(1.北京交通大學(xué) 機(jī)械與電子控制工程學(xué)院，北京 100044;2.北京自動(dòng)控制研究所，北京 100854; 3.中國(guó)民航大學(xué)，天津 300300)

0 引言

固定翼無(wú)人機(jī)在軍事，國(guó)防，民用上都具有非常廣泛的應(yīng)用。如今的無(wú)人機(jī)的發(fā)展正向著智能化，信息化方向進(jìn)行。而無(wú)人機(jī)上的眾多敏感電子元器件，如大量傳感器，控制電路是否正常運(yùn)行以及無(wú)人機(jī)飛控計(jì)算機(jī)的邏輯是否正確，決定著無(wú)人機(jī)的飛行的健康狀況和可靠性。而無(wú)人機(jī)系統(tǒng)即包括三大部分：無(wú)人機(jī)，無(wú)人機(jī)地面控制站以及無(wú)人機(jī)地面檢測(cè)站。因此，在每次無(wú)人機(jī)放飛前的地面綜合檢測(cè)就顯得尤為關(guān)鍵。一套對(duì)無(wú)人機(jī)的完善的地面綜合測(cè)試將能確保無(wú)人機(jī)在起飛前得到快速的，準(zhǔn)確的，完備的功能測(cè)試，定位相應(yīng)可能的故障，是無(wú)人機(jī)飛行前的一道重要保障。目前各國(guó)都在通過(guò)標(biāo)準(zhǔn)化無(wú)人機(jī)地面檢測(cè)流程，模塊化檢測(cè)組件以達(dá)到在無(wú)人機(jī)快速更新?lián)Q代的今天，能夠統(tǒng)一地對(duì)多機(jī)型，多功能的無(wú)人機(jī)進(jìn)行綜合地面測(cè)試。我國(guó)在對(duì)固定翼無(wú)人機(jī)地面檢測(cè)的數(shù)字化，多機(jī)型匹配的研究過(guò)程中仍處于探索階段，相對(duì)于起步較早的西方國(guó)家，有較多經(jīng)驗(yàn)和技術(shù)上的差距。目前，國(guó)內(nèi)重點(diǎn)考慮無(wú)人機(jī)機(jī)載設(shè)備及飛行功能的研制，而忽視了無(wú)人機(jī)綜合檢測(cè)控制系統(tǒng)的研制，使無(wú)人機(jī)綜合檢測(cè)控制系統(tǒng)處于相對(duì)落后的狀態(tài)，與較為先進(jìn)的美國(guó)航空器測(cè)試技術(shù)相比，其主要表現(xiàn)為檢測(cè)控制自動(dòng)化水平落后、通用性差，可移植性差，模塊化不明顯。

1 地面檢測(cè)系統(tǒng)的整體結(jié)構(gòu)及原理

地面綜合檢測(cè)設(shè)備系統(tǒng)應(yīng)是嚴(yán)格模塊化的，可根據(jù)不同的檢測(cè)要求，接插不同的檢測(cè)設(shè)備，調(diào)用不同的軟件。相應(yīng)的物理接口需要統(tǒng)一設(shè)計(jì)并應(yīng)用。

圖1 無(wú)人機(jī)地面綜合檢測(cè)系統(tǒng)整體設(shè)計(jì)

綜合試驗(yàn)平臺(tái)試驗(yàn)控制、地面指令模擬器、模擬器數(shù)據(jù)生成、數(shù)據(jù)獲取、數(shù)據(jù)中心等，與XXX模擬器、XXX設(shè)備、XXX等共同構(gòu)成飛行器半物理仿真環(huán)境與測(cè)試平臺(tái)。被測(cè)設(shè)備包括飛行器各路傳感器，子系統(tǒng)控制器，各個(gè)模擬器對(duì)應(yīng)的控制子系統(tǒng)，飛行器管理計(jì)算機(jī)(vehicle management computer, VMC)以及機(jī)上電液流量匹配控制系統(tǒng)(electrohydraulic flow matching control system，EFMC)。

由設(shè)計(jì)圖可知，數(shù)據(jù)中心與各個(gè)子系統(tǒng)均有數(shù)據(jù)交互，這個(gè)支持多型號(hào)的設(shè)計(jì)來(lái)源于以元數(shù)據(jù)為基礎(chǔ)的實(shí)驗(yàn)過(guò)程設(shè)置(如參數(shù)結(jié)構(gòu)表，幀結(jié)構(gòu)表，飛行包幀結(jié)構(gòu)表等)，通過(guò)XML格式(機(jī)器友好)或EXCEL格式(人類友好)的形式進(jìn)行本地或初級(jí)配置，便于將相應(yīng)的本地更改更新至全局?jǐn)?shù)據(jù)庫(kù)(Microsoft SQL Server)，統(tǒng)一多個(gè)工控測(cè)試機(jī)的配置數(shù)據(jù)接口。

綜合來(lái)看包括無(wú)人機(jī)地面飛行仿真以及模擬外界故障注入部分、無(wú)人機(jī)實(shí)時(shí)控制，數(shù)據(jù)采集檢測(cè)以及智能故障診斷部分。以下分別介紹。

2 無(wú)人機(jī)地面飛行仿真以及模擬外界故障注入

無(wú)人機(jī)飛行仿真及故障注入系統(tǒng)由無(wú)人機(jī)地面綜合實(shí)驗(yàn)平臺(tái)中的飛控地面設(shè)備，飛行包解析，編輯和顯示系統(tǒng)，故障注入系統(tǒng)，模擬器數(shù)據(jù)生成系統(tǒng)，XXX模擬器、XXX設(shè)備以及數(shù)據(jù)中心等構(gòu)成。

為了真實(shí)的模擬無(wú)人機(jī)的飛行狀況，模擬器數(shù)據(jù)生成設(shè)備進(jìn)行無(wú)人機(jī)外部物理參數(shù)的飛行仿真，根據(jù)已有的仿真飛行包數(shù)據(jù)，通過(guò)高速互聯(lián)的反射內(nèi)存卡，計(jì)算產(chǎn)生相應(yīng)的參數(shù)，輸入給各個(gè)模擬器和測(cè)試設(shè)備。實(shí)際的物理仿真由過(guò)去在天上采集的各個(gè)傳感器信號(hào)構(gòu)成，將之前正常的遙測(cè)數(shù)據(jù)進(jìn)行回放。通過(guò)此種方法，也可以便于檢驗(yàn)之后的故障分析過(guò)程，同時(shí)為之后的可能的基于數(shù)據(jù)的故障檢測(cè)方法提供思路。

故障注入轉(zhuǎn)發(fā)系統(tǒng)軟件主要實(shí)現(xiàn)對(duì)機(jī)載系統(tǒng)的故障注入，并對(duì)故障注入前后的數(shù)據(jù)進(jìn)行顯示與存儲(chǔ)。同時(shí)，要求故障注入轉(zhuǎn)發(fā)系統(tǒng)具有遠(yuǎn)程接口，可通過(guò)以太網(wǎng)接受上位機(jī)控制，并可通過(guò)網(wǎng)絡(luò)實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)的遠(yuǎn)程存儲(chǔ)。故障注入系統(tǒng)由上位機(jī)與下位機(jī)組成。上位機(jī)使用windows 7 操作系統(tǒng)負(fù)責(zé)人機(jī)交互、接收遠(yuǎn)程終端指令、對(duì)下位機(jī)控制。下位機(jī)實(shí)現(xiàn)對(duì)硬件資源的操作完成故障注入轉(zhuǎn)發(fā)，使用RT系統(tǒng)以滿足實(shí)時(shí)性要求。故障注入轉(zhuǎn)發(fā)系統(tǒng)設(shè)備組成框圖如圖2所示。

圖2 故障注入轉(zhuǎn)發(fā)系統(tǒng)設(shè)備圖

而模擬量/離散量注入則確保無(wú)人機(jī)在部分系統(tǒng)出現(xiàn)人為故障的情況下能做出相應(yīng)調(diào)整，響應(yīng)外界故障信息。為了提高故障注入的實(shí)時(shí)性和可靠性，本子系統(tǒng)采用基于實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)的LabWindows/CVI下位機(jī)操作多種PXI板卡將開(kāi)關(guān)量故障或模擬量故障注入仿真環(huán)境。

其中模擬量故障注入原理如圖3所示。

開(kāi)關(guān)量故障注入原理如下圖(以28 V為例)：

圖4 離散量28 V開(kāi)關(guān)故障注入與轉(zhuǎn)發(fā)框圖

XXX模擬器是最新的基于VXI虛擬儀器的機(jī)上設(shè)備模擬設(shè)備，可使用統(tǒng)一的硬件接口支持不同的軟件邏輯，在多型號(hào)無(wú)人機(jī)檢測(cè)中具有重要應(yīng)用。每一個(gè)模擬器是外接機(jī)箱的大型計(jì)算平臺(tái)，根據(jù)輸入量和狀態(tài)參數(shù)計(jì)算提供相應(yīng)的輸出，即遙測(cè)數(shù)據(jù)。

仿真部分與故障注入部分包括如下方面的技術(shù)研究：

1)研究無(wú)人機(jī)運(yùn)動(dòng)學(xué)&動(dòng)力學(xué)模型;

2)研究模型數(shù)值方法;

3)研究虛擬儀器控制技術(shù);

4)研究控制實(shí)時(shí)性技術(shù)。

3 地面檢測(cè)系統(tǒng)對(duì)無(wú)人機(jī)進(jìn)行實(shí)時(shí)控制，數(shù)據(jù)采集檢測(cè)

地面檢測(cè)系統(tǒng)由綜合試驗(yàn)平臺(tái)中的試驗(yàn)控制系統(tǒng)，地面指令模擬器系統(tǒng)，數(shù)據(jù)獲取系統(tǒng)，數(shù)據(jù)中心系統(tǒng)，數(shù)據(jù)顯示系統(tǒng)等構(gòu)成。

一個(gè)完整的檢測(cè)設(shè)備包括四部分：信息采集部分；信息處理部分；信息傳輸、記錄或顯示部分；附加設(shè)備部分。在無(wú)人機(jī)綜合試驗(yàn)平臺(tái)中，我們需要全面檢測(cè)系統(tǒng)功能，并完成數(shù)據(jù)采集與分發(fā)，和保證有效的數(shù)據(jù)通信地面檢測(cè)設(shè)備要保證遙測(cè)數(shù)據(jù)采集的實(shí)時(shí)性、準(zhǔn)確性和可靠性。地面綜合實(shí)驗(yàn)平臺(tái)和飛控計(jì)算機(jī)以及各個(gè)分系統(tǒng)之間的數(shù)據(jù)通訊應(yīng)當(dāng)保持同步，數(shù)據(jù)采用多個(gè)標(biāo)準(zhǔn)的幀格式，確保準(zhǔn)確可靠。

圖5 各個(gè)模擬設(shè)備的數(shù)據(jù)周期嚴(yán)格控制

過(guò)程中的網(wǎng)絡(luò)通信采用實(shí)時(shí)傳輸協(xié)議，采用實(shí)時(shí)網(wǎng)絡(luò)構(gòu)成，在各個(gè)網(wǎng)絡(luò)節(jié)點(diǎn)連入硬件構(gòu)成的網(wǎng)絡(luò)時(shí)間檢測(cè)控制器，確保數(shù)據(jù)的實(shí)時(shí)性和同步性。

圖6 實(shí)時(shí)網(wǎng)絡(luò)構(gòu)建，圓點(diǎn)為硬件實(shí)時(shí)檢測(cè)設(shè)備節(jié)點(diǎn)

數(shù)據(jù)獲取與數(shù)據(jù)中心是綜合試驗(yàn)平臺(tái)的組成部分，主要接收數(shù)據(jù)源數(shù)據(jù)(遙測(cè)數(shù)據(jù))并根據(jù)幀信息進(jìn)行解析，解析后的參數(shù)向數(shù)據(jù)獲取、數(shù)據(jù)顯示發(fā)送。由于不同的數(shù)據(jù)源具有不同的波特率，因此在設(shè)計(jì)中，數(shù)據(jù)獲取采用固定頻率方式，將多個(gè)非同源數(shù)據(jù)進(jìn)行規(guī)整后，向2個(gè)輸出出口(試驗(yàn)控制和數(shù)據(jù)顯示)以固定頻率發(fā)送。其實(shí)現(xiàn)原理如圖7所示。

如圖所示，各參數(shù)解析器的解算結(jié)果都會(huì)存儲(chǔ)在動(dòng)態(tài)MAP中，當(dāng)收到客戶端發(fā)送的參數(shù)請(qǐng)求后，在MAP中索引該參數(shù)的當(dāng)前最新值，并以固定頻率組播至客戶端。

測(cè)試與檢測(cè)部分包括如下技術(shù)研究：

1)研究數(shù)據(jù)通信原理;

2)研究網(wǎng)絡(luò)通信和接口技術(shù);

3)研究關(guān)系型數(shù)據(jù)庫(kù)處理技術(shù)。

4 無(wú)人機(jī)各系統(tǒng)的故障地面診斷

一般地說(shuō)，故障診斷就是根據(jù)系統(tǒng)狀態(tài)監(jiān)測(cè)獲得的信息，結(jié)合已知的診斷對(duì)象結(jié)構(gòu)特性、參數(shù)、環(huán)境條件及運(yùn)行歷史，對(duì)系統(tǒng)可能發(fā)生的或已經(jīng)發(fā)生的故障進(jìn)行預(yù)報(bào)、分析和判斷，確定故障的性質(zhì)、類別、程度、原因及部位，指出故障發(fā)生和發(fā)展的趨勢(shì)及后果，提出控制故障繼續(xù)發(fā)展和消除故障的措施，并加以實(shí)施。診斷的實(shí)質(zhì)是一種在診斷推理方法作用下，診斷信息從輸入趨向診斷結(jié)論輸出的過(guò)程。

根據(jù)機(jī)載設(shè)備的特點(diǎn)，該實(shí)驗(yàn)平臺(tái)采用由基于事例推理子系統(tǒng)構(gòu)成的主要的推理結(jié)構(gòu)。該結(jié)構(gòu)可以較好地模擬專家的故障診斷能力，并具有較強(qiáng)的適應(yīng)性和綜合性，可用于故障的預(yù)判和診斷。

該專家系統(tǒng)應(yīng)用于圖1中的試驗(yàn)控制部分，作為故障檢測(cè)系統(tǒng)的“大腦”。它將發(fā)送時(shí)間序列相關(guān)的控制指令，接收的遙測(cè)回令內(nèi)容形成的閉環(huán)控制進(jìn)行綜合分析。試驗(yàn)控制的遙控指令按測(cè)試流程歸類，可分別測(cè)試不同子系統(tǒng)，測(cè)試流程按時(shí)間前后，逐個(gè)發(fā)出相應(yīng)的控制指令，等待數(shù)據(jù)獲取傳回來(lái)的遙測(cè)回令完成逐個(gè)測(cè)試結(jié)果判斷。

通過(guò)將相應(yīng)的遙控-遙測(cè)對(duì)的邏輯值關(guān)系記錄進(jìn)入數(shù)據(jù)庫(kù)。由于故障與控制時(shí)間相關(guān)，因此考慮將多個(gè)連續(xù)時(shí)間點(diǎn)一起構(gòu)成故障知識(shí)序列，并用樹(shù)形結(jié)構(gòu)存儲(chǔ)對(duì)應(yīng)的知識(shí)表，構(gòu)成這里的專家系統(tǒng)。在實(shí)驗(yàn)過(guò)程中，通過(guò)搜素知識(shí)庫(kù)就可以對(duì)無(wú)人機(jī)飛行狀況做出相應(yīng)預(yù)判，達(dá)到提前“會(huì)診”的要求。

圖9 三層知識(shí)單元組成的故障知識(shí)序列

由多個(gè)知識(shí)序列組成的知識(shí)庫(kù)，形成了一棵很大的判斷樹(shù)，該樹(shù)的子節(jié)點(diǎn)個(gè)數(shù)，長(zhǎng)度都是不固定的。應(yīng)用相應(yīng)的樹(shù)形搜索可以快速定位所需知識(shí)的判斷樹(shù)的位置。而樹(shù)形搜索方法，和不斷擴(kuò)大的知識(shí)庫(kù)對(duì)知識(shí)單元——遙控-遙測(cè)對(duì)的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)和編碼要求較高。本實(shí)驗(yàn)中采取了雙向鏈表表示知識(shí)序列，便于知識(shí)樹(shù)的正向和逆向搜索。

雖然單個(gè)知識(shí)單元的結(jié)構(gòu)可以提供通用接口，來(lái)應(yīng)對(duì)不同型號(hào)無(wú)人機(jī)的檢測(cè)要求。但是，知識(shí)序列本身需要根據(jù)型號(hào)進(jìn)行相應(yīng)修改，其中涉及到大量位置搜索與插入，刪除節(jié)點(diǎn)的操作。因此引入知識(shí)集合的概念，將通用的故障知識(shí)作為子集公用，而不同型號(hào)的差異由相應(yīng)的集合的并集覆蓋。最后得到一個(gè)存儲(chǔ)和計(jì)算空間較優(yōu)的知識(shí)庫(kù)。該知識(shí)庫(kù)可大量重用，部分修改完善，并增添新規(guī)則。

地面故障診斷部分包括如下技術(shù)研究：研究智能故障診斷技術(shù)。

5 基于核心任務(wù)與核心數(shù)據(jù)流的軟硬件設(shè)計(jì)

無(wú)人機(jī)地面綜合仿真，測(cè)試平臺(tái)涉及眾多軟硬件。以圖1中的地面指令模擬器為例，介紹相應(yīng)的設(shè)計(jì)流程。地面指令模擬器是綜合試驗(yàn)平臺(tái)的組成部分，主要向飛行器發(fā)送地面模擬指令，并可接收試驗(yàn)控制設(shè)備的控制信息，依據(jù)試驗(yàn)流程進(jìn)行指令發(fā)送動(dòng)作。地面指令模擬器設(shè)備運(yùn)行架構(gòu)如圖10所示。

圖10 地面指令模擬器硬件交聯(lián)關(guān)系圖

該綜合實(shí)驗(yàn)平臺(tái)的軟件設(shè)計(jì)中最重要的部分是建立核心任務(wù)與控制核心數(shù)據(jù)流。

軟件從功能上分為5個(gè)模塊：配置文件管理模塊、設(shè)備管理模塊、指令合成模塊、任務(wù)管理模塊、UI模塊。

圖11 地面指令模擬器軟件模塊圖

如圖11所示，各模塊功能描述如下：

1)配置文件管理模塊負(fù)責(zé)解析腳本，將相關(guān)參數(shù)緩存至本地，供其它模塊使用：

(1)幀格式表：配置C/S幀格式；

(2)設(shè)備表：配置網(wǎng)絡(luò)、同步422、異步422等相關(guān)參數(shù)；

(3)指令參數(shù)基礎(chǔ)表：配置指令/參數(shù)相關(guān)參數(shù)；

(4)服務(wù)器配置表：配置服務(wù)器IP地址、用戶名、密碼、數(shù)據(jù)庫(kù)名；

2)設(shè)備管理模塊負(fù)責(zé)初始化硬件相關(guān)資源，從配置文件管理模塊中獲取設(shè)備參數(shù)表進(jìn)行初始化：

(1)TCP服務(wù)器：初始化為T(mén)CP服務(wù)器，監(jiān)聽(tīng)客戶端請(qǐng)求；

(2)UDP單播：初始化為UDP單播，供其它模塊進(jìn)行收發(fā)操作；

(3)UDP組播：初始化為UDP組播，供其它模塊進(jìn)行收發(fā)操作；

(4)UDP廣播：初始化為UDP廣播，供其它模塊進(jìn)行收發(fā)操作；

(5)同步422：對(duì)同步422板卡進(jìn)行初始化，供其它模塊進(jìn)行收發(fā)操作；

(6)異步422：對(duì)異步422板卡進(jìn)行初始化，供其它模塊進(jìn)行收發(fā)操作；

3)指令合成模塊負(fù)責(zé)對(duì)其它模塊將要設(shè)置的參數(shù)值，收發(fā)次數(shù)等參數(shù)進(jìn)行合并，提供給其它模塊使用；

(1)UI指令合成：接收UI傳來(lái)的參數(shù)，與其它參數(shù)合并供其它模塊使用；

(2)試驗(yàn)控制指令合成：接收試驗(yàn)控制傳來(lái)的參數(shù)，與其它參數(shù)合并供其它模塊使用；

4)任務(wù)管理模塊負(fù)責(zé)和系統(tǒng)中的其他模塊按照通信協(xié)議的規(guī)定進(jìn)行通信。任務(wù)管理模塊的功能包括：

(1)試驗(yàn)控制任務(wù)：接收試驗(yàn)控制指令、解析參數(shù)、發(fā)送心跳、反饋狀態(tài)等；

(2)VMC計(jì)算機(jī)任務(wù)：發(fā)送控制指令，接收遙測(cè)數(shù)據(jù)等；

(3)EFMC計(jì)算機(jī)任務(wù)：發(fā)送控制指令，接收遙測(cè)數(shù)據(jù)等；

(4)加解密任務(wù)：對(duì)遙控指令進(jìn)行加密，對(duì)遙測(cè)數(shù)據(jù)進(jìn)行解密；

5)UI模塊負(fù)責(zé)進(jìn)行用戶交互，提供簡(jiǎn)潔、美觀、人性化的交互手段來(lái)完成各項(xiàng)功能。UI層主要的模塊包括：

(1)通道選擇：可選擇不同通道；

(2)本地/遠(yuǎn)程模式切換：可選擇本地模式或遠(yuǎn)程模式；

(3)區(qū)域選擇：可選擇不同指令區(qū)域供用戶編輯；

(4)指令編輯：編輯指令內(nèi)容，設(shè)置發(fā)送次數(shù)；

(5)已發(fā)送幀查看：實(shí)時(shí)顯示已發(fā)送幀；

(6)遙測(cè)幀查看：實(shí)時(shí)顯示遙測(cè)幀。

核心數(shù)據(jù)流控制由指令合成模塊進(jìn)行，核心任務(wù)由任務(wù)管理模塊執(zhí)行。

軟件總體操作流程描述整個(gè)軟件的總體操作過(guò)程，指令編輯流程為部分構(gòu)成核心數(shù)據(jù)流的關(guān)鍵流程。具體如下所示。

圖12 軟件總體操作流程

圖13 總體流程中指令編輯流程圖

6 實(shí)驗(yàn)結(jié)果與分析

本課題所研究的無(wú)人機(jī)地面綜合檢測(cè)系統(tǒng)，主要應(yīng)用于無(wú)人機(jī)的飛控系統(tǒng)和多個(gè)分系統(tǒng)的地面檢測(cè)，實(shí)現(xiàn)對(duì)無(wú)人機(jī)的數(shù)據(jù)采集、分析和智能故障診斷。

該無(wú)人機(jī)地面綜合檢測(cè)系統(tǒng)具有以下特點(diǎn)：

1)全系統(tǒng)采用模塊化設(shè)計(jì)，測(cè)試參數(shù)，硬件配置，仿真參數(shù)采用XML文本參數(shù)集描述，可移植性強(qiáng),通用性強(qiáng)。

2)采用多個(gè)虛擬儀器軟件模擬仿真無(wú)人機(jī)各個(gè)子系統(tǒng)，地面仿真無(wú)人機(jī)的飛行狀態(tài)。

3)是基于組播技術(shù)的多工控計(jì)算機(jī)控制多路實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)傳輸，處理構(gòu)成對(duì)無(wú)人機(jī)的飛控計(jì)算機(jī)及各子系統(tǒng)的大量遙測(cè)數(shù)據(jù)的測(cè)試系統(tǒng)。數(shù)據(jù)帶寬達(dá)到百兆級(jí)，延時(shí)等級(jí)為<50 μs級(jí)。

4)采用基于專家知識(shí)的智能故障診斷技術(shù)定位無(wú)人機(jī)機(jī)上復(fù)雜系統(tǒng)的故障。依據(jù)知識(shí)庫(kù)，可定位90%以上的歷史故障，定位準(zhǔn)確率高達(dá)98%。

7 結(jié)束語(yǔ)

本文在某國(guó)家重點(diǎn)軍工研究項(xiàng)目的基礎(chǔ)上，總結(jié)并闡釋當(dāng)前我國(guó)較新的無(wú)人機(jī)地面綜合檢測(cè)系統(tǒng)的技術(shù)路線和研究成果。

該系統(tǒng)的已交付部分成功應(yīng)用于國(guó)內(nèi)某軍用無(wú)人機(jī)的地面檢測(cè)，取得較好成效，并移植到另一型號(hào)無(wú)人機(jī)平臺(tái)開(kāi)始試驗(yàn)測(cè)試。該系統(tǒng)的體系結(jié)構(gòu)和研究成果將為后續(xù)型號(hào)的無(wú)人機(jī)地面試驗(yàn)平臺(tái)起到借鑒意義。