苗錫慶 梁友國

1.中核機械工程有限公司 浙江海鹽 314300；2.大連益利亞工程機械有限公司 遼寧大連 116023

吊裝施工中若未及時調(diào)整出現(xiàn)偏角的吊索， 會造成歪拉斜吊，嚴重者將導致吊臂折彎，甚至吊車傾翻，引發(fā)吊車安全事故；吊裝過程中若周邊存在障礙物，或被吊設(shè)備/模塊高度較高， 易使操作員或指揮員出現(xiàn)視覺盲區(qū)，不能實時觀察被吊物與吊臂之間的凈距，常會導致吊臂卡桿，被吊設(shè)備/模塊也易受損。為解決上述問題， 有必要研發(fā)一套完整的起重機吊索垂直及吊臂干涉智能監(jiān)測產(chǎn)品（包含模塊、主機、基站等硬件系統(tǒng)及監(jiān)測平臺軟件系統(tǒng)），用以輔助吊裝施工，實時監(jiān)測吊裝過程中吊索的垂直度以及被吊設(shè)備/模塊與吊臂、被吊設(shè)備/模塊與周圍障礙物之間的干涉情況，提高吊裝作業(yè)安全性，降低吊裝事故發(fā)生概率，有效減少經(jīng)濟損失。

本文應用數(shù)據(jù)庫原理及ADO 技術(shù)，建立了吊裝監(jiān)測系統(tǒng)數(shù)據(jù)庫。 數(shù)據(jù)庫包括網(wǎng)絡(luò)數(shù)據(jù)庫及本地數(shù)據(jù)庫，為總指揮端監(jiān)測系統(tǒng)及司機端監(jiān)測系統(tǒng)的運行提供數(shù)據(jù)支持。

1 數(shù)據(jù)庫總體結(jié)構(gòu)

吊裝監(jiān)測系統(tǒng)是以數(shù)據(jù)庫為中心實現(xiàn)對資源與數(shù)據(jù)的有效提供、控制與管理。 數(shù)據(jù)庫系統(tǒng)總體結(jié)構(gòu)上分為網(wǎng)絡(luò)數(shù)據(jù)庫及本地數(shù)據(jù)庫兩大部分。 數(shù)據(jù)庫系統(tǒng)的總體結(jié)構(gòu)如圖1 所示。

圖1 數(shù)據(jù)庫總體結(jié)構(gòu)圖

1.1 網(wǎng)絡(luò)數(shù)據(jù)庫

網(wǎng)絡(luò)數(shù)據(jù)庫布置到云平臺上， 通過對定位模塊信號接收及處理，存儲吊裝信息數(shù)據(jù)及監(jiān)測信息數(shù)據(jù)；總指揮端軟件系統(tǒng)及司機端軟件系統(tǒng)通過公網(wǎng)連接網(wǎng)絡(luò)數(shù)據(jù)進行數(shù)據(jù)交互， 包括從實際開始吊裝到安裝就位過程中所有監(jiān)測數(shù)據(jù)及吊裝狀態(tài)數(shù)據(jù)； 監(jiān)測數(shù)據(jù)設(shè)備與數(shù)據(jù)庫表一一對應， 為每一臺定位模塊建立一個表存儲當前監(jiān)測數(shù)據(jù)。

1.2 本地數(shù)據(jù)庫

本地數(shù)據(jù)庫布置在吊裝現(xiàn)場，由單臺主機構(gòu)成，包括當前吊裝的被吊物、 起重機、 吊索具及作業(yè)環(huán)境數(shù)據(jù)。 總指揮端軟件及終端軟件在局域網(wǎng)內(nèi)連接本地數(shù)據(jù)庫進行數(shù)據(jù)交互。 本地數(shù)據(jù)庫中的數(shù)據(jù)包括：

（1） 起重機數(shù)據(jù)庫：包括起重性能、關(guān)鍵尺寸、重量重心、三維模型等數(shù)據(jù)。

（2） 作業(yè)環(huán)境數(shù)據(jù)庫：核電場景模型，包括關(guān)鍵結(jié)構(gòu)尺寸及三維模型數(shù)據(jù)。

（3） 被吊物數(shù)據(jù)庫：核電大型設(shè)備、模塊模型，包括關(guān)鍵結(jié)構(gòu)尺寸、重量重心及三維模型數(shù)據(jù)。

（4） 吊索具數(shù)據(jù)庫：核電大型設(shè)備、模塊吊索具，包括性能數(shù)據(jù)、關(guān)鍵結(jié)構(gòu)尺寸、重量及三維模型數(shù)據(jù)。

2 數(shù)據(jù)庫設(shè)計

2.1 數(shù)據(jù)庫表設(shè)計

數(shù)據(jù)庫是系統(tǒng)錄入原始數(shù)據(jù)的基本工具， 同時也是軟件進行中間運算與統(tǒng)計功能的存儲媒介， 因此數(shù)據(jù)庫表的設(shè)計應盡量避免用戶重復輸入， 減少數(shù)據(jù)空間占用，方便編程、查詢與統(tǒng)計運算，最終保證模擬結(jié)果的輸出符合實際。 根據(jù)吊裝監(jiān)測系統(tǒng)的需求，云端采用SQL Server 2008 作為數(shù)據(jù)庫來存儲和管理海量的起重機吊裝監(jiān)測數(shù)據(jù)， 根據(jù)監(jiān)測設(shè)備的不同在數(shù)據(jù)庫中建立不同的表格，以提高查詢效率。 采用SQL 語言執(zhí)行監(jiān)測數(shù)據(jù)的查詢，運用SQL 中視圖、存儲過程等技術(shù)實現(xiàn)高效及準確查詢。 下面以網(wǎng)絡(luò)數(shù)據(jù)庫中的監(jiān)測數(shù)據(jù)為例說明本系統(tǒng)數(shù)據(jù)庫表設(shè)計：

系統(tǒng)根據(jù)每一個項目的需要安裝多個定位模塊，軟件系統(tǒng)根據(jù)定位模塊采集的定位數(shù)據(jù)進行起重機、被吊設(shè)備的位姿計算及模擬。 因此，定位模塊是監(jiān)測系統(tǒng)的數(shù)據(jù)源及模擬依據(jù)，軟件實現(xiàn)吊裝過程模擬。 數(shù)據(jù)庫是連接軟件和硬件的紐帶， 定位模塊將采集的數(shù)據(jù)實時存儲數(shù)據(jù)庫中， 軟件實時讀取最新采集的數(shù)據(jù)模擬位姿。 定位模塊與數(shù)據(jù)庫表一一對應，能達到網(wǎng)絡(luò)數(shù)據(jù)讀寫、計算速度快，響應速度快的要求。 定位模塊與數(shù)據(jù)庫對應關(guān)系如表1 和表2 所示。

數(shù)據(jù)庫中的數(shù)據(jù)采集應遵循：

（1） 數(shù)據(jù)庫中采集的數(shù)據(jù)采用統(tǒng)一坐標系 相對于基站的相對坐標， 以基站為基準點， 基站的位置固定，不移動；

（2） 采集數(shù)據(jù)的單位為m，保留3 位小數(shù)；

（3） 數(shù)據(jù)正確與否標示通過“解狀態(tài)”來定義，當“解狀態(tài)”=3 時，是正確數(shù)據(jù)，其他為錯誤數(shù)據(jù)，不可用；

通過數(shù)據(jù)表的設(shè)計， 網(wǎng)絡(luò)數(shù)據(jù)庫就實現(xiàn)了存儲不同定位模塊信息的需要， 為起重機吊裝姿態(tài)計算提供了數(shù)據(jù)依據(jù)。

2.2 數(shù)據(jù)庫類設(shè)計

2.2.1 ADO 技術(shù)應用

表1 定位模塊與數(shù)據(jù)庫對應表

ADO 是為MS 的強大的數(shù)據(jù)訪問接口OLE DB 設(shè)計的一個便于使用的應用程序?qū)印?OLE DB 為任何數(shù)據(jù)源都提供了高性能的訪問，包括關(guān)系型數(shù)據(jù)庫、非關(guān)系型數(shù)據(jù)庫、電子郵件、文件系統(tǒng)、文本和圖形以及自定義業(yè)務對象等。 ADO 訪問數(shù)據(jù)源具有易于使用、可以訪問多種數(shù)據(jù)源、訪問數(shù)據(jù)源效率高、方便的Web應用、技術(shù)編程接口豐富等優(yōu)點。

表2 監(jiān)測數(shù)據(jù)數(shù)據(jù)庫表項

以獲得數(shù)據(jù)庫中定位模塊X 坐標為例， 說明如何實現(xiàn)ADO 訪問數(shù)據(jù)庫：

ADOConnection conn； // 實 例 化 對 象。ADOConnection 是集成ADO 所有操作的類名，conn為實例化的對象名。

conn.OnInitADOConn（）； // 用于初始化，連接數(shù)據(jù)庫。

_RecordsetPtr pRecordset；

pRecordset = conn.GetRecordSet （vSQL）； // 執(zhí)行指定的SQL 語句。

m_gps_x =（float）atof（（LPCTSTR）_bstr_t（pRecordset-＞Fields-＞GetItem （＂gps_x ＂）-＞Value）；// 其中g(shù)ps_x 為數(shù)據(jù)庫中定位模塊X 坐標的字段名，m_gps_x 為存儲的定位模塊X 坐標的變量名。

conn.ExitConnect（）； // 斷開與數(shù)據(jù)庫的連接。

2.2.2 表類的設(shè)計

數(shù)據(jù)庫中的每一個表都有一個自己的類， 表類的設(shè)計方法為： 類中的數(shù)據(jù)成員部分用于存儲從數(shù)據(jù)庫中選擇的數(shù)據(jù)，如監(jiān)測數(shù)據(jù)表類中的m_gps_x 數(shù)據(jù)成員用于存儲從數(shù)據(jù)庫中選擇的定位模塊X 坐標數(shù)據(jù)值；成員函數(shù)部分用于輸入條件（SQL 語句）從數(shù)據(jù)庫中提取數(shù)據(jù)并賦值給相應成員變量（數(shù)據(jù)成員部分），從數(shù)據(jù)庫中提取數(shù)據(jù)的過程就是ADO 訪問數(shù)據(jù)庫的過程。 首先獲取數(shù)據(jù)庫數(shù)據(jù)的類ADOConnection。 如上述函數(shù)中conn 就是該類的對象，用該對象初始化并連接數(shù)據(jù)庫，即conn.OnInitADOConn（） ；然后用它執(zhí)行SQL 選擇語句，conn.GetRecordSet（vSQL）；最后給出列名得到數(shù)據(jù)，即m_gps_x=（float）atof（（LPCTSTR）_bstr_t （pRecordset-＞Fields-＞GetItem（＂gps_x＂）-＞Value）其中g(shù)ps_x 為列名，即得到該列名下的數(shù)值。 監(jiān)測數(shù)據(jù)表類如下所示：

class 監(jiān)測數(shù)據(jù)表

3 定位模塊信號協(xié)議

定位模塊向數(shù)據(jù)庫寫入數(shù)據(jù)時， 不同模塊劃分不同的端口，實現(xiàn)各模塊同步寫入數(shù)據(jù)。 定位模塊信號協(xié)議報文示例如下：

協(xié)議報文含義：輸出平面坐標。

協(xié)議報文各項含義：$PTNL，PJK，UTC 時間，日期，北向坐標，北方向N，東向坐標，東方向E，GNSS 狀態(tài)，目前用于解算位置的衛(wèi)星數(shù)量，HDOP 水平精度因子，海拔高度，高度單位，校驗數(shù)據(jù)。

協(xié)議報文示例如下：

$PTNL，PJK，013711.00，052818，+4380480.502，N，+607008.828，E，3，20，1.5，EHT+77.018，M*7D單條數(shù)據(jù)中，根據(jù)數(shù)據(jù)格式含義，取對應的坐標值（單位m）如下：

X=4380480.502；

Y=607008.828；

Z=77.018；

把對應的X、Y、Z 坐標存儲到數(shù)據(jù)庫中對應的表中，就完成了軟件接收數(shù)據(jù)、轉(zhuǎn)化數(shù)據(jù)并存儲到數(shù)據(jù)庫的功能。

吊裝過程模擬時按端口同步讀取數(shù)據(jù)庫數(shù)據(jù)。 采用SQL 語言執(zhí)行監(jiān)測數(shù)據(jù)的讀取， 運用SQL 中視圖、存儲過程等技術(shù)實現(xiàn)高效及準確查詢。 數(shù)據(jù)讀寫過程如圖2 所示。

圖2 數(shù)據(jù)讀寫過程示意圖

4 吊裝監(jiān)測數(shù)據(jù)應用實例

通過現(xiàn)場吊裝監(jiān)測，經(jīng)定位模塊信號轉(zhuǎn)換后，數(shù)據(jù)實時存儲并提供總指揮端及終端計算， 驅(qū)動三維模型與實際模型一致。 以主臂角度計算為例， 現(xiàn)場吊裝狀態(tài)， 主臂角度56°； 軟件監(jiān)測吊裝狀態(tài)， 主臂角度55.4°。 詳見圖3。

圖3 主臂角度現(xiàn)場吊裝與軟件監(jiān)測狀態(tài)對比

5 結(jié)論

本文闡述了吊裝監(jiān)測系統(tǒng)數(shù)據(jù)庫設(shè)計和實現(xiàn)方法， 基于實際吊裝作業(yè)并應用數(shù)據(jù)庫建立原理及SQL技術(shù)，滿足了吊裝監(jiān)測中對資源和數(shù)據(jù)的需求，實現(xiàn)了高效的控制和管理數(shù)據(jù)。 最后，通過實例驗證了吊裝監(jiān)測系統(tǒng)數(shù)據(jù)庫的可行性。