劉光耀 楊慧 董文莉 郭弋

北約的航天研究與發(fā)展咨詢(xún)組在NO.296號(hào)報(bào)告中認(rèn)為:任務(wù)規(guī)劃系統(tǒng)是一種運(yùn)用可獲得的相關(guān)信息,以一種理想的或近似理想的方法計(jì)劃一個(gè)任務(wù)以達(dá)到某種目標(biāo)的信息系統(tǒng).

任務(wù)規(guī)劃系統(tǒng)即利用先進(jìn)的計(jì)算機(jī)技術(shù),采集、存儲(chǔ)的各種情報(bào)進(jìn)行分析,輔助制定任務(wù)計(jì)劃的系統(tǒng)[1?2].任務(wù)規(guī)劃系統(tǒng)根據(jù)任務(wù)需求,采集作戰(zhàn)需要的各種情報(bào)信息,分析戰(zhàn)場(chǎng)威脅環(huán)境,為任務(wù)規(guī)劃人員制作并提供威脅分析、行動(dòng)路徑規(guī)劃、地理環(huán)境、資源消耗、武器使用等決策依據(jù).

文獻(xiàn)[3?5]提出了任務(wù)規(guī)劃的協(xié)同的分層結(jié)構(gòu)、方法以及度量模型；文獻(xiàn)[6]提出任務(wù)規(guī)劃的高效協(xié)同技術(shù)；文獻(xiàn)[7]提出面向協(xié)作式網(wǎng)絡(luò)化的作戰(zhàn)計(jì)劃生成過(guò)程模型；文獻(xiàn)[8?9]提出協(xié)同設(shè)計(jì)環(huán)境體系結(jié)構(gòu)及沖突消解理論與方法.

人工智能的發(fā)展為任務(wù)規(guī)劃技術(shù)提供了飛速發(fā)展的基礎(chǔ).美國(guó)斯坦福大學(xué)計(jì)算機(jī)科學(xué)家費(fèi)根鮑姆在第五屆國(guó)際人工智能聯(lián)合會(huì)議上提出知識(shí)工程的概念,認(rèn)為“知識(shí)工程是人工智能的原理和方法,對(duì)那些需要專(zhuān)家知識(shí)才能決絕的應(yīng)用難題提供求解的手段恰當(dāng)運(yùn)用專(zhuān)家知識(shí)的獲取、表達(dá)和推理過(guò)程的構(gòu)成與解釋,是設(shè)計(jì)基于知識(shí)的系統(tǒng)的重要技術(shù)問(wèn)題”.在知識(shí)工程的推動(dòng)下涌現(xiàn)出了一批成功的專(zhuān)家系統(tǒng),如醫(yī)藥專(zhuān)家系統(tǒng)MYCIN和探礦專(zhuān)家系統(tǒng)PROSPECTOR等.隨著機(jī)器學(xué)習(xí)和深度學(xué)習(xí)的興起,利用數(shù)學(xué)模型和大數(shù)據(jù)量的訓(xùn)練求解非確定解的問(wèn)題開(kāi)啟了第二次人工智能浪潮.例如IBM的深藍(lán)系統(tǒng)、谷歌的ALPHAGO系統(tǒng)等.但這種人工智能只能解決可建模、可學(xué)習(xí)的問(wèn)題,在有限的目標(biāo)中求解,而且得到的是可接受的解,但不保證是最優(yōu)解,并不適用于任務(wù)規(guī)劃協(xié)同多因素復(fù)雜問(wèn)題.目前國(guó)內(nèi)還沒(méi)有開(kāi)展智能規(guī)劃任務(wù)規(guī)劃知識(shí)圖譜的研究工作.

為此,我們提出一種智能協(xié)同規(guī)劃框架,充分利用各種資源和信息,將各種資源組成一個(gè)有機(jī)的整體,極大地提高網(wǎng)絡(luò)化的整體任務(wù)協(xié)同能力,同時(shí)可按照具體環(huán)境的變化智能地分配調(diào)整各任務(wù)主體的行為,從而更好地完成整個(gè)任務(wù).這些智能協(xié)同工作涉及大量的協(xié)同計(jì)算、協(xié)同行為和知識(shí)構(gòu)建工作,需要提供基于知識(shí)的智能協(xié)同規(guī)劃架構(gòu),為協(xié)同任務(wù)規(guī)劃提供基礎(chǔ)和前提.

1 任務(wù)規(guī)劃系統(tǒng)的協(xié)同需求

1.1 任務(wù)規(guī)劃系統(tǒng)的協(xié)同服務(wù)需求

協(xié)同是指不同的力量,圍繞一個(gè)共同的目標(biāo),在多級(jí)結(jié)構(gòu)之間進(jìn)行交互、同步、計(jì)算的行動(dòng)配合過(guò)程.

任務(wù)規(guī)劃系統(tǒng)的協(xié)同服務(wù)能力用于實(shí)現(xiàn)引導(dǎo)參與作戰(zhàn)行動(dòng)的各專(zhuān)業(yè)在同一信息倉(cāng)庫(kù)上進(jìn)行交互式規(guī)劃,以迭代的方式同步推進(jìn)任務(wù)規(guī)劃過(guò)程,滿(mǎn)足協(xié)同成員在規(guī)劃分析、計(jì)劃制定時(shí)缺少協(xié)同交互、信息共享等工具手段的需要.

1.2 任務(wù)規(guī)劃系統(tǒng)協(xié)同服務(wù)的特征

任務(wù)規(guī)劃系統(tǒng)的協(xié)同服務(wù)主要體現(xiàn)以下特征:

1)統(tǒng)一性.協(xié)同規(guī)劃需要提供共享、統(tǒng)一的規(guī)劃數(shù)據(jù)模型,并按照權(quán)限管理各成員對(duì)規(guī)劃數(shù)據(jù)進(jìn)行的操作,維護(hù)數(shù)據(jù)的一致性、完整性、正確性.

2)開(kāi)放性.在協(xié)同規(guī)劃過(guò)程中,不斷有新的資源或應(yīng)用加入或已有應(yīng)用系統(tǒng)及資源的退出,這種異構(gòu)系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)集成和互操作性要求系統(tǒng)具有良好的開(kāi)放性.

3)動(dòng)態(tài)性.協(xié)同規(guī)劃過(guò)程是一個(gè)動(dòng)態(tài)的過(guò)程,在規(guī)劃過(guò)程中不斷有人員動(dòng)態(tài)參與和離去,需要協(xié)調(diào)成員之間的工作,并管理成員的進(jìn)入和退出.

4)層次性.首先,任務(wù)分配具有層次性,任務(wù)可以分解成子任務(wù)直至原子任務(wù),最終形成任務(wù)樹(shù).再次,規(guī)劃產(chǎn)品由概要計(jì)劃至詳細(xì)計(jì)劃也具有層次性.

1.3 任務(wù)規(guī)劃系統(tǒng)協(xié)同過(guò)程建模

借鑒美軍聯(lián)合作戰(zhàn)計(jì)劃制定流程[10],提出任務(wù)規(guī)劃協(xié)同過(guò)程模型.任務(wù)規(guī)劃系統(tǒng)的協(xié)同規(guī)劃用于設(shè)計(jì)各力量間協(xié)同方法,細(xì)化得到平臺(tái)、武器/傳感器/通信/電子戰(zhàn)使用的時(shí)間、空間要求,支持各分隊(duì)以任務(wù)協(xié)同需求為基礎(chǔ),綜合考慮任務(wù)執(zhí)行時(shí)間、態(tài)勢(shì)、氣象條件等因素,進(jìn)行概要規(guī)劃和詳細(xì)計(jì)劃,從時(shí)間、空間等方面確定協(xié)同關(guān)系及要求.

協(xié)同規(guī)劃過(guò)程主要包括任務(wù)分解、協(xié)同需求分析、協(xié)同約束檢查、概要和詳細(xì)計(jì)劃制定以及計(jì)劃合成幾個(gè)階段.

任務(wù)分解階段,將出動(dòng)兵力劃分為多個(gè)分隊(duì),并確定主攻擊分隊(duì)和協(xié)同任務(wù)分隊(duì).

協(xié)同需求分析階段,以主攻擊分隊(duì)為核心,向其他協(xié)同分隊(duì)提出協(xié)同需求,包括武器使用需求等,并對(duì)需求進(jìn)行量化,最后,把需求分析成具體的指標(biāo)參數(shù).

協(xié)同約束檢查階段,是在各協(xié)同任務(wù)分隊(duì)完成單分隊(duì)協(xié)同需求約束檢查并提交檢查結(jié)果后,統(tǒng)一檢查分隊(duì)之間是否存在時(shí)間和空間的沖突,若有沖突則返回協(xié)同需求分析階段,否則進(jìn)入概要計(jì)劃制定階段,生成概要計(jì)劃并輸出.

計(jì)劃合成階段,根據(jù)概要計(jì)劃完成詳細(xì)計(jì)劃制定后,對(duì)詳細(xì)計(jì)劃進(jìn)行合成.

圖1 協(xié)同過(guò)程模型

1.4 協(xié)同規(guī)劃智能性需求

面向任務(wù)規(guī)劃的協(xié)同需要按照環(huán)境和資源的變化智能地分配調(diào)整任務(wù)實(shí)體的任務(wù),從而更好地完成整個(gè)任務(wù).協(xié)同工作涉及大量的協(xié)同計(jì)算、協(xié)同行為、人員管理和知識(shí)構(gòu)建工作,需要提供基于知識(shí)層的聯(lián)合智能協(xié)同規(guī)劃架構(gòu),為智能協(xié)同規(guī)劃提供基礎(chǔ)和前提.

因此,需要對(duì)基于知識(shí)的智能協(xié)同規(guī)劃架構(gòu)進(jìn)行研究,為智能協(xié)同規(guī)劃提供知識(shí)支撐,提供任務(wù)規(guī)劃的知識(shí)圖譜[11],針對(duì)任務(wù)規(guī)劃決策知識(shí)匱乏等制約任務(wù)協(xié)同水平的問(wèn)題,利用全域數(shù)據(jù)、廣泛關(guān)聯(lián)、深度融合的知識(shí)圖譜思維,充分挖掘大數(shù)據(jù)潛能,實(shí)現(xiàn)任務(wù)協(xié)同規(guī)劃知識(shí)自動(dòng)獲取和智能檢索能力的提升.

2 面向任務(wù)規(guī)劃的協(xié)同模型

在這里,作者提出了一種基于任務(wù)空間的任務(wù)規(guī)劃系統(tǒng)的協(xié)同模型.基于任務(wù)空間的協(xié)同模型一般具有如下的場(chǎng)景:各方面的作戰(zhàn)資源或力量作為任務(wù)規(guī)劃單元組織在同一任務(wù)規(guī)劃空間內(nèi),可以在同一任務(wù)規(guī)劃空間中,進(jìn)行信息的共享和交互.任務(wù)規(guī)劃空間中的人們應(yīng)能夠通過(guò)消息交互以及文檔共享等方式進(jìn)行任務(wù)分解、需求分析、約束檢查、計(jì)劃生成、計(jì)劃合成等活動(dòng).

通過(guò)以上描述,可以提取以下若干的元素:任務(wù)規(guī)劃空間、規(guī)劃單元、規(guī)劃執(zhí)行體、產(chǎn)品對(duì)象以及信息倉(cāng)庫(kù).這5個(gè)元素構(gòu)成了基于任務(wù)空間的任務(wù)規(guī)劃協(xié)同模型的基本元素.

2.1 基本元素的定義

任務(wù)規(guī)劃空間是協(xié)同規(guī)劃的環(huán)境,它是規(guī)劃執(zhí)行體、單元、數(shù)據(jù)以及信息倉(cāng)庫(kù)的集合.規(guī)劃單元是協(xié)同規(guī)劃的參與者,引起了空間中事件的發(fā)生.這里需要指出的是規(guī)劃單元不僅僅是人,還包括了軟件.規(guī)劃執(zhí)行體指單元與單元之間進(jìn)行交互的共享會(huì)話,例如,白板也屬于規(guī)劃執(zhí)行體的范疇.信息倉(cāng)庫(kù)是信息存儲(chǔ)的容器,它是可遞歸的,也就是說(shuō)它可以是普通的文檔,也可以是一系列文檔的容器.

2.2 協(xié)同工作模型的描述

采用軍事信息系統(tǒng)需求工程方法[12?15]和UML的描述模型[16],提出協(xié)同規(guī)劃系統(tǒng)模型如圖2所示,主要包括規(guī)劃空間、規(guī)劃單元、規(guī)劃執(zhí)行體、規(guī)劃產(chǎn)品對(duì)象和信息倉(cāng)庫(kù).

2.2.1 規(guī)劃空間

任務(wù)規(guī)劃空間是協(xié)同工作活動(dòng)的環(huán)境.它是規(guī)劃單元(unit)、規(guī)劃執(zhí)行體(execution)、產(chǎn)品對(duì)象以及信息倉(cāng)庫(kù)(warehouse)的集合.空間中會(huì)有一個(gè)信息倉(cāng)庫(kù),它用來(lái)存儲(chǔ)規(guī)劃單元的數(shù)據(jù).規(guī)劃空間還會(huì)有空間的擁有者.空間也會(huì)存有規(guī)劃單元的列表.

2.2.2 規(guī)劃單元

規(guī)劃單元代表空間中的參與者,它包括人和軟件代理.它與規(guī)劃單元參加的空間以及空間中的規(guī)劃執(zhí)行體相關(guān)聯(lián).每個(gè)規(guī)劃單元承擔(dān)一個(gè)或者多個(gè)角色.規(guī)劃單元應(yīng)包含它所在的缺省的空間以及它初始所要加入的空間.每個(gè)規(guī)劃單元擁有一個(gè)信息倉(cāng)庫(kù),用來(lái)存儲(chǔ)文檔和數(shù)據(jù).

2.2.3 規(guī)劃執(zhí)行體

規(guī)劃執(zhí)行體是多規(guī)劃單元共享的會(huì)話.它被規(guī)劃單元用來(lái)在虛擬環(huán)境中進(jìn)行通訊或者進(jìn)行數(shù)據(jù)同步共享.

規(guī)劃執(zhí)行體允許多個(gè)單元一起工作在共享產(chǎn)品對(duì)象上.對(duì)于創(chuàng)建規(guī)劃執(zhí)行體的單元,必須有可討論的會(huì)議主題.因此,正如會(huì)議協(xié)調(diào)者創(chuàng)建會(huì)議一樣,規(guī)劃執(zhí)行體的創(chuàng)建者被指定作為執(zhí)行體的發(fā)布者.

圖2 協(xié)同模型框架

規(guī)劃執(zhí)行體創(chuàng)建者可以設(shè)置允許自動(dòng)添加到規(guī)劃執(zhí)行體單元的名單,稱(chēng)為預(yù)先批準(zhǔn)的出席者,同時(shí)并不限制其他人員加入該執(zhí)行體.每一個(gè)加入到規(guī)劃執(zhí)行體的單元,不管是否預(yù)先批準(zhǔn),都被指定為協(xié)作會(huì)話訂閱者的角色.

規(guī)劃單元擁有與空間內(nèi)其他單元共享的產(chǎn)品對(duì)象,規(guī)劃執(zhí)行體的創(chuàng)建者確定單元引進(jìn)產(chǎn)品對(duì)象的權(quán)限.

2.2.4 規(guī)劃產(chǎn)品對(duì)象

規(guī)劃產(chǎn)品對(duì)象類(lèi)似于會(huì)議中共享的文檔或文檔節(jié)點(diǎn).規(guī)劃產(chǎn)品對(duì)象的所有者保留對(duì)產(chǎn)品對(duì)象做出更改的權(quán)利,也賦予其他單元參與更改的權(quán)利.共享產(chǎn)品對(duì)象的所有者承擔(dān)了規(guī)劃執(zhí)行體中產(chǎn)品對(duì)象發(fā)布者的角色,其他單元依據(jù)請(qǐng)求獲得只讀共享產(chǎn)品對(duì)象.擁有寫(xiě)入權(quán)限的規(guī)劃單元任意時(shí)刻都能添加或移除產(chǎn)品對(duì)象.

每一規(guī)劃執(zhí)行體包含一個(gè)執(zhí)行會(huì)話對(duì)象,主要包括如下類(lèi)型:會(huì)話名和描述、所有的單元、所有單元的會(huì)話權(quán)限、全部產(chǎn)品對(duì)象所有者的列表、所有規(guī)劃單元的對(duì)象特權(quán)、發(fā)布者的特權(quán)等.

2.2.5 信息倉(cāng)庫(kù)

規(guī)劃空間和規(guī)劃單元都擁有自己的信息倉(cāng)庫(kù).信息倉(cāng)庫(kù)包含文件夾,文件夾有名字、描述等屬性.文件夾可以是文檔的容器,也可以是普通的文檔.規(guī)劃單元可以在規(guī)劃空間中交換文件夾.規(guī)劃空間中的文件夾可以和單元自身的文件夾相互移動(dòng).文件夾也可以代表任何類(lèi)型的信息,例如文本、圖形、圖像等.

3 基于知識(shí)的智能協(xié)同

基于知識(shí)的智能協(xié)同主要包括4部分,如圖3所示,分別是智能協(xié)同規(guī)劃知識(shí)圖譜技術(shù)、基于知識(shí)的協(xié)同交互、基于大數(shù)據(jù)分析的規(guī)劃協(xié)同方案推薦、基于增量學(xué)習(xí)的協(xié)同規(guī)劃沖突消解.

智能協(xié)同規(guī)劃知識(shí)圖譜主要包括基于監(jiān)督學(xué)習(xí)的任務(wù)規(guī)劃知識(shí)抽取技術(shù)、基于監(jiān)督學(xué)習(xí)和深度學(xué)習(xí)融合的協(xié)同規(guī)劃時(shí)序關(guān)系及屬性抽取技術(shù)、基于監(jiān)督學(xué)習(xí)和深度學(xué)習(xí)融合的協(xié)同規(guī)劃時(shí)序關(guān)系及屬性抽取技術(shù),以理論庫(kù)、案例庫(kù)為數(shù)據(jù)源,構(gòu)建面向任務(wù)規(guī)劃協(xié)同的知識(shí)圖譜.

圖3 基于知識(shí)的智能協(xié)同架構(gòu)

基于大數(shù)據(jù)分析的規(guī)劃協(xié)同方案推薦構(gòu)建基于意圖識(shí)別與槽填充的聯(lián)合訓(xùn)練模型、基于鍵值對(duì)的深度記憶網(wǎng)的方案推薦模型、基于孿生網(wǎng)的問(wèn)句語(yǔ)義匹配模型、基于Transformer的半生成半復(fù)制機(jī)器推薦模型,研究基于知識(shí)圖譜的規(guī)劃方案生成技術(shù),基于知識(shí)圖譜和案例推理實(shí)現(xiàn)智能推薦規(guī)劃協(xié)同行動(dòng).

基于知識(shí)的協(xié)同交互實(shí)現(xiàn)人機(jī)一體化的思想,采用智能Agent[17?18]充當(dāng)人與平臺(tái)的中間體,充分發(fā)揮人與協(xié)同規(guī)劃平臺(tái)各自的特點(diǎn),以協(xié)同最優(yōu)為目標(biāo).借助一個(gè)既能理解人的思維和行為,又能理解協(xié)同規(guī)劃行為的中間體,在人與協(xié)同規(guī)劃平臺(tái)之間建立一種柔性的耦合關(guān)系,將具有本質(zhì)區(qū)別的兩個(gè)事物有機(jī)融合.

基于增量學(xué)習(xí)的協(xié)同規(guī)劃沖突消解技術(shù)課題從特征、行動(dòng)、方案等層次建立分層.

約束網(wǎng)絡(luò)之間的映射關(guān)系,將任務(wù)單元分層分級(jí),基于增量學(xué)習(xí)的協(xié)同規(guī)劃沖突消解技術(shù)在時(shí)域、空域、頻率中檢測(cè)任務(wù)實(shí)體內(nèi)部和之間的運(yùn)行軌跡和頻率之間的沖突,結(jié)合知識(shí)圖譜中生成的作戰(zhàn)策略和交戰(zhàn)規(guī)則,采用增量學(xué)習(xí)的方法,開(kāi)展協(xié)同規(guī)劃沖突消解.

4 任務(wù)規(guī)劃協(xié)同服務(wù)框架設(shè)計(jì)

4.1 框架結(jié)構(gòu)

面向任務(wù)規(guī)劃的協(xié)同服務(wù)框架由服務(wù)集成框架、信息交互框架以及協(xié)同服務(wù)組成,為系統(tǒng)中的通用組件和專(zhuān)業(yè)組件提供運(yùn)行支撐環(huán)境.任務(wù)規(guī)劃應(yīng)用組件統(tǒng)一遵循協(xié)同服務(wù)框架接口,組件間的關(guān)系通過(guò)描述文件進(jìn)行描述,該描述文件在組件安裝時(shí)注冊(cè)到配置管理中.

4.2 協(xié)同規(guī)劃服務(wù)

協(xié)作規(guī)劃服務(wù)的4個(gè)主要模塊是:

1)事件管理器.

2)協(xié)同控制器.

3)協(xié)同會(huì)話管理器.

4)會(huì)話監(jiān)視器.

協(xié)同控制器是所有會(huì)話的控制實(shí)體.協(xié)同控制器負(fù)責(zé)讀取所有可能會(huì)話的核心目錄.當(dāng)任務(wù)單元要?jiǎng)?chuàng)建或加入規(guī)劃執(zhí)行體時(shí),控制器負(fù)責(zé)創(chuàng)建一個(gè)空白的會(huì)話.協(xié)作會(huì)話管理器是協(xié)作規(guī)劃服務(wù)的關(guān)鍵模塊.協(xié)作會(huì)話管理器控制著應(yīng)用于協(xié)同會(huì)話的數(shù)據(jù).

事件管理器是指數(shù)據(jù)發(fā)送和接收隊(duì)列.協(xié)作會(huì)話管理器和協(xié)作產(chǎn)品對(duì)象會(huì)與事件管理器通信用于數(shù)據(jù)發(fā)送,當(dāng)有信息或?qū)ο髷?shù)據(jù)到達(dá)時(shí),事件管理器會(huì)通知協(xié)作會(huì)話管理器.

會(huì)話監(jiān)控器顯示了任務(wù)單元和協(xié)同會(huì)話中其他任務(wù)單元之間的會(huì)話狀態(tài).

4.3 信息交互服務(wù)

信息交互服務(wù)為協(xié)同規(guī)劃過(guò)程提供可靠的消息交換能力,為協(xié)同規(guī)劃用戶(hù)提供通知傳遞功能,支持基于主題的消息通知的模式,通過(guò)一個(gè)用戶(hù)給同一議題內(nèi)的多個(gè)用戶(hù)發(fā)送消息.消息交換功能主要包括隊(duì)列、主題的可靠傳輸功能.支持基于隊(duì)列進(jìn)行可靠傳輸；支持基于主題進(jìn)行可靠傳輸,提供“發(fā)布/訂閱”語(yǔ)義消息交互模式.提供通知消息丟棄管理功能,支持基于消息有效期和隊(duì)列覆蓋兩種丟棄策略.

圖4 框架設(shè)計(jì)

4.4 服務(wù)集成框架

1)服務(wù)集成容器

服務(wù)集成容器采用容器組件架構(gòu)設(shè)計(jì),為服務(wù)組件的開(kāi)發(fā)和運(yùn)行提供支持.服務(wù)集成框架向上集成服務(wù)組件,服務(wù)組件調(diào)用核心資源,對(duì)外提供能力服務(wù)功能.服務(wù)集成框架向下集成核心資源,為服務(wù)組件的運(yùn)行提供基礎(chǔ)支撐,核心資源包括分布式交互功能、日志記錄功能、配置查詢(xún)功能等.

2)服務(wù)目錄

服務(wù)目錄為系統(tǒng)內(nèi)的服務(wù)實(shí)例的運(yùn)行、服務(wù)實(shí)例的調(diào)用提供穩(wěn)定、可靠、高效的協(xié)調(diào)功能.主要包括服務(wù)實(shí)例注冊(cè)、服務(wù)狀態(tài)查詢(xún)、服務(wù)狀態(tài)檢測(cè)等功能.服務(wù)實(shí)例注冊(cè)功能主要注冊(cè)服務(wù)地址、服務(wù)狀態(tài)等信息；服務(wù)地址解析功能主要通過(guò)服務(wù)名稱(chēng)向服務(wù)目錄請(qǐng)求獲取服務(wù)實(shí)例地址信息；服務(wù)狀態(tài)查詢(xún)功能主要通過(guò)服務(wù)名稱(chēng)向服務(wù)目錄請(qǐng)求獲取服務(wù)實(shí)例運(yùn)行的狀態(tài)信息；服務(wù)狀態(tài)檢測(cè)功能主要對(duì)服務(wù)實(shí)例進(jìn)行狀態(tài)檢測(cè).

5 結(jié)論

在協(xié)同任務(wù)規(guī)劃過(guò)程中,各參與規(guī)劃的資源或系統(tǒng)的數(shù)據(jù)語(yǔ)義模型存在較大差異,數(shù)據(jù)互操作等方面較難協(xié)同,規(guī)劃過(guò)程具有統(tǒng)一性、開(kāi)放性、動(dòng)態(tài)性、層次性等特征,分析了任務(wù)規(guī)劃系統(tǒng)的協(xié)同需求,提出了一種智能的協(xié)同任務(wù)規(guī)劃的應(yīng)用模型框架,提出了智能協(xié)同規(guī)劃服務(wù)框架結(jié)構(gòu)并進(jìn)行了設(shè)計(jì),該服務(wù)框架模型具有很好的可擴(kuò)展性、復(fù)用性、智能性和適應(yīng)性等,實(shí)現(xiàn)知識(shí)積累,并基于知識(shí)輔助,可快速、準(zhǔn)確地完成任務(wù)協(xié)同規(guī)劃.