智奇楠周俊李梟楠?jiǎng)Ⅸi飛馬國(guó)駒

高精度GNSS/INS組合定位測(cè)姿系統(tǒng)設(shè)計(jì)及實(shí)現(xiàn)

智奇楠1，2，周俊3，李梟楠1，2，劉鵬飛1，2，馬國(guó)駒1，2

（1.中國(guó)電子科技集團(tuán)公司第五十四研究所，河北 石家莊 050081；2.衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)與裝備技術(shù)國(guó)家重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室，河北 石家莊 050081；3.陸軍航空兵學(xué)院陸軍航空兵研究所，北京 101121）

GNSS/INS組合定位測(cè)姿系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)了衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)與慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的優(yōu)勢(shì)互補(bǔ)，提高了導(dǎo)航系統(tǒng)的精度和可靠性，對(duì)測(cè)繪車(chē)GNSS/INS組合定位測(cè)姿系統(tǒng)典型設(shè)計(jì)方案進(jìn)行了詳細(xì)闡述，介紹了系統(tǒng)設(shè)計(jì)需求、分機(jī)設(shè)計(jì)方案及其系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)和測(cè)試情況，該系統(tǒng)滿足專用測(cè)繪車(chē)高精度導(dǎo)航應(yīng)用，可作為各類GNSS/INS組合定位測(cè)姿系統(tǒng)的方案設(shè)計(jì)參考。

組合導(dǎo)航；定位測(cè)姿系統(tǒng)；衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)；飛行器

GNSS/INS組合定位測(cè)姿系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)了衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)與慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的優(yōu)勢(shì)互補(bǔ)，提高了導(dǎo)航系統(tǒng)的精度和可靠性，并且能夠輸出位置、速度、姿態(tài)和時(shí)間全維測(cè)量信息，隨著GNSS的應(yīng)用普及和慣性器件成本的逐步降低，GNSS/INS組合導(dǎo)航系統(tǒng)顯示出巨大的應(yīng)用潛力，成為各類車(chē)輛、飛行器、行人導(dǎo)航的一個(gè)最主要的技術(shù)實(shí)現(xiàn)方案。

本文選擇了一款典型的測(cè)繪車(chē)移動(dòng)測(cè)量系統(tǒng)平臺(tái)上的定位測(cè)姿系統(tǒng)為原型詳細(xì)闡述GNSS/INS組合定位測(cè)姿系統(tǒng)設(shè)計(jì)。該系統(tǒng)采用多天線GNSS/INS組合導(dǎo)航處理，配備差分基準(zhǔn)站、數(shù)據(jù)通信鏈路以及高精度組合導(dǎo)航數(shù)據(jù)處理軟件，可測(cè)量測(cè)繪車(chē)的位置、速度和姿態(tài)信息，可滿足專用測(cè)繪車(chē)高精度導(dǎo)航應(yīng)用需求。

1 系統(tǒng)設(shè)計(jì)需求與現(xiàn)狀

測(cè)繪車(chē)GNSS/INS組合定位測(cè)姿系統(tǒng)是測(cè)繪車(chē)移動(dòng)測(cè)量系統(tǒng)中的核心部件之一，與CCD相機(jī)、激光雷達(dá)、全景相機(jī)等測(cè)量傳感器結(jié)合起來(lái)，裝載在測(cè)繪車(chē)上，可實(shí)現(xiàn)移動(dòng)測(cè)繪功能。該系統(tǒng)提供的位置、速度、姿態(tài)和時(shí)間信息精度是各測(cè)量傳感器數(shù)據(jù)處理的時(shí)間、空間參考基準(zhǔn)，是保證移動(dòng)測(cè)量數(shù)據(jù)處理精度的基礎(chǔ)。測(cè)繪車(chē)移動(dòng)測(cè)量系統(tǒng)是高精度GNSS/INS組合定位測(cè)姿系統(tǒng)的最典型應(yīng)用場(chǎng)景之一，需要獲取高精度的位置、速度、姿態(tài)信息和實(shí)現(xiàn)高精度的時(shí)間同步；設(shè)備使用環(huán)境為城市道路環(huán)境，衛(wèi)星導(dǎo)航信號(hào)復(fù)雜多變；系統(tǒng)應(yīng)用不僅需要實(shí)時(shí)高精度差分處理，還需要進(jìn)行事后數(shù)據(jù)處理，以獲得更高的精度。因此，從系統(tǒng)配置上看測(cè)繪車(chē)GNSS/INS組合定位測(cè)姿系統(tǒng)是最全面的。另外，在系統(tǒng)使用中存在以下難點(diǎn)：①城市道路環(huán)境衛(wèi)星導(dǎo)航信號(hào)遮擋、衰落嚴(yán)重，對(duì)接收機(jī)性能提出了較高要求，需要接收機(jī)具備更高的捕獲速度、跟蹤靈敏度；②慣導(dǎo)單元是核心部件之一，其測(cè)量精度與定位測(cè)姿系統(tǒng)性能直接相關(guān)，提升慣性傳感器精度是系統(tǒng)精度保障的關(guān)鍵；③組合定位測(cè)姿系統(tǒng)精度高，動(dòng)態(tài)條件下精度測(cè)試難度大。

移動(dòng)測(cè)量系統(tǒng)中的GNSS/INS組合定位測(cè)姿系統(tǒng)目前均采用差分GNSS和INS、DMI等多導(dǎo)航源的集成實(shí)現(xiàn)，也稱為高精度POS（Position and Orientation System）系統(tǒng)。國(guó)外在高分辨率對(duì)地觀測(cè)需求的牽引下，高精度POS技術(shù)得到了快速發(fā)展，美國(guó)、加拿大、瑞士、德國(guó)等發(fā)達(dá)國(guó)家均已經(jīng)形成了系列產(chǎn)品，并廣泛應(yīng)用于高分辨率對(duì)地觀測(cè)和移動(dòng)測(cè)量領(lǐng)域。

目前，國(guó)際上的POS產(chǎn)品已經(jīng)達(dá)到了很高的技術(shù)水平，其中NovAtel和Trimble公司產(chǎn)品在國(guó)內(nèi)擁有較多的客戶。另外，德國(guó)的IGI公司等都有應(yīng)用于移動(dòng)測(cè)量或者航空攝影測(cè)量的GNSS/INS組合導(dǎo)航系統(tǒng)，該類型組合定位系統(tǒng)大多采用了緊組合技術(shù)，具備高精度基準(zhǔn)站以及數(shù)據(jù)后處理軟件，系統(tǒng)可以達(dá)到非常高的精度。典型高精度POS系統(tǒng)產(chǎn)品性能指標(biāo)如表1所示。

2 系統(tǒng)組成

高精度GNSS/INS組合定位測(cè)姿系統(tǒng)組成及系統(tǒng)連接關(guān)系如圖1所示。

高精度GNSS/INS組合定位測(cè)姿系統(tǒng)由慣性測(cè)量單元分系統(tǒng)、組合導(dǎo)航接收機(jī)分系統(tǒng)及組合導(dǎo)航數(shù)據(jù)處理軟件三部分組成。

2.1 慣性測(cè)量單元分系統(tǒng)

慣性測(cè)量單元主要功能是慣性信息的采集輸出以及慣性導(dǎo)航解算。慣性測(cè)量單元主要包括電源轉(zhuǎn)換單元、3個(gè)正交安裝的陀螺儀、3個(gè)正交安裝的加速度計(jì)、數(shù)據(jù)采集處理電路及必要的輔助電路。

2.2 導(dǎo)航接收機(jī)分系統(tǒng)

導(dǎo)航接收機(jī)分系統(tǒng)包括基準(zhǔn)站和流動(dòng)站兩部分。

基準(zhǔn)站接收機(jī)由基準(zhǔn)站接收機(jī)、天線及數(shù)傳設(shè)備組成，可完成衛(wèi)星導(dǎo)航觀測(cè)信息測(cè)量、高精度載波相位差分修正信息測(cè)量與傳輸。

流動(dòng)站接收機(jī)由組合導(dǎo)航接收機(jī)主機(jī)、主天線、從天線和數(shù)傳設(shè)備組成。其中，組合導(dǎo)航接收機(jī)主機(jī)包括衛(wèi)導(dǎo)接收機(jī)核心板及組合導(dǎo)航處理板，具備雙天線定向功能，組合導(dǎo)航處理單元接收IMU測(cè)量數(shù)據(jù)，并具有捷聯(lián)慣導(dǎo)解算、組合導(dǎo)航濾波、數(shù)據(jù)存儲(chǔ)等功能。

表1 典型產(chǎn)品性能指標(biāo)

廠商N(yùn)ovAtelTrimbleIGI mbH 設(shè)備型號(hào)SPAN-ISA-100CApplanix POS LV 610AEROcontro Compact FOG-Ⅲ GNSS有效定位精度水平1 cm，垂直2 cm XY為2 cm，Z為5 cm2 cm 航向角精度0.01°0.015°0.007° 水平角精度0.007°0.005°0.003° GNSS失鎖60 s定位精度水平4 cm，垂直3 cmXY為10 cm，Z為7 cm6 cm 航向角精度0.01°0.015°0.007° 俯仰角精度0.007°0.005°0.003° 數(shù)據(jù)更新率200 Hz200 Hz600 Hz 處理軟件Inertial Explorer GrafNav/GrafNetApplanix POSPac MMSAEROoffice，GrafNav和BINGO30

2.3 組合導(dǎo)航數(shù)據(jù)處理軟件

組合導(dǎo)航數(shù)據(jù)處理軟件包括2部分功能：數(shù)據(jù)采集監(jiān)控和數(shù)據(jù)后處理。數(shù)據(jù)采集監(jiān)控部分主要用于實(shí)時(shí)采集高精度GNSS/INS組合定位測(cè)姿系統(tǒng)輸出的數(shù)據(jù)、監(jiān)控系統(tǒng)的運(yùn)行狀態(tài)、對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行參數(shù)等配置控制。數(shù)據(jù)后處理功能主要用于事后數(shù)據(jù)處理，包括GNSS事后差分定位、GNSS/INS事后組合濾波等。

3 工作原理

系統(tǒng)首先完成初始位置和姿態(tài)的獲取。GNSS接收機(jī)開(kāi)機(jī)后通過(guò)天線接收北斗衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)和GPS系統(tǒng)衛(wèi)星的信號(hào)，射頻模塊完成信號(hào)的下變頻處理，轉(zhuǎn)換為中頻信號(hào)，在基帶信號(hào)處理單元中完成基帶信號(hào)處理，獲得測(cè)距信息和導(dǎo)航電文解析，數(shù)據(jù)處理單元完成定位解算，獲得初始位置；利用初始位置和慣性導(dǎo)航傳感器測(cè)量的地球自轉(zhuǎn)角速度進(jìn)行姿態(tài)初始化。

在完成位置初始化和姿態(tài)初始化之后，系統(tǒng)進(jìn)入組合模式，在組合模式中捷聯(lián)慣導(dǎo)解算單元利用IMU測(cè)量的載體角速度和比力信息，得到慣性導(dǎo)航解。GNSS基帶信號(hào)處理單元利用中頻信號(hào)與本地生成的碼和載波進(jìn)行相關(guān)累積或非相關(guān)累積，得到基帶I、Q信號(hào)，通過(guò)環(huán)路跟蹤控制獲得偽距、偽距率的測(cè)量信息，組合處理單元利用偽距偽距率測(cè)量信息以及慣性導(dǎo)航解算的位置速度姿態(tài)信息進(jìn)行數(shù)據(jù)濾波，實(shí)時(shí)修正慣導(dǎo)解算誤差，得到高精度位置、速度、姿態(tài)、時(shí)間信息。

實(shí)時(shí)RTK數(shù)據(jù)處理軟件可處理同一時(shí)刻基準(zhǔn)站數(shù)據(jù)與車(chē)載流動(dòng)站接收機(jī)數(shù)據(jù)，通過(guò)差分操作消除測(cè)量誤差并進(jìn)行定位解算。實(shí)時(shí)RTK技術(shù)的關(guān)鍵是車(chē)載接收機(jī)在運(yùn)動(dòng)狀態(tài)下確定整周模糊度，實(shí)時(shí)RTK技術(shù)能夠達(dá)到厘米級(jí)的定位水平。

通過(guò)里程計(jì)和雙天線測(cè)姿等輔助定位方法保障在惡劣條件下連續(xù)、可靠地輸出位置、速度、姿態(tài)數(shù)據(jù)。比如靜態(tài)條件下的雙天線測(cè)姿與零速修正輔助導(dǎo)航數(shù)據(jù)測(cè)量；動(dòng)態(tài)條件下GNSS信號(hào)無(wú)覆蓋時(shí)，里程儀、方向數(shù)據(jù)輔助慣性的測(cè)量，可提升系統(tǒng)可用性。

4 系統(tǒng)詳細(xì)設(shè)計(jì)

4.1 慣性測(cè)量單元分系統(tǒng)設(shè)計(jì)

慣性導(dǎo)航傳感器的選型直接影響系統(tǒng)指標(biāo)，根據(jù)應(yīng)用需求，采用光纖陀螺作為角速率傳感器，采用石英加速度計(jì)作為加速度傳感器，通過(guò)組合濾波技術(shù)可以實(shí)現(xiàn)高精度的位置、速度、姿態(tài)測(cè)量。慣性測(cè)量單元分系統(tǒng)原理如圖2所示。

圖2 慣性測(cè)量單元分系統(tǒng)原理框圖

慣性測(cè)量單元分系統(tǒng)采用光纖陀螺作為敏感器，通過(guò)光電解調(diào)電路，將光信號(hào)轉(zhuǎn)換為數(shù)字信號(hào)，輸出角增量，通過(guò)串口通訊提供給導(dǎo)航計(jì)算機(jī)電路，經(jīng)過(guò)溫度補(bǔ)償后進(jìn)行對(duì)外輸出。石英撓性加速度計(jì)是單自由度的閉環(huán)式撓性機(jī)械擺式加速度計(jì)，當(dāng)沿加速度計(jì)的輸入軸有加速度作用時(shí)，差動(dòng)電容傳感器的電容值發(fā)生變化。伺服電路檢測(cè)到這一變化，并把它變換成相應(yīng)的輸出電流，該電流的大小與輸入加速度成正比。信號(hào)采集電路中首先對(duì)三路加速度計(jì)電流輸入信號(hào)進(jìn)行I/V變換，采用精密電阻對(duì)加速度計(jì)電流信號(hào)進(jìn)行采集。

陀螺儀測(cè)量的角速率信息和加速度計(jì)測(cè)量的加速度信息需要通過(guò)數(shù)據(jù)處理才能提供給導(dǎo)航系統(tǒng)使用。在系統(tǒng)整機(jī)集成完成后，需要對(duì)系統(tǒng)誤差和傳感器誤差參數(shù)進(jìn)行標(biāo)定，可通過(guò)實(shí)驗(yàn)室標(biāo)定，從而獲得陀螺加表零偏、比例因子、交叉耦合以及溫度誤差系數(shù)，在數(shù)據(jù)采集與處理程序中對(duì)上述系統(tǒng)誤差進(jìn)行補(bǔ)償后得到慣性導(dǎo)航傳感器測(cè)量數(shù)據(jù)。在完成載體姿態(tài)變化和速度變化信息測(cè)量和補(bǔ)償之后，對(duì)外輸出慣性測(cè)量信息。

4.2 導(dǎo)航接收機(jī)分系統(tǒng)設(shè)計(jì)

4.2.1 基準(zhǔn)站接收機(jī)及天線

基準(zhǔn)站接收機(jī)天線采用扼流圈天線，能夠接收北斗/GPS衛(wèi)星信號(hào)，生成高精度觀測(cè)值，包括偽距測(cè)量值、載波相位觀測(cè)值以及信號(hào)載噪比等，一方面可實(shí)現(xiàn)對(duì)測(cè)量信息的存儲(chǔ)，為數(shù)據(jù)后處理提供數(shù)據(jù)；另一方面，可生成并播發(fā)差分修正信息，輔助組合導(dǎo)航接收機(jī)獲得高精度導(dǎo)航結(jié)果。

4.2.2 流動(dòng)站接收機(jī)

流動(dòng)站接收機(jī)由組合導(dǎo)航接收機(jī)主機(jī)、主天線、從天線和數(shù)傳設(shè)備組成。其中，組合導(dǎo)航接收機(jī)主機(jī)采用組合導(dǎo)航處理板+接收機(jī)核心板的實(shí)現(xiàn)方式。接收機(jī)核心板卡采用模塊化設(shè)計(jì)，主要包括射頻單元、基帶信號(hào)處理單元、數(shù)據(jù)處理單元和電源轉(zhuǎn)換單元等，實(shí)現(xiàn)GNSS信號(hào)接收、定位解算、RTK差分處理等功能。組合導(dǎo)航處理板主要實(shí)現(xiàn)電源轉(zhuǎn)換、電平接口轉(zhuǎn)換、數(shù)據(jù)預(yù)處理、捷聯(lián)慣導(dǎo)解算、組合濾波、數(shù)據(jù)存儲(chǔ)等輔助功能。組合導(dǎo)航接收機(jī)硬機(jī)組成如圖3所示。

圖3 組合導(dǎo)航接收機(jī)硬機(jī)組成

4.2.3 數(shù)傳設(shè)備

數(shù)傳設(shè)備采用移動(dòng)4G數(shù)據(jù)傳輸模塊實(shí)現(xiàn)基準(zhǔn)站與組合導(dǎo)航接收機(jī)之間的雙向通信。

4.3 組合導(dǎo)航數(shù)據(jù)處理軟件設(shè)計(jì)

組合導(dǎo)航數(shù)據(jù)處理軟件包括兩部分功能：數(shù)據(jù)采集監(jiān)控和數(shù)據(jù)后處理。數(shù)據(jù)采集監(jiān)控部分主要用于實(shí)時(shí)采集高精度GNSS/INS組合定位測(cè)姿系統(tǒng)輸出的數(shù)據(jù)、監(jiān)控系統(tǒng)運(yùn)行狀態(tài)、對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行參數(shù)配置控制。數(shù)據(jù)后處理功能主要用于事后數(shù)據(jù)處理，包括GNSS事后差分定位、GNSS/INS事后組合濾波等。

數(shù)據(jù)采集監(jiān)控模塊由GNSS衛(wèi)星仰角方位角信息顯示模塊、衛(wèi)星原始觀測(cè)信息顯示模塊、衛(wèi)星多普勒信噪比信息顯示模塊、衛(wèi)星偽距殘余誤差信息顯示模塊、陀螺、加速度計(jì)原始輸出波形顯示模塊、GNSS以及慣導(dǎo)原始數(shù)據(jù)存儲(chǔ)模塊等組成。

高精度數(shù)據(jù)后處理模塊由GPS/BDS多模RTK定位解算模塊、GPS/BDS多模單點(diǎn)定位解算模塊、GPS/BDS偽距差分以及DGNSS定位解算模塊、純慣性導(dǎo)航定位測(cè)姿解算模塊、GNSS/INS前向?yàn)V波數(shù)據(jù)融合算法、GNSS/INS后向平滑數(shù)據(jù)融合算法、定位解算精度評(píng)估功能組成。

軟件數(shù)據(jù)流如圖4所示，實(shí)時(shí)測(cè)量過(guò)程中軟件通過(guò)串口實(shí)時(shí)接收顯示衛(wèi)導(dǎo)和慣導(dǎo)的數(shù)據(jù)采集狀態(tài)。數(shù)據(jù)采集結(jié)束后，軟件能夠?qū)?shù)據(jù)進(jìn)行格式轉(zhuǎn)換以及后處理，輸出高精度的位置、速度、姿態(tài)信息。

圖4 軟件數(shù)據(jù)流結(jié)構(gòu)

5 組合定位測(cè)姿系統(tǒng)測(cè)試

組合定位測(cè)姿系統(tǒng)研制完成后，采用高精度測(cè)試基準(zhǔn)進(jìn)行動(dòng)態(tài)跑車(chē)試驗(yàn)驗(yàn)證系統(tǒng)精度。將組合定位測(cè)姿系統(tǒng)固定安裝在測(cè)試車(chē)中，天線置于車(chē)頂，增加高精度的位置姿態(tài)測(cè)量系統(tǒng)基準(zhǔn)，在初始位置經(jīng)過(guò)較長(zhǎng)時(shí)間測(cè)量，獲得初始位置，完成系統(tǒng)初始化，然后開(kāi)始進(jìn)行動(dòng)態(tài)測(cè)試，選取路線選擇有高低起伏的路徑，并進(jìn)行環(huán)形路徑測(cè)試，整個(gè)路徑起始位置和結(jié)束位置形成閉合路徑，可以更加直觀地驗(yàn)證定位精度。組合定位測(cè)姿系統(tǒng)和高精度位置姿態(tài)測(cè)量系統(tǒng)采用同一個(gè)天線。組合定位測(cè)姿系統(tǒng)接收天線的射頻信號(hào)和BD/GPS車(chē)載動(dòng)態(tài)RTK數(shù)據(jù)處理分系統(tǒng)提供的觀測(cè)信息，組合定位測(cè)姿系統(tǒng)正常定位，輸出高精度導(dǎo)航信息。高精度位置姿態(tài)測(cè)量系統(tǒng)采集慣性導(dǎo)航信息、衛(wèi)星導(dǎo)航信息，并與基準(zhǔn)站接收機(jī)測(cè)量獲得的觀測(cè)信息統(tǒng)一在高精度數(shù)據(jù)處理軟件中做數(shù)據(jù)融合處理，獲得高精度基準(zhǔn)信息。與深組合系統(tǒng)解算的位置、速度、姿態(tài)信息進(jìn)行比較，評(píng)估其性能。車(chē)載動(dòng)態(tài)測(cè)試環(huán)境如圖5所示。

為了驗(yàn)證高精度組合測(cè)姿算法的正確性，進(jìn)行了實(shí)際的跑車(chē)測(cè)試實(shí)驗(yàn)，跑車(chē)運(yùn)行過(guò)程中搭載了高精度的激光慣導(dǎo)作為參考，兩個(gè)慣導(dǎo)通過(guò)轉(zhuǎn)接板進(jìn)行牢固連接，保持姿態(tài)關(guān)系的相對(duì)穩(wěn)定。跑車(chē)試驗(yàn)前架設(shè)基準(zhǔn)站，跑車(chē)過(guò)程中同時(shí)保存基準(zhǔn)站和流動(dòng)站的原始數(shù)據(jù)用于事后處理。事后采用商業(yè)軟件Applanix POSPac計(jì)算的組合導(dǎo)航結(jié)果作為參考基準(zhǔn)，評(píng)估研制的GNSS/光纖慣組組合系統(tǒng)精度，通過(guò)計(jì)算誤差得到位置、速度以及姿態(tài)誤差，測(cè)試實(shí)物如圖6所示，對(duì)誤差進(jìn)行了統(tǒng)計(jì)，統(tǒng)計(jì)結(jié)果如表2所示，均滿足移動(dòng)測(cè)繪車(chē)對(duì)位置、速度以及姿態(tài)信息的精度要求。

圖5 車(chē)載動(dòng)態(tài)測(cè)試環(huán)境

圖6 測(cè)試實(shí)物圖

表2 導(dǎo)航精度統(tǒng)計(jì)表

測(cè)試方法位置精度/m速度精度/（m/s）水平姿態(tài)/方位角/deg 實(shí)時(shí)導(dǎo)航過(guò)程（單點(diǎn)定位組合）1.440 30.0310.008/0.035 后處理0.040.0050.005/0.020

6 結(jié)束語(yǔ)

通過(guò)對(duì)GNSS/INS組合定位測(cè)姿系統(tǒng)的詳細(xì)設(shè)計(jì)，實(shí)現(xiàn)了高精度定位測(cè)姿，經(jīng)過(guò)跑車(chē)測(cè)試驗(yàn)證，系統(tǒng)精度可以滿足測(cè)繪車(chē)移動(dòng)測(cè)量系統(tǒng)使用需求。該方案可以在各類航空攝影測(cè)量系統(tǒng)、移動(dòng)測(cè)量系統(tǒng)、無(wú)人駕駛汽車(chē)、無(wú)人機(jī)等位置姿態(tài)測(cè)量應(yīng)用領(lǐng)域取得廣泛應(yīng)用。

［1］王新龍.SINS/GPS組合導(dǎo)航技術(shù)［M］.北京：北京航空航天大學(xué)出版社，2014.

［2］湯勇剛，吳美平.載波相位時(shí)間差分/捷聯(lián)慣導(dǎo)組合導(dǎo)航方法研究［M］.北京：國(guó)防工業(yè)出版社，2016.

［3］馬國(guó)駒，蔚保國(guó)，智奇楠.高精度組合導(dǎo)航及其測(cè)繪車(chē)應(yīng)用技術(shù)［J］.測(cè)繪科學(xué)，2015（12）：144-148，152.

［4］王立兵，馬國(guó)駒，賈瑞才.GNSS/INS高精度反向平滑濾波算法在移動(dòng)測(cè)圖中的應(yīng)用［J］.兵器裝備工程學(xué)報(bào)，2019（3）：112-115.

［5］李梟楠，智奇楠，劉鵬飛.基于載波相位測(cè)量的多天線GNSS/INS組合測(cè)姿方法［G］//中國(guó)衛(wèi)星導(dǎo)航學(xué)術(shù)年會(huì)組委會(huì)會(huì)議論文集.上海：第八屆中國(guó)衛(wèi)星導(dǎo)航學(xué)術(shù)年會(huì)，2017：107-108.

TN96

A

10.15913/j.cnki.kjycx.2019.17.018

2095－6835（2019）17－0042－04

智奇楠（1983—），男，主要研究方向?yàn)榻M合導(dǎo)航技術(shù)。

〔編輯：張思楠〕