摘?要：傳統(tǒng)的水上測量模式在使用方便性、應(yīng)用環(huán)境、安全性方面都有劣勢，而智能測量船能夠彌補(bǔ)這些劣勢，同時(shí)智能測量船高度集成化，可以搭載多種傳感器，滿足多種作業(yè)需求。本文通過玄武湖的具體案例展示智能測量船的應(yīng)用。

關(guān)鍵詞：智能測量船;自主航行和測量;搭載傳感器

一、 智能測量船簡介

（一）智能測量船介紹

智能測量船是一種可以通過設(shè)定路線，借助衛(wèi)星定位，慣性導(dǎo)航，進(jìn)行遠(yuǎn)程操控的無人測量系統(tǒng)，能夠代替人去自動(dòng)執(zhí)行水上各種工作。小巧的船體可以貼岸作業(yè)，能夠大幅促進(jìn)測量的效率和準(zhǔn)確度，降低工作人員水上工作的風(fēng)險(xiǎn)，現(xiàn)已在全國30多個(gè)城市中得到應(yīng)用。

（二）傳統(tǒng)測量方法的不足

第一，船只比較大，吃水深，調(diào)度不方便;第二，小船雖然靈活，也能測量一部分淺水區(qū)域，但是比較危險(xiǎn)，特別在水流比較湍急的地方，對測量人員的生命安全也有一定的威脅。第三，在平穩(wěn)的淺水區(qū)域和河堤區(qū)域等，如果直接用RTK測量水深，測量效率十分低下。

（三）智能測量船的優(yōu)勢

第一，通過內(nèi)置的導(dǎo)航模塊可以實(shí)現(xiàn)自主航行、輕巧的船體吃水很淺，可以順利的測量淺灘、礁石區(qū)域以及其他比較危險(xiǎn)的地方，解放勞動(dòng)力，提高工作效率，避免人員受傷。第二，不管是市郊的江河，還是僻靜的水庫，找到一艘適宜測繪人員進(jìn)行測繪作業(yè)的船只不是一件容易的事。而一艘無人測繪船僅有20多千克，可很輕松的裝車攜帶。第三，智能測量船可根據(jù)設(shè)定的路線自主航行和測量，無須人為干預(yù)，在測量過程中，能自動(dòng)探測到前方的障礙物并實(shí)現(xiàn)自主避障。第四，可搭載GNSS接收機(jī)、ADCP、側(cè)掃聲吶等多種傳感器，從而實(shí)現(xiàn)水深測量 、水質(zhì)監(jiān)測等各種功能。

二、 多種作業(yè)應(yīng)用

智能測量船根據(jù)用戶需要搭載多種傳感器，滿足多種作業(yè)需求：

（一）搭載單波束。搭載單波束，可提前規(guī)劃路線，代替測量人員在污染、危險(xiǎn)、淺灘等地方進(jìn)行高精度水深測量。利用搭配的專業(yè)測量軟件，并能生成直觀的水底三維地形圖。

（二）搭載ADCP。智能測量船可定制搭載聲學(xué)多普勒流速剖面儀（ADCP），船體自帶導(dǎo)航系統(tǒng)和動(dòng)力系統(tǒng)，可在極淺河流或者明渠等大船不能進(jìn)去的流域進(jìn)行流量測驗(yàn)，并獲得準(zhǔn)確可靠的數(shù)據(jù)。

（三）搭載側(cè)掃聲吶。智能測量船還具備搭載側(cè)掃聲吶的能力，可搭載高分辨率側(cè)掃聲吶進(jìn)行水下地貌掃測，水下暗管探測等工作。

（四）搭載水質(zhì)監(jiān)測儀。智能測量船還可以搭載水質(zhì)監(jiān)測儀，按照規(guī)劃設(shè)定好的路線，自動(dòng)行駛到目的地，并對該片水域的pH、電導(dǎo)率、溶解氧、濁度、COD、BOD、重金屬離子、余氯總氯、氨氮、總磷等水質(zhì)參數(shù)進(jìn)行測量。能滿足各種地表水、地下水、工業(yè)和生產(chǎn)污水、養(yǎng)殖及再生水的測量需求。

三、 智能測量船玄武湖測量應(yīng)用案例

（一）基本情況

甲方單位：江蘇××清淤公司;測量單位：南方測繪南京公司;測量時(shí)間：2019年4月26日;測量區(qū)域范圍：某城市內(nèi)湖小部分水域，南北長約1.2km，東西寬約300米;測量目的：測得該區(qū)域空間坐標(biāo)和水底高程，用于水下清淤土方量計(jì)算;使用主要設(shè)備：SU12智能測量船，銀河1 RTK。

（二）測量過程

測量主要設(shè)備：SU12智能測量船，SU12智能測量船系統(tǒng)由小型無人船、主動(dòng)導(dǎo)航模塊、聲吶探測模塊、核心傳感模塊、岸基操控終端、無人船測量軟件等項(xiàng)目組成。將先進(jìn)的衛(wèi)星定位、傳感器與智能導(dǎo)航主控等多項(xiàng)技術(shù)相結(jié)合，提出了高精度、智能化、無人化、集成化、機(jī)動(dòng)化、網(wǎng)絡(luò)化的勘測處理手段?？纱钶d RTK、單波束測深儀、ADCP、側(cè)掃聲吶、水質(zhì)監(jiān)測儀等（標(biāo)配搭載單波束測深儀）。

具體測量實(shí)施方案：智能測量船上已集成RTK和測深儀，RTK可以用電臺(tái)1+1模式，也可以插手機(jī)卡接CORS基站。由于接CORS不需要在岸上再架設(shè)基站，比較方便，我們此次采用RTK接CORS模式測量，岸上有NJ92控制點(diǎn)，前期進(jìn)行檢核校正。

岸上采用筆記本作為采集基站，通過電臺(tái)與船體通信，傳輸距離最長可達(dá)5KM，裝上無人船測量軟件，進(jìn)行相關(guān)設(shè)置和數(shù)據(jù)存儲(chǔ)。主要設(shè)置好坐標(biāo)系統(tǒng)，采集條件和方式，天線高和測深儀等相關(guān)設(shè)置。

船體可以通過遙控器手動(dòng)遙控進(jìn)行測量，遙控距離最遠(yuǎn)可達(dá)2km，也可以在軟件上設(shè)置好航線讓船體自主導(dǎo)航測量。由于本次測量有區(qū)域邊界底圖，軟件可以導(dǎo)入DXF底圖，我們決定采用自動(dòng)測量模式，這樣測出來的數(shù)據(jù)比較規(guī)整。

測量過程中通過軟件我們可以實(shí)時(shí)查看坐標(biāo)、高程、水深以及GPS差分狀態(tài)等相關(guān)信息，以便隨時(shí)進(jìn)行調(diào)整。所有數(shù)據(jù)采集完成后，在軟件上進(jìn)行采集水深取樣和綜合改正輸出兩個(gè)步驟就可以轉(zhuǎn)換成CASS成果數(shù)據(jù);另外也可以不使用RTK測得高程，通過驗(yàn)潮站模式，利用水位高減水深得出水底高程;最終得出的成果文件可以直接用CASS軟件進(jìn)行展點(diǎn)、繪等高線成圖、計(jì)算土方量等操作。

四、 結(jié)論

此次測量成果得到甲方單位認(rèn)可，同時(shí)采用智能測量船進(jìn)行水上測量有幾大優(yōu)勢：第一，只需要船體下水，無須人員在水上進(jìn)行測量，大大提高人員安全性保障;第二，船體可以進(jìn)行自主導(dǎo)航測量，測量的數(shù)據(jù)排列非常規(guī)整，大大提高數(shù)據(jù)質(zhì)量和可靠性;第三，船體小，手動(dòng)自動(dòng)自由切換，可以到達(dá)一些邊角區(qū)域，對測量范圍覆蓋更全面;第四，運(yùn)輸方便，不像傳統(tǒng)模式在陌生水域還要找船，進(jìn)一步省去人力物力。

參考文獻(xiàn)：

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作者簡介：于武斌，廣州南方測繪科技股份有限公司南京分公司。