亚洲免费av电影一区二区三区,日韩爱爱视频,51精品视频一区二区三区,91视频爱爱,日韩欧美在线播放视频,中文字幕少妇AV,亚洲电影中文字幕,久久久久亚洲av成人网址,久久综合视频网站,国产在线不卡免费播放

        ?

        基于Linux和Exynos4412的聯(lián)合收割機(jī)測產(chǎn)系統(tǒng)設(shè)計

        2019-12-22 05:44:04張亞楠
        農(nóng)機(jī)化研究 2019年2期
        關(guān)鍵詞:信號系統(tǒng)

        郝 倩,張亞楠

        (河南工業(yè)職業(yè)技術(shù)學(xué)院,河南 南陽 473000)

        0 引言

        目前,我國農(nóng)業(yè)機(jī)械化率明顯落后于歐美等發(fā)達(dá)國家,且我國農(nóng)機(jī)行業(yè)大多數(shù)中高端產(chǎn)品仍以進(jìn)口為主。未來,隨著農(nóng)墾改革的持續(xù)推進(jìn),促使農(nóng)地集約化管理,大型農(nóng)機(jī)的需求將不斷增加。此外,我國聯(lián)合收割機(jī)在向大型、高效、多功能與智能控制發(fā)展過程中,存在喂入量提升、多種作物適應(yīng)性、作業(yè)質(zhì)量自動調(diào)控及智能測產(chǎn)等智能化技術(shù)缺失,制約了我國農(nóng)機(jī)化綜合生產(chǎn)水平進(jìn)一步提高。為此,以解決聯(lián)合收割機(jī)智能測產(chǎn)為出發(fā)點,設(shè)計了一套基于Linux和Exynos4412的聯(lián)合收割機(jī)測產(chǎn)系統(tǒng)。

        1 聯(lián)合收割機(jī)測產(chǎn)系統(tǒng)工作原理

        1.1 沖量式流量傳感器

        收割機(jī)測產(chǎn)手段采用的流量傳感器主要有沖量、容積及光電式3種。其中,以沖量式結(jié)構(gòu)最為簡單、成本最為低廉,因此本文采用該方法。沖量式流量傳感器結(jié)構(gòu)示意如圖1所示。

        該傳感器由懸梁、外殼和沖量板三部分構(gòu)成,在實際應(yīng)用中被安裝在收割機(jī)的儲藏倉上方。作物經(jīng)過脫粒、谷穗分離后被拋出沖擊到流量傳感器的沖量板上,沖量板帶動懸梁發(fā)生形變,引起懸梁內(nèi)部電阻變化,從而輸出與沖擊作物重量相對應(yīng)的電壓u。其原理如下:

        由沖量守恒定理得

        F(t)Δt=Δm(t)Δv

        (1)

        (2)

        其中,F(xiàn)(t)為作物的對沖量板的沖擊力;Δt為作物對沖量板的作用時間;Δm(t)為t時刻作用時間段的作物質(zhì)量之和;q(t)為t時刻作物對沖量板的沖量之和。

        對于沖量式流量測重傳感器,假設(shè)聯(lián)合收割機(jī)運(yùn)行速度恒定,則單位時間內(nèi)作物質(zhì)量與流量傳感器沖量的計算公式為

        mi=kui

        (3)

        其中,k為沖量系數(shù);ui為流量傳感器瞬時電壓。

        圖1 沖量式流量傳感器結(jié)構(gòu)示意圖

        1.2 測產(chǎn)系統(tǒng)工作原理

        聯(lián)合收割機(jī)在正常作業(yè)過程中,作物從收割臺進(jìn)入,由輸送裝置喂入至脫粒裝置處,經(jīng)過脫粒、谷穗分離后集中到儲藏倉,然后由傳送帶將糧食送到運(yùn)輸車上。其中,作物產(chǎn)量由測產(chǎn)系統(tǒng)通過收獲的作物質(zhì)量、面積、谷物含水率計算得到。在計算過程中,由于收割機(jī)每一單位時間的數(shù)據(jù)不連續(xù)且變化較大,因此每隔單位周期T進(jìn)行1次數(shù)據(jù)采集。第i塊單位區(qū)域作物單產(chǎn)量為

        (4)

        其中,fi為第i塊單位區(qū)域作物單產(chǎn)量(kg/hm2);mi為第i塊區(qū)域作物總產(chǎn)量(kg);vi為該區(qū)域收割機(jī)的運(yùn)行速度(m/s);wi為收割機(jī)的割窗寬度(m)。

        由于在作物收割時水分占據(jù)質(zhì)量比較大,因此在測產(chǎn)過程中需要去除作物的含水量,以合格作物含水率進(jìn)行計算。另外,對作物的收獲損失也要進(jìn)行考慮,則第i塊區(qū)域作物單產(chǎn)量(無含水量)為

        (5)

        其中,fid為第i塊單位區(qū)域作物的干重單產(chǎn)量;hα為收割時作物的含水量;hγ為收割時作物的含水量;η為作物收獲損失率。

        在聯(lián)合收割機(jī)測產(chǎn)作業(yè)過程中,各單位產(chǎn)量可以存在差異,因此計算某一區(qū)域產(chǎn)量時結(jié)合多個單位區(qū)域數(shù)據(jù)會得到較為準(zhǔn)確的結(jié)果。假設(shè)第k個區(qū)域內(nèi)有n個單位區(qū)域采樣點,結(jié)合式(3)和式(5)可得該區(qū)域的干重單產(chǎn)量fk為

        (6)

        2 聯(lián)合收割機(jī)測產(chǎn)系統(tǒng)組成框架

        聯(lián)合收割機(jī)測產(chǎn)系統(tǒng)是結(jié)合傳感器和微處理器技術(shù)優(yōu)勢的一種智能型測量系統(tǒng),包括Exynos4412、SD存儲卡,以及沖量式流量、含水率、地速、割臺高度等傳感器,其組成框架如圖2所示。

        圖2 聯(lián)合收割機(jī)測產(chǎn)系統(tǒng)組成框架圖

        當(dāng)聯(lián)合收割機(jī)測產(chǎn)系統(tǒng)工作時,傳感器組會測出單位時間T的谷物流量、作物含水率、收割機(jī)前行速度及割臺高度等,同時將速度經(jīng)過處理后發(fā)送給微處理器進(jìn)行單位面積的干重產(chǎn)量計算,最后將產(chǎn)量實時顯示在顯示終端上和存儲至SD卡。

        3 測產(chǎn)系統(tǒng)的軟硬件設(shè)計

        3.1 采摘機(jī)械手系統(tǒng)硬件平臺

        1)Exynos4412嵌入式硬件平臺的搭建。Exynos4412嵌入式平臺的搭建主要包括CPU的選型、Linux操作系統(tǒng)的確定,以及SDRAM(512MB)、NandFlash(1G)、NorFlash(16MB)、網(wǎng)口(10M)、串口、SD卡和嵌入式外圍設(shè)備的參數(shù)選定。該平臺由Exynos4412、顯示屏、數(shù)據(jù)存儲、通信和電機(jī)啟動驅(qū)動模塊組成。Exynos4412嵌入式平臺框架如圖3所示。

        圖3 Exynos4412嵌入式平臺框架圖

        由圖3可知:該平臺主要包括三大模塊:①CPU及SDRAM、NAND Flash存儲模塊;②電源、時鐘和復(fù)位電路;③顯示屏和電機(jī)驅(qū)動模塊。

        2)測產(chǎn)系統(tǒng)流量傳感器電路設(shè)計。測產(chǎn)系統(tǒng)流量傳感器電路是整個系統(tǒng)最為核心的部分,作物收割質(zhì)量由數(shù)據(jù)采集電路將質(zhì)量信號轉(zhuǎn)化為電壓信號,這部分由沖量式流量傳感器實現(xiàn)。沖量式流量傳感器產(chǎn)生的電壓比較微弱(mV級別),因此通常需要運(yùn)放電路放大處理后再接至Exynos4412的GPIO管腳。測產(chǎn)系統(tǒng)流量傳感器電路設(shè)計如圖4所示。

        圖4 測產(chǎn)系統(tǒng)流量傳感器電路圖

        測產(chǎn)系統(tǒng)采用BLR高精度橋式?jīng)_壓式電路采集作物沖擊沖量板的質(zhì)量,該橋式電路精度高、穩(wěn)定性好。該模塊供電電壓為+12V,輸出的電壓信號在mV級別。一般來說,mV級別的信號放大需要極低的失調(diào)電壓,因此采用ADI公司生產(chǎn)的運(yùn)算放大器AD8554。該運(yùn)放失調(diào)電壓典型值為1uV,用于mV信號放大非常合適。

        在收割機(jī)作業(yè)過程中,可能會因為地形和收割機(jī)自身的振動而使傳感器采集信號受到噪聲的影響。沖量產(chǎn)生的電壓信號相對于噪聲是一種低頻信號,在沖量信號經(jīng)過AD8554運(yùn)放放大處理后可以接一個低通濾波器對噪聲進(jìn)行去噪處理。本文采用一個OP07的低通濾波器對噪聲信號進(jìn)行處理。

        3.2 采摘機(jī)械手系統(tǒng)軟件平臺

        1)Exynos4412嵌入式軟件平臺的移植。Exynos4412軟件平臺的移植是通過交叉開發(fā)工具在宿主機(jī)上,向硬件平臺移植Linux系統(tǒng)。Exynos4412軟件平臺的移植流程如圖5所示。

        圖5 Exynos4412軟件平臺的移植流程

        Step1:創(chuàng)建交叉開發(fā)環(huán)境。該部分主要是在宿主機(jī)上,搭建編輯器、交叉編譯器、交叉鏈接器及交叉調(diào)試器等工具鏈。

        Step2:移植Bootloader。盡管各種Bootloader之間細(xì)節(jié)差異較大,但具體流程卻大相徑庭,主要包括BL1和BL2兩部分。BL1采用匯編語言編寫,首先是進(jìn)行基本的硬件初始化,加載BL2到RAM,并跳轉(zhuǎn)到BL2處開始執(zhí)行BL2的代碼;BL2采用C語言編寫,首先是對時鐘信號、串口的初始化,然后對系統(tǒng)內(nèi)存映射進(jìn)行檢測,接著加載內(nèi)核鏡像和fs根文件系統(tǒng),最后設(shè)置Linux的啟動參數(shù)。

        Step3:移植Linux內(nèi)核。Linux內(nèi)核代碼分為Stage1和Stage2兩個階段。Stage1階段主要是檢查Linux內(nèi)核是否支持該CPU和開發(fā)板;Stage2階段則是進(jìn)行MMU初始化,清除bss段,設(shè)置SP堆棧,初始化系統(tǒng)各個軟件子系統(tǒng),掛載fs根文件系統(tǒng),并運(yùn)行init進(jìn)程。

        Step4:制作根文件Ramdisk.img。本文采用Busybox-1.22.1工具制作根文件系統(tǒng),主要包括Busybox源碼的編譯、配置、安裝、庫的添加、inittab文件的添加、fstab文件的添加及rcS文件的創(chuàng)建等。

        Step5:驅(qū)動程序的移植。主要是對電機(jī)驅(qū)動、網(wǎng)卡驅(qū)動、USB及UART串口驅(qū)動進(jìn)行移植。

        Step6:開發(fā)應(yīng)用程序。編寫聯(lián)合收割機(jī)測產(chǎn)子系統(tǒng)程序等。

        2)測產(chǎn)系統(tǒng)主程序設(shè)計。聯(lián)合收割機(jī)測產(chǎn)系統(tǒng)軟件包括主程序、測產(chǎn)子系統(tǒng)、數(shù)據(jù)采集與傳輸、顯示、終端、串口通訊及初始化模塊等。測產(chǎn)系統(tǒng)主程序框圖如圖6所示。

        圖6 測產(chǎn)系統(tǒng)主程序流程圖

        主程序核心代碼如下所示:

        int main(void)

        {

        uint8_t ret = 0;//判斷硬件控制是否成功,1為成功

        int8_t send_pack_count = 0;

        uint8_t send_pack_buf[8] = {0};

        SystemInit();

        GPIOInit();

        // Enables clock for GPIO

        HardwareInit();// 相關(guān)硬件初始化

        LPC_IOCON->PIO0_1 &= ~0x07;

        LPC_IOCON->PIO0_1 |= 0x01;/* CLK OUT */

        SysTick_Config(48000);

        SPI_IOConfig(0);//SPI0 initialization(LED屏相關(guān)配置)

        SPI_Init(0, 8, 2);

        OLED_Init_I();

        //Led屏初始化

        UARTInit(115200);

        NVIC_SetPriority(UART_IRQn, 2);

        SPI_IOConfig(1);//SPI1 initialization

        SPI_Init(1, 8, 2);

        SPI752_Init(1, 115200);//Set SPI752_Init

        WDTInit();/* 看門狗初始化 */

        delay_ms(200);

        weight _signal();

        }

        4 試驗與結(jié)果分析

        應(yīng)用本文設(shè)計的聯(lián)合收割機(jī)測產(chǎn)系統(tǒng),于水稻收獲時節(jié)在某水稻種植示范區(qū)進(jìn)行了水稻收割測產(chǎn)試驗,以驗證系統(tǒng)測產(chǎn)準(zhǔn)確性和穩(wěn)定性。試驗條件如表1所示。為了提高試驗的可靠性和準(zhǔn)確性,本文一共進(jìn)行了8次測試,測試結(jié)果如表2所示。

        表1 試驗條件

        表2 測試結(jié)果

        由表2可以看出:聯(lián)合收割機(jī)測產(chǎn)系統(tǒng)相對誤差在8%內(nèi),準(zhǔn)確率較高,能夠達(dá)到設(shè)計要求。

        5 結(jié)論

        針對現(xiàn)代農(nóng)業(yè)智能測產(chǎn)技術(shù)的發(fā)展需求,以作物測產(chǎn)系統(tǒng)為研究對象,設(shè)計了基于Linux和Exynos4412的聯(lián)合收割機(jī)測產(chǎn)系統(tǒng)。該系統(tǒng)硬件由Exynos4412處理器結(jié)合沖量式流量傳感器、流量傳感器電路設(shè)計和顯示界面組成;軟件以C語言編寫開發(fā),包括linux底層系統(tǒng)的移植、系統(tǒng)主程序及測產(chǎn)子系統(tǒng)等。試驗結(jié)果表明:聯(lián)合收割機(jī)測產(chǎn)系統(tǒng)相對誤差在8個百分點以內(nèi),準(zhǔn)確率較高,能夠達(dá)到設(shè)計要求。

        猜你喜歡
        信號系統(tǒng)
        Smartflower POP 一體式光伏系統(tǒng)
        信號
        鴨綠江(2021年35期)2021-04-19 12:24:18
        WJ-700無人機(jī)系統(tǒng)
        ZC系列無人機(jī)遙感系統(tǒng)
        北京測繪(2020年12期)2020-12-29 01:33:58
        完形填空二則
        基于PowerPC+FPGA顯示系統(tǒng)
        半沸制皂系統(tǒng)(下)
        孩子停止長個的信號
        連通與提升系統(tǒng)的最后一塊拼圖 Audiolab 傲立 M-DAC mini
        基于LabVIEW的力加載信號采集與PID控制
        阴唇两边有点白是怎么回事| 亚洲中文欧美日韩在线| 国产人与zoxxxx另类| 色妞ww精品视频7777| 97伦伦午夜电影理伦片| 中文字幕无码家庭乱欲| 色诱久久av| 久久免费国产精品一区二区| 亚洲AV无码乱码一区二区三区| 天堂视频一区二区免费在线观看| 后入少妇免费在线观看| av新型国产在线资源| 久草视频在线手机免费看| 天天干天天日夜夜操| 久久亚洲av成人无码电影a片| 亚洲 另类 日韩 制服 无码| 中文字幕爆乳julia女教师| 日日摸夜夜添夜夜添无码免费视频 | 成人丝袜激情一区二区| 2020无码专区人妻系列日韩| 人人妻人人妻人人片av| 欧美性xxxx狂欢老少配 | 亚洲av专区一区二区| 日本一区二区三区视频网站| 亚洲理论电影在线观看| 国产精品无码一本二本三本色| 夜夜春精品视频| 欧美人与动牲交片免费播放| 亚洲熟女一区二区三区不卡| 中文字幕高清不卡视频二区| 久久99亚洲精品久久久久 | 国产av一区二区精品久久凹凸| 国产精品欧美韩国日本久久| 亚洲中文字幕视频第一二区| 国产精品国产三级国产密月| 亚洲熟妇久久精品| 国自产偷精品不卡在线| 精品无码AⅤ片| 国产大陆av一区二区三区| 蜜桃在线视频一区二区| 一区二区三区人妻少妇|