張艷賢 徐子海

計(jì)算機(jī)視覺是一門新興學(xué)科，主要研究如何通過攝像機(jī)和計(jì)算機(jī)的連接獲取拍攝對(duì)象的數(shù)據(jù)和信息，即利用計(jì)算機(jī)模擬和延伸人的視覺功能，通過獲取二維圖像來識(shí)別與重構(gòu)三維環(huán)境信息，不僅包括物體的形狀、大小等表面特性，還包括位置、空間運(yùn)動(dòng)參數(shù)等動(dòng)態(tài)信息，并能對(duì)以上信息進(jìn)行分析、處理、利用及存儲(chǔ)。

近年來，有學(xué)者將其應(yīng)用于放射治療過程中，可協(xié)助糾正患者體位誤差、監(jiān)測(cè)患者體位變化并協(xié)助呼吸門控開關(guān)起作用，全程充當(dāng)“醫(yī)師助手”，在提高治療精確度的同時(shí)簡(jiǎn)化放射治療擺位驗(yàn)證流程，展現(xiàn)出極大的臨床應(yīng)用潛力。通過重點(diǎn)介紹近年來計(jì)算機(jī)視覺系統(tǒng)在腫瘤放射治療擺位糾正中的研究現(xiàn)狀與發(fā)展，分析其優(yōu)缺點(diǎn)，探討其臨床實(shí)用價(jià)值。

1 腫瘤放射治療擺位與計(jì)算機(jī)視覺系統(tǒng)

1.1 腫瘤放射治療擺位

放射治療是腫瘤的三大治療手段之一，約有70%的腫瘤患者需在治療過程中接受放射治療。放射治療靶區(qū)的劑量高低決定腫瘤的局部控制率，而在治療過程中，機(jī)器誤差、擺位誤差及固定技術(shù)等外部因素，以及患者呼吸運(yùn)動(dòng)、體位、體重變化、腫瘤自身消退、腫瘤周圍正常組織器官運(yùn)動(dòng)及充盈程度等患者自身因素引起的位置變化均會(huì)影響靶區(qū)受照劑量的準(zhǔn)確性，影響治療效果。其中，對(duì)靶區(qū)位置變化影響最大的因素為呼吸運(yùn)動(dòng)，故呼吸運(yùn)動(dòng)的跟蹤和建模有利于在外照射過程中精確制定治療計(jì)劃及計(jì)算劑量[1-2]。

目前，臨床常用的減少由呼吸運(yùn)動(dòng)引起誤差的方法有屏氣技術(shù)、實(shí)時(shí)腫瘤跟蹤技術(shù)及呼吸門控技術(shù)等，皆高度依賴X射線攝影和(或)透視成像，會(huì)增加患者受射線照射的頻率，且定位的標(biāo)志物多采用在患者體表或固定體模上做標(biāo)記，甚至手術(shù)植入金屬標(biāo)志物，為患者帶來不便[3-6]。

在患者定位過程中應(yīng)用計(jì)算機(jī)視覺系統(tǒng)，采用非接觸測(cè)量手段即可得到準(zhǔn)確的測(cè)量結(jié)果[7-9]。在治療前依據(jù)計(jì)算機(jī)視覺系統(tǒng)探測(cè)的數(shù)據(jù)對(duì)擺位情況做出精確快速調(diào)整，還可通過實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)記錄腫瘤在放射治療過程中隨呼吸運(yùn)動(dòng)的位移情況，為患者提供精確可靠的擺位誤差信息，以評(píng)判放射治療計(jì)劃的優(yōu)劣及重新計(jì)劃的必要性，同時(shí)為靶區(qū)外擴(kuò)大小提供數(shù)據(jù)參考，提高擺位精度，強(qiáng)化治療效果。

1.2 計(jì)算機(jī)視覺系統(tǒng)

自20世紀(jì)70年代以來，計(jì)算機(jī)視覺技術(shù)從處理簡(jiǎn)單的二維圖像到研究復(fù)雜的三維視覺原理、模型及算法，至今已形成一套獨(dú)立的計(jì)算理論與算法，該技術(shù)涉及多門學(xué)科交叉，在圖像處理、數(shù)學(xué)、人工智能(artificial intelligence，AI)及醫(yī)療等領(lǐng)域應(yīng)用廣泛。

光學(xué)成像技術(shù)是計(jì)算機(jī)視覺技術(shù)的分支之一，在放射治療領(lǐng)域已開發(fā)出一套基于可見光的表面掃描系統(tǒng)[10]。利用此類系統(tǒng)對(duì)患者體表進(jìn)行光學(xué)掃描跟蹤，并通過計(jì)算機(jī)軟件與實(shí)時(shí)獲得的體表影像匹配，將匹配結(jié)果以不同顏色投影到患者體表，可協(xié)助技術(shù)員根據(jù)投影顏色差異及時(shí)糾正患者體位誤差。還實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)患者體位隨其呼吸、運(yùn)動(dòng)等變化的情況，并協(xié)助呼吸門控開關(guān)起作用，提高治療精確度，簡(jiǎn)化擺位驗(yàn)證流程。

目前，計(jì)算機(jī)視覺系統(tǒng)中應(yīng)用的圖像視頻采集系統(tǒng)主要由電荷耦合器件(charge-coupled device，CCD)攝像頭和采集卡組成。隨著電子科技的發(fā)展，數(shù)字?jǐn)z像機(jī)以其圖像質(zhì)量佳、畫面失落少、記錄密度高、可靠性高、機(jī)器體積小及使用成本低等諸多優(yōu)點(diǎn)得到迅速推廣使用，其采集圖像的過程可概括為:光源照明條件下，數(shù)字?jǐn)z像機(jī)拍攝目標(biāo)物體后將圖像信號(hào)轉(zhuǎn)變成光電信號(hào)，通過串行接口傳輸?shù)接?jì)算機(jī)進(jìn)行處理。

在放射治療過程中，可通過計(jì)算機(jī)視覺技術(shù)實(shí)時(shí)獲取患者體表標(biāo)記物的三維空間坐標(biāo)，將信息傳遞給反向跟蹤平臺(tái)系統(tǒng)，實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)人體在治療過程中的位置變化情況，視覺實(shí)時(shí)測(cè)量系統(tǒng)見圖1。

1.3 計(jì)算機(jī)視覺系統(tǒng)下最佳體表標(biāo)記位置

臨床中最常采用在患者體表設(shè)置標(biāo)記的方式，以保證預(yù)測(cè)腫瘤位置的準(zhǔn)確性及患者放射治療體位的可重復(fù)性，且標(biāo)記的位置多根據(jù)經(jīng)驗(yàn)選擇。為實(shí)現(xiàn)智能地選擇與腫瘤位置具有最佳相關(guān)性的體表標(biāo)記位置，Miandoab等[12]使用典型相關(guān)分析(canonical correlation analysis，CCA)和主成分分析(principal component analysis，PCA)兩種輸入算法，與自適應(yīng)神經(jīng)模糊推理系統(tǒng)(adaptive network-based fuzzy inference system，ANFIS)結(jié)合，制作出相關(guān)模型，輸出患者定位信息。結(jié)果表明，以上兩種輸入算法能合理地從給定區(qū)域選擇與腫瘤位置具有最佳相關(guān)性的體表標(biāo)記位置。

圖1 視覺實(shí)時(shí)測(cè)量系統(tǒng)框圖

2 計(jì)算機(jī)視覺系統(tǒng)測(cè)量精度研究

目前，用于監(jiān)測(cè)放射治療過程中患者位置變化的計(jì)算機(jī)視覺系統(tǒng)測(cè)量精度已基本能達(dá)到亞毫米級(jí)，常見的計(jì)算機(jī)視覺系統(tǒng)在測(cè)量精度方面的研究有Kinect攝像機(jī)、RGB-D攝像機(jī)、Madibreast系統(tǒng)及Catalyst光學(xué)系統(tǒng)等。

2.1 Kinect攝像機(jī)

為實(shí)時(shí)監(jiān)控患者移動(dòng)狀況并幫助其重新定位，有學(xué)者應(yīng)用微軟公司旗下的Kinect攝像機(jī)對(duì)患者定位及呼吸觸發(fā)情況進(jìn)行深入研究。其中，Rihana等[13]應(yīng)用基于2臺(tái)Kinect攝像機(jī)的視覺放射治療(vision radiation therapy，VRT)系統(tǒng)，利用其可同步產(chǎn)生彩色及深度數(shù)據(jù)信息的特點(diǎn)，分別對(duì)靜態(tài)模體、動(dòng)態(tài)模體進(jìn)行測(cè)量，評(píng)估Kinect檢測(cè)患者呼吸信號(hào)的能力。研究顯示，Kinect攝像機(jī)測(cè)量距離其800～1000 mm的物體誤差＜1 mm。同時(shí)，其檢測(cè)到的呼吸信號(hào)與目前臨床常用設(shè)備Alice6檢測(cè)到信號(hào)的相似度達(dá)85%。Kinect具有構(gòu)建患者表面三維視圖和實(shí)時(shí)監(jiān)控運(yùn)動(dòng)的功能。Kinect攝像機(jī)構(gòu)成見圖2。

圖2 Kinect攝像機(jī)結(jié)構(gòu)示意圖

2.2 RGB-D攝像機(jī)

與臨床常用的減少擺位誤差的屏氣技術(shù)、X射線透視及呼吸門控技術(shù)等相比，RGB-D攝像機(jī)無需接觸患者即可提供目標(biāo)表面的實(shí)時(shí)深度信息，并可將該信息用于呼吸運(yùn)動(dòng)測(cè)量。Wijenayake等[14]基于此提出了新的呼吸運(yùn)動(dòng)跟蹤方法:通過RGB-D攝像機(jī)連續(xù)捕獲患者胸壁的深度圖像，利用PCA創(chuàng)建患者呼吸運(yùn)動(dòng)模型，以消除輸入深度數(shù)據(jù)的空間和時(shí)間噪聲。然后利用從RGB-D攝像機(jī)獲取的深度數(shù)據(jù)實(shí)時(shí)測(cè)量外部呼吸運(yùn)動(dòng)，精度可達(dá)0.5 mm。此外，引入一種基于標(biāo)記的深度配準(zhǔn)技術(shù)，將測(cè)量區(qū)域限制在與解剖學(xué)上一致的區(qū)域，幫助處理治療期間患者的運(yùn)動(dòng)。為分析所提出方法的運(yùn)動(dòng)，將其與傳統(tǒng)肺活量計(jì)對(duì)比，相關(guān)系數(shù)為0.97，與以高精度著稱的激光線掃描技術(shù)對(duì)比，平均誤差僅為0.53 mm，測(cè)量精度效果相當(dāng)。研究表明，與基于標(biāo)記的方法對(duì)比，RGB-D攝像機(jī)空間分辨率高且提供整個(gè)目標(biāo)表面的深度信息，不僅可測(cè)量整個(gè)胸壁運(yùn)動(dòng)，還可測(cè)量區(qū)域運(yùn)動(dòng)，未來有望應(yīng)用該模型描述內(nèi)部腫瘤的運(yùn)動(dòng)。

2.3 Madibreast系統(tǒng)

Leduc等[15]設(shè)計(jì)一套基于計(jì)算機(jī)視覺的呼吸監(jiān)測(cè)和處理系統(tǒng)，稱為Madibreast，其圖像分辨率在4 m內(nèi)可實(shí)現(xiàn)實(shí)時(shí)亞毫米級(jí)。該系統(tǒng)選用2臺(tái)攝像機(jī)，將攝像機(jī)1設(shè)置于患者側(cè)面，監(jiān)視乳房外部的前后運(yùn)動(dòng)和上下運(yùn)動(dòng)；攝像機(jī)2設(shè)置于天花板，監(jiān)視乳房前表面的左右運(yùn)動(dòng)和上下運(yùn)動(dòng)。為保證直線加速器的手臂正常轉(zhuǎn)動(dòng)，所有攝像機(jī)的位置均需距離患者至少2～3 m。Madibreast系統(tǒng)見圖3。

圖3 Madibreast系統(tǒng)示意圖

Leduc等[15]利用開源計(jì)算機(jī)視覺庫(kù)(open computer vision library，Open CV)開發(fā)一套光學(xué)跟蹤系統(tǒng)。系統(tǒng)由基于計(jì)算機(jī)視覺算法的特定軟件驅(qū)動(dòng)，可光學(xué)跟蹤高對(duì)比度標(biāo)記，并在用戶界面顯示實(shí)時(shí)運(yùn)動(dòng)和數(shù)據(jù)。為驗(yàn)證Madibreast系統(tǒng)的空間和時(shí)間準(zhǔn)確性，研究者設(shè)計(jì)一個(gè)可模擬各種范圍胸部運(yùn)動(dòng)的機(jī)械模型，然后通過在模型和志愿者乳房上設(shè)置高對(duì)比度標(biāo)記，對(duì)不同呼吸模式下Madibreast系統(tǒng)的跟蹤精度進(jìn)行驗(yàn)證。

數(shù)據(jù)顯示，志愿者乳房皮膚前后運(yùn)動(dòng)與上下運(yùn)動(dòng)存在明顯差異。盡管正常呼吸模式的運(yùn)動(dòng)差異＜1 mm，但呼吸困難模式的運(yùn)動(dòng)差異最大為4 mm。Madibreast系統(tǒng)可跟蹤乳房不同位置上以各種幅度和呼吸頻率運(yùn)動(dòng)的標(biāo)記，通過直觀地顯示標(biāo)記的即時(shí)軌跡實(shí)時(shí)監(jiān)控，及時(shí)糾正位移偏差，顯示出0.5 mm的精度和可接受的潛伏期(延遲時(shí)間＜100 ms)。Madibreast系統(tǒng)還可在皮膚上設(shè)置多個(gè)標(biāo)記，以增加標(biāo)記與實(shí)際腫瘤位置的相關(guān)性。

該系統(tǒng)的局限性在于當(dāng)光照不足以及呼吸模式非?？鞎r(shí)，跟蹤就會(huì)失敗。此外，延遲時(shí)間會(huì)隨著CPU占用的增加而增加。

2.4 Catalyst光學(xué)系統(tǒng)

Catalyst光學(xué)系統(tǒng)是使用可見光投影儀和CCD相機(jī)的一種新型掃描設(shè)備，安裝于直線加速器治療臺(tái)腳底上方的天花板，通過3個(gè)LED將波長(zhǎng)為405 nm(藍(lán)色)，528 nm(綠色)和624 nm(紅色)的光投射到患者體表。其中，藍(lán)光為掃描患者的測(cè)量光，系統(tǒng)通過藍(lán)光檢測(cè)出患者的局部位移后，將位移結(jié)果以綠光、紅光的形式直接投影到患者體表，用于顯示實(shí)際掃描與參考掃描不匹配的位移區(qū)域，直觀展現(xiàn)患者的位移偏差。該系統(tǒng)同時(shí)具有監(jiān)視功能，可檢測(cè)患者在治療過程中的呼吸運(yùn)動(dòng)。Catalyst光學(xué)系統(tǒng)見圖4。

圖4 Catalyst光學(xué)系統(tǒng)示意圖

Stieler等[11]在帶有錐形束X射線計(jì)算機(jī)斷層掃描(cone-beam computed tomography，CBCT)的直線加速器室，額外安裝一套Catalyst光學(xué)系統(tǒng)，將基于Catalyst光學(xué)系統(tǒng)表面匹配的患者定位數(shù)據(jù)與基于CBCT匹配的患者定位數(shù)據(jù)進(jìn)行比較，驗(yàn)證Catalyst光學(xué)系統(tǒng)的掃描質(zhì)量及可重復(fù)性，對(duì)其臨床性能進(jìn)行評(píng)估。CBCT和Catalyst測(cè)量所得數(shù)據(jù)間的總體平均偏差保持在1.5 mm和0.4 °以內(nèi)，標(biāo)準(zhǔn)偏差在4 mm和1.7 °以內(nèi)，所有患者Catalyst位移與CBCT測(cè)量的偏差≤1 cm。

在體位可重復(fù)性上，Catalyst光學(xué)系統(tǒng)與CBCT具有較好一致性。Catalyst還能在不影響放射治療的同時(shí)對(duì)患者的整個(gè)治療過程進(jìn)行監(jiān)測(cè)，CBCT只能在每次治療前進(jìn)行位置修正，治療過程中無法做到實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)。臨床應(yīng)用中，可引入Catalyst光學(xué)系統(tǒng)以減少CBCT的掃描頻率，且Catalyst的監(jiān)視功能還能使分次定位誤差最小化。

2.5 其他檢測(cè)患者外部運(yùn)動(dòng)的計(jì)算機(jī)視覺系統(tǒng)

Barbés等[16]利用2臺(tái)攝像機(jī)拍攝二維平面圖像，組建三維視覺空間，獲得空間點(diǎn)的三維位置信息，以此開發(fā)并測(cè)試一套定位和跟蹤空間中的點(diǎn)的新系統(tǒng)，可自動(dòng)測(cè)量物體表面所設(shè)立標(biāo)志物的三維空間坐標(biāo)，并監(jiān)測(cè)標(biāo)志物的線性和旋轉(zhuǎn)位移軌跡。如跟蹤患者體表一個(gè)或多個(gè)區(qū)域的運(yùn)動(dòng)，只需在區(qū)域上粘貼標(biāo)記并啟動(dòng)程序，用該系統(tǒng)測(cè)量標(biāo)記的位移，并計(jì)算實(shí)際位置和測(cè)量位置之間的差異。

Barbés等[16]應(yīng)用該系統(tǒng)跟蹤患者體表的461個(gè)點(diǎn)，顯示其在三維空間方向上的跟蹤誤差＜0.3 mm。同時(shí)，監(jiān)測(cè)周期性運(yùn)動(dòng)的精度達(dá)0.5 mm，旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)速度達(dá)11.5 cm/s，跟蹤呼吸運(yùn)動(dòng)的精確度類似于其他更復(fù)雜的商業(yè)系統(tǒng)，且在操作上不會(huì)增加治療時(shí)間及患者不適感。該系統(tǒng)可跟蹤身體任何部位的平移和旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，跟蹤點(diǎn)的數(shù)量不受限，校準(zhǔn)過程簡(jiǎn)單快捷，約1 min，如移動(dòng)攝像機(jī)只需重新校準(zhǔn)即可。

目前，該系統(tǒng)的可靠性和準(zhǔn)確性已得到開發(fā)者驗(yàn)證，并在臨床應(yīng)用中被證實(shí)其對(duì)于實(shí)施放射治療的實(shí)時(shí)質(zhì)量控制是有效的，可在放射治療過程中檢測(cè)患者位置偏差情況，如偏差超過某固定閾值則會(huì)發(fā)出警告，提醒操作者，如檢測(cè)到較大幅度的運(yùn)動(dòng)，可觸發(fā)直線加速器停止放射。

2.6 計(jì)算機(jī)視覺系統(tǒng)的準(zhǔn)確性研究

Belcher等[17]設(shè)計(jì)制作一個(gè)能由6個(gè)自由度(6 degree of freedom，6DOF)運(yùn)動(dòng)的機(jī)械平臺(tái)，可在6DOF工作空間內(nèi)進(jìn)行亞毫米及亞度精度的運(yùn)動(dòng)，利用該平臺(tái)驗(yàn)證常用的計(jì)算機(jī)視覺跟蹤系統(tǒng)的準(zhǔn)確性。平臺(tái)在6DOF空間的運(yùn)動(dòng)軌跡是預(yù)知的，將模體固定在平臺(tái)上，利用計(jì)算機(jī)視覺系統(tǒng)對(duì)模體6DOF位置進(jìn)行跟蹤，將計(jì)算機(jī)視覺系統(tǒng)測(cè)得的模體的位置坐標(biāo)與平臺(tái)預(yù)先設(shè)定好的位置坐標(biāo)進(jìn)行比較，結(jié)果顯示，計(jì)算機(jī)視覺系統(tǒng)6DOF位置跟蹤最大均方根誤差沿X軸、Y軸和Z軸平移分別為0.46 mm、0.60 mm和0.54 mm；繞X軸、Y軸和Z軸旋轉(zhuǎn)分別為0.06 °、0.11 °和0.08 °?；诖怂降钠揭坪托D(zhuǎn)精度，所觀察到的計(jì)算機(jī)視覺系統(tǒng)可能在亞毫米和亞度級(jí)別對(duì)放射治療患者的運(yùn)動(dòng)進(jìn)行有效監(jiān)控。

3 計(jì)算機(jī)視覺系統(tǒng)與AI技術(shù)

AI是研究在計(jì)算機(jī)環(huán)境下模擬及延伸人的智能行為的技術(shù)，以多種智能技術(shù)為基礎(chǔ)。計(jì)算機(jī)視覺可視為AI的一個(gè)分支，屬于模擬人類感知行為的應(yīng)用研究，即計(jì)算機(jī)視覺系統(tǒng)的發(fā)展可歸屬于AI應(yīng)用的發(fā)展。傳統(tǒng)的AI智能的實(shí)現(xiàn)依賴于邏輯符號(hào)模擬人腦邏輯思維，而計(jì)算機(jī)視覺系統(tǒng)是通過數(shù)字信息或概率統(tǒng)計(jì)技術(shù)識(shí)別物體，模擬人的視覺功能[18-19]。視覺計(jì)算理論的基礎(chǔ)包括AI理論，AI的發(fā)展離不開計(jì)算機(jī)科學(xué)技術(shù)的發(fā)展，兩者相輔相成，共同促進(jìn)計(jì)算機(jī)視覺系統(tǒng)向更加實(shí)用及復(fù)雜的技術(shù)研究進(jìn)展[18]。

計(jì)算機(jī)視覺系統(tǒng)作為AI中相對(duì)獨(dú)立的功能模塊，大部分尚未充分發(fā)揮智能監(jiān)控作用，若將AI技術(shù)更多應(yīng)用于現(xiàn)有的計(jì)算機(jī)視覺系統(tǒng)，使之更加智能，預(yù)計(jì)將更明顯的提升監(jiān)控效果，減少安全隱患及人力物力消耗[19]。但目前對(duì)AI的研究尚處于初級(jí)階段，在醫(yī)學(xué)領(lǐng)域的應(yīng)用仍較少，計(jì)算機(jī)智能視覺系統(tǒng)面臨許多待解決的難題，需更多研究和探索打破其技術(shù)困境和局限性。

4 討論與展望

擺位重復(fù)性是對(duì)腫瘤放射治療準(zhǔn)確性和安全性的挑戰(zhàn)。目前，市場(chǎng)上用于擺位驗(yàn)證與校準(zhǔn)的各種商業(yè)系統(tǒng)費(fèi)用較為昂貴，計(jì)算機(jī)視覺系統(tǒng)可突破醫(yī)院臨床放射治療中心的設(shè)備硬件及人員技術(shù)等條件限制，為不具備圖像引導(dǎo)設(shè)備的醫(yī)院提供擺位驗(yàn)證服務(wù)。醫(yī)院也可在原有驗(yàn)證設(shè)備基礎(chǔ)上附加一套計(jì)算機(jī)視覺系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)雙重保障，達(dá)成更直觀的擺位驗(yàn)證及校準(zhǔn)，還可實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)記錄腫瘤隨呼吸運(yùn)動(dòng)的位移情況，為靶區(qū)擺位擴(kuò)邊提供數(shù)據(jù)參考。

在放射治療過程中運(yùn)用計(jì)算機(jī)視覺系統(tǒng)進(jìn)行患者體位運(yùn)動(dòng)監(jiān)測(cè)具有下列優(yōu)點(diǎn):①系統(tǒng)結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，測(cè)量裝置易于移動(dòng)和重新校準(zhǔn)，靈活性及便攜性強(qiáng)；②與X射線計(jì)算機(jī)斷層掃描和磁共振成像技術(shù)相比，患者接收額外劑量的輻射減少；③可實(shí)時(shí)獲取患者體表位置信息，精度高；④非接觸式光學(xué)方法，無創(chuàng)且成本低，數(shù)據(jù)收集不引起患者的任何不適，無跟蹤時(shí)間限制，即不延誤治療也不干擾患者周圍的物體，為患者提供舒適高效的治療，便于臨床推廣應(yīng)用。

目前，AI理論已逐步應(yīng)用于實(shí)踐，在醫(yī)療領(lǐng)域的應(yīng)用成果不斷，但仍存在如下問題:①計(jì)算模型算法存在冗余，需不斷改進(jìn)算法以求更簡(jiǎn)便、快速及精確；②測(cè)量工具存在微小硬件誤差或小運(yùn)動(dòng)，導(dǎo)致可用方案之間存在差異；③能測(cè)量1個(gè)表面6DOF的系統(tǒng)較少；④與AI技術(shù)結(jié)合不足。

隨著科技進(jìn)步、計(jì)算機(jī)和電子技術(shù)的發(fā)展，結(jié)合AI的研究成果和經(jīng)驗(yàn)，計(jì)算機(jī)視覺系統(tǒng)的理論框架將進(jìn)一步完善，其分辨率、圖像處理能力和分析能力等將不斷增強(qiáng)，在臨床實(shí)際應(yīng)用中發(fā)揮更大作用，AI也會(huì)更好為人類服務(wù)。