程長

沈陽新松機(jī)器人自動化股份有限公司 遼寧沈陽 110169

1 技術(shù)方案介紹

1.1 工藝流程

本項目中無人叉車AGV共可細(xì)分5條工藝路線（包括預(yù)留線路），具體如下：

第一條：疊盤機(jī)-拆盤機(jī)或盤存放區(qū)，優(yōu)先送至拆盤機(jī)。

第二條：拆盤機(jī)-印刷機(jī)。

第三條：印刷機(jī)-印刷堆場。

第四條：印刷堆場或印刷機(jī)-印刷機(jī)左側(cè)托盤位。

第五條：印刷堆場（緩存堆場）到立體庫。

1.2 無人叉車AGV調(diào)度系統(tǒng)調(diào)度

無人叉車AGV調(diào)度系統(tǒng)由上層WMS指揮調(diào)度，WMS下任務(wù)給AGV控制臺，AGV控制臺再下任務(wù)給AGV，AGV接受AGV控制臺指令后再運(yùn)行到指定位置進(jìn)行取送托盤。AGV是否完成當(dāng)前任務(wù)會把信息反饋給AGV控制臺，AGV控制臺會把信息反饋給WMS。各個印刷機(jī)的輸送線上檢測托盤有無的傳感器與WMS系統(tǒng)相連，進(jìn)行信息交互。本項目共在3個區(qū)域配備3套按鈕盒與WMS相連，用于呼叫物料，其中在印刷堆場左上方布置1個2位按鈕盒，在立庫區(qū)域布置1個2位按鈕盒，在空托盤區(qū)域布置1個5位按鈕盒。

在拍攝外景的過程中，旭日東升、云卷云舒、潮汐起伏等都是十分難得的動人的瞬間；在拍攝人物的過程中，拍攝對象變化動作時，與拍攝主題符合的神態(tài)也是難能可貴的瞬間。若想攝影作品引起人們情感上的共鳴，就需要發(fā)現(xiàn)并把握這些美好的瞬間，攝影作者將自身真實(shí)的情感通過這些瞬間動作進(jìn)行表達(dá)，而觀眾也能在觀賞攝影作品的過程中感受到攝影人的這種情感，從而產(chǎn)生心靈上的感應(yīng)。

1.3 現(xiàn)場設(shè)置液晶顯示器

在本項目現(xiàn)場配備1個55寸的液晶顯示器，放置在中間印刷機(jī)與印刷堆場的過道處，用于顯示當(dāng)前印刷堆場平庫區(qū)域及相應(yīng)周邊區(qū)域的庫存狀況，方便現(xiàn)場人員了解庫存信息，相應(yīng)區(qū)域信息發(fā)生變更時，會通過液晶顯示器及時更新[1]。

2 無人叉車AGV系統(tǒng)及單機(jī)說明

2.1 無人叉車AGV系統(tǒng)構(gòu)成

無人叉車AGV自動輸送系統(tǒng)由AGV車體、地面導(dǎo)航系統(tǒng)、自動充電系統(tǒng)、無線通訊、控制調(diào)度系統(tǒng)等構(gòu)成。

（1）AGV車體：AGV車體采用林德L14非標(biāo)定制改造。因本項目的托盤為非標(biāo)定制，故AGV非標(biāo)定制兩貨叉外寬距為630mm。因本印刷堆場托盤相鄰兩托盤的縱向間距為150mm，為了保證插取托盤時不叉到縱向相鄰?fù)斜P，故在AGV的約中間位置處設(shè)置死擋。

（2）地面導(dǎo)航系統(tǒng)：地面導(dǎo)航系統(tǒng)主要由激光反射板構(gòu)成，由激光反射板覆蓋AGV的運(yùn)行區(qū)域，形成AGV運(yùn)行的不同層面和路徑。

（3）自動充電系統(tǒng)：為了保證AGV連續(xù)運(yùn)行和使用的可靠性，AGV自動補(bǔ)充能量。AGV的充電過程是在控制臺的監(jiān)控下自動進(jìn)行的，叉車AGV采用鎳鉻電池。

（4）無線通訊系統(tǒng)：無線通訊系統(tǒng)由無線AP電臺組成，用于AGV運(yùn)行任務(wù)的下達(dá)。無線通訊系統(tǒng)和AGV之間組成無線局域網(wǎng)（此通訊系統(tǒng)頻率2.4GHz不需向無委會申報，覆蓋范圍100米）。

（5）無人叉車AGV的控制調(diào)度系統(tǒng)：無人叉車AGV的控制調(diào)度系統(tǒng)是AGV系統(tǒng)的核心，采用集中控制的方式，滿足工業(yè)現(xiàn)場環(huán)境要求，有足夠的運(yùn)算速度和管理能力。主要功能包括通訊管理、AGV運(yùn)行狀態(tài)、數(shù)據(jù)采集和運(yùn)行狀態(tài)顯示。它與生產(chǎn)調(diào)度管理計算機(jī)系統(tǒng)留有接口，可以接受調(diào)度命令和報告AGV的運(yùn)行情況。AGV控制調(diào)度系統(tǒng)在實(shí)時調(diào)度在線AGV的同時將在屏幕上顯示系統(tǒng)工作狀態(tài)，包括在線AGV的數(shù)量、位置（包括AGV處于的地標(biāo)位置）狀態(tài)、已完成的數(shù)量等[2]。

2.2 無人叉車AGV車體的構(gòu)成

無人叉車AGV主要由車載控制器、伺服驅(qū)動系統(tǒng)、激光導(dǎo)航系統(tǒng)、安全系統(tǒng)、供電系統(tǒng)、通訊系統(tǒng)等部分構(gòu)成，各個子系統(tǒng)與車載控制器的連接通過CAN總線的方式交換信息，既減少了AGV的線束，又便于系統(tǒng)的維護(hù)，同時系統(tǒng)可以很方便地進(jìn)行裁減。

AGV的機(jī)械結(jié)構(gòu)采用，采用林德叉車的L14進(jìn)行改造。

用專業(yè)叉車改造具有如下的優(yōu)點(diǎn)：①批量生產(chǎn)的產(chǎn)品，機(jī)械的可靠性高；②整體設(shè)計，外形美觀；③系統(tǒng)的可維護(hù)性高；④充分利用專業(yè)叉車的機(jī)械及傳動部分。

3 無人叉車AGV的運(yùn)行模式

無人叉車AGV具有手動、離線自動、自動運(yùn)行三種運(yùn)行模式。

3.1 AGV系統(tǒng)的全自動功能

通過AGV的控制調(diào)度系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)AGV全自動的運(yùn)行。完成托盤的出庫和入庫。AGV控制調(diào)度系統(tǒng)的任務(wù)來源主要有以下幾部分：①控制中心，系統(tǒng)用戶程序集中自動控制；②主機(jī)或操作終端指令控制；③由監(jiān)控計算機(jī)發(fā)出單步調(diào)試指令。

3.2 AGV的手動控制

通過連接到AGV上的手動控制裝置，操作人員可以對AGV的所有動作進(jìn)行控制。例如：前進(jìn)、后退、轉(zhuǎn)彎以及行走速度調(diào)節(jié)。

3.3 AGV的半自動控制

運(yùn)行內(nèi)部任務(wù)：如果計算機(jī)系統(tǒng)出現(xiàn)故障AGV可以執(zhí)行車載控制器的內(nèi)部任務(wù)，不需要控制臺的調(diào)度，用于系統(tǒng)的應(yīng)急處理[3]。

4 無人叉車AGV系統(tǒng)優(yōu)勢

此項目提供的AGV系統(tǒng)維護(hù)性好、安全性高整車造型美觀；

（1）系統(tǒng)管理具有今后增加AGV數(shù)量、修改路徑的擴(kuò)展功能。

（2）導(dǎo)引裝置布置時充分考慮其穩(wěn)定性，同時避免對環(huán)境設(shè)施的損壞。

（3）AGV執(zhí)行指令過程中發(fā)生故障時，系統(tǒng)具備指令的解除和重新分配功能。本功能需由上位人工確認(rèn)。

（4）每臺AGV設(shè)有手持終端接口，方便診斷處理及維修的需要。

（5）AGV系統(tǒng)靈活先進(jìn)，可方便的進(jìn)行業(yè)務(wù)功能改造和擴(kuò)展。

（6）AGV系統(tǒng)具備自檢測、自診斷、自保護(hù)功能，包括電源故障、伺服驅(qū)動器故障、充電繼電器故障、電池電壓過低、路徑導(dǎo)引失敗、無線通訊中斷等。

5 結(jié)語

本文著重介紹了無人叉車AGV在印刷行業(yè)的應(yīng)用，對AGV無人叉車的工藝流程、應(yīng)用環(huán)境進(jìn)行了描述，對無人叉車AGV系統(tǒng)和單機(jī)進(jìn)行了說明。實(shí)現(xiàn)了物流的自動輸送，提高了生產(chǎn)效率，節(jié)省管理精力、減低了成本費(fèi)用，是無人叉車AGV在印刷行業(yè)應(yīng)用的標(biāo)桿案例。