孫紅英

摘? 要：在機器人仿真方面，RobotStudio得到了有效運用?；谶@種認識，該文采用RobotStudio對機器人碼垛工作站的虛擬仿真設計方法進行了分析，完成了工作站的布置，對輸送鏈組件設計和信號連接方法展開了探討，并完成了信號板卡和工作站的工作邏輯設計，最終實現(xiàn)了機器人的控制仿真。從仿真結果來看，設計的工作站能夠順利完成碼垛作業(yè)，并且作業(yè)效率較高，旨在為有關人士提供參考與借鑒。

關鍵詞：RobotStudio? 機器人碼垛工作站? 虛擬仿真設計

中圖分類號：TP391 ? ?文獻標識碼：A 文章編號：1672-3791（2019）07（c）-0025-02

在現(xiàn)代工業(yè)中，機器人得到了廣泛應用。在生產(chǎn)包裝線上，碼垛機器人屬于后續(xù)設備，能夠按照預定編組將產(chǎn)品碼放在托盤或箱體內(nèi)，實現(xiàn)產(chǎn)品高效運轉和生產(chǎn)。但就目前來看，機器人碼垛工作站設計普遍存在效率低和精度低的問題，無法滿足實際生產(chǎn)需求。因此，還應加強機器人碼垛工作站的虛擬仿真設計，以便通過觀察機器人動作加強機器人控制。

1? RobotStudio虛擬仿真軟件

RobotStudio虛擬仿真軟件由ABB公司開發(fā)，屬于PC軟件，能夠在各類ABB工業(yè)機器人上適用，實現(xiàn)機器人單元建模、離線創(chuàng)建和虛擬仿真分析。實際進行機器人系統(tǒng)設計時，采用該軟件進行離線仿真，能夠對設計出的系統(tǒng)進行試運行。利用軟件，能夠實現(xiàn)CAD文件的導入，并且實現(xiàn)路徑自動生成和自動分析伸展，完成碰撞檢測和模擬仿真，從而為系統(tǒng)二次設計提供支持[1]。此外，軟件提供的工業(yè)機器人環(huán)境能夠與真實環(huán)境相對應，因此采用軟件建立工作站和進行機器人調試能夠完成實際應用驗證。

2? 基于RobotStudio的機器人碼垛工作站虛擬仿真設計

2.1 工作站布局分析

采用RobotStudio進行機器人碼垛工作站布局，可以PLC為核心控制模式，將控制柜放置在僅靠生產(chǎn)線外圍柵欄的外側。工作站的產(chǎn)品碼垛采用ABB-IRB2600碼垛機器人，在1.65m范圍內(nèi)工作，承重能夠達到12kg。在末端執(zhí)行機構上進行真空吸盤的安裝，能夠對周轉箱進行吸取，然后利用滾輪式輸送鏈實現(xiàn)產(chǎn)品的傳送。在產(chǎn)品達到傳送末端后，利用傳感器實現(xiàn)信號檢測，然后反饋給機器人，能夠實現(xiàn)真空置位，完成產(chǎn)品吸取[2]。按照要求完成足夠數(shù)量產(chǎn)品輸送后，機器人將發(fā)出停止動作信號，由AGV小車將空托盤運走，然后進行下一階段的工作。

2.2 輸送鏈組件設計

在對輸送鏈進行虛擬仿真設計時，需要采用Smart組件，其能夠實現(xiàn)傳輸鏈中貨物的動態(tài)模擬。采用RobotStudio進行該組件的添加，能夠完成貨物復制，然后根據(jù)隊列Queue進行貨物復制命令的執(zhí)行，確保所有貨物擁有相同動態(tài)屬性。利用線性運動組件Linear-Mover，能夠實現(xiàn)傳感器接觸控制。在貨物達到傳輸鏈末端時，其將與傳感器接觸，進行相應信號的發(fā)送。采用面?zhèn)鞲衅鱌lane Sensor，能夠實現(xiàn)這部分功能仿真。對Logic Gate[NOT]邏輯反組件進行添加，能夠進行信號取反操作。實際上，ABB型號機器人在信號實現(xiàn)高頻和低頻切換時不會產(chǎn)生動作，所以將導致碼垛運行受到影響。進行取反操作，可以保證機器人正常動作，因此可以完成碼垛動作仿真。

2.3 輸送鏈信號連接

在輸送鏈信號連接方面，可以采用Smart組件進行信號連接。在實際操作時，還要先完成信號設置，然后進行信號連接。首先，需要將I/O信號當成是基礎，在周轉箱和貨物托盤位置進行信號放置。此時，信號初始值為0，作用端位于小車和機器人上。根據(jù)傳輸鏈信號和邏輯值，可以進行信號連接，即完成工作站信號創(chuàng)建，實現(xiàn)組件信號交互。具體來講，就是要先完成Simulation Event組件創(chuàng)建，然后進行脈沖信號發(fā)送，對Logic SR Latch進行置1。傳感器完成信號狀態(tài)檢測后，系統(tǒng)將生成復制產(chǎn)品，進行入隊操作執(zhí)行。在傳感器接觸后，會接收到貨物信號，并發(fā)出停止信號，實現(xiàn)出隊操作和信號傳遞。在InPos獲得檢測信號后，機器人將自動取件。

2.4 機器人信號板卡設計

在信號板卡設計方面，還要采用DSQC652通訊板卡，通過在機器人中安裝實現(xiàn)信號通訊連接。板卡數(shù)字量為16進16出，總線地址為10。在機器人與外圍I/O信號連接過程中，需要完成I/O板塊設置，總計完成機械人吸盤動作控制信號、更換托盤觸發(fā)數(shù)據(jù)恢復信號、輸送鏈末端及工位托盤檢測到位信號這4個輸入輸出數(shù)字信號的設置。

2.5 工作站工作邏輯

在機器人工作方面，還應完成工具坐標系及載荷的設置，然后實現(xiàn)機器人和輸送鏈信號連接，對仿真選項下工作站邏輯按鈕進行點擊。實際設計時，需要采用默認坐標系tool，然后沿著Z軸向正方向偏移100mm，得到trans[0，0，100]坐標系原點，重心cog為[0，0，90]，負載重10kg[3]。利用LoadIdentify，能夠進行工具載荷和工作重心自動測算。在機器人完成產(chǎn)品吸取后，重心相對tGrip來講沿著Z軸正方向偏移約50mm，利用LoadIdentify能夠進行有效載荷測算，得到空負載數(shù)據(jù)。通過實現(xiàn)負載數(shù)據(jù)合理設置，能夠使機器人保持平穩(wěn)運行，使其使用壽命得到延長。為簡化程序編寫，還應將pHome設置為機器人安全等待位置，選用默認wobj0工件坐標系，將輸送鏈末端產(chǎn)品位置設定為pPick，示教工具坐標系為tGrip，棧板位置為pBase。針對示教點意外的路徑，需要利用程序執(zhí)行加強控制，對合理姿態(tài)進行配置。采用偏移算法，能夠對棧板位置變動進行確認，如果位置處于基準位置，可以確定棧板奇、偶層的擺放姿態(tài)。在完成機器人和輸送鏈信號連接后，確定產(chǎn)品到位，輸送鏈能夠將信號傳遞給輸入信號diBoxInPos/diPalletInPos，然后執(zhí)行運行程序，直至達到吸取位置。在吸取前，需要提前0.2s實現(xiàn)置位真空，實現(xiàn)信號建立，然后在延遲0.5s后進行產(chǎn)品完全吸取，最后放置產(chǎn)品。在工作站的邏輯源信號和目標信號之間，存在對應邏輯關系，如源信號為doGrip，對應目標信號為diVacuum，能夠體現(xiàn)出源對象PalletizeSys和目標對象SC工具的邏輯關系。將編輯好的程序輸入PC機，然后向控制器傳送，能夠實現(xiàn)機器人動作控制。

2.6 工作站虛擬仿真分析

按照上述方法完成機器人碼垛工作站的虛擬仿真設計后，對工作站工作進行虛擬仿真分析，可以先完成I/O通信、搬運工具坐標系、組件運用等內(nèi)容的設置，然后對RobotStudio的仿真運行按鈕進行點擊。在仿真過程中，可以要求機器人完成一個托盤產(chǎn)品裝運，進行5×4結構碼垛，并且進行碰撞檢測。從仿真結果來看，機器人需要90s將托盤裝滿，加上用AGV小車更換托盤的時間，總計需要100s。在整個過程中，各執(zhí)行對象不會發(fā)生碰撞。在一個工作循環(huán)中，需要花費190s。如果按照8h/d工作制度，將完成150個托盤裝載，因此能夠使生產(chǎn)效率得到顯著提升。

3? 結語

綜上所述，在機器人碼垛工作站設計中，采用Robot Studio進行虛擬仿真設計，能夠通過調用相應組件完成工作站布局和仿真，實現(xiàn)工作站的準確組建。直接進行編程結果的查找，能夠發(fā)現(xiàn)機器人動作存在的問題，然后通夠人工修正實現(xiàn)機器人調試，為工作站的設計提供科學依據(jù)。

參考文獻

[1] 黃明鑫，惠為東.基于RobotStudio的機器人碼垛工作站仿真研究[J].南方農(nóng)機，2018，49（23）：43-44，51.

[2] 李勇.基于RobotStudio的碼垛機器人智能工作站仿真的探究[J].科技資訊，2018，16（28）：31-32.

[3] 郝翠霞，葉暉.基于Smart組件的工業(yè)機器人碼垛仿真設計[J].自動化技術與應用，2018，37（8）：63-66.