航、自動(dòng)返航。

4 結(jié)語(yǔ)

該文設(shè)計(jì)的半環(huán)形翼短距起降無(wú)人機(jī)可以在復(fù)雜的地形短距起降并載重飛行作業(yè)，解決了多旋翼無(wú)人機(jī)載重量小、續(xù)航里程不足與固定翼無(wú)人機(jī)需要跑道起飛降落的缺點(diǎn)。經(jīng)過(guò)測(cè)試，該無(wú)人機(jī)起飛的重量為2.6 kg 時(shí)，滑跑距離約為5 m，搭載114 Wh 電池測(cè)得續(xù)航時(shí)間約為40 min，在空曠區(qū)域，圖傳與數(shù)傳的傳輸距離約為5 000 m，遠(yuǎn)程控制模塊測(cè)試距離達(dá)到10 000 m，且自動(dòng)姿態(tài)修正、自動(dòng)航線飛行、自動(dòng)返航功能工作正常。在地形復(fù)雜難以提供跑道空間且需要載重遠(yuǎn)程飛行作業(yè)的任務(wù)中均可以使用該無(wú)人機(jī)。