朱志金，張小衛(wèi)

（江蘇揚力數(shù)控機床有限公司，江蘇 揚州 225009）

目前數(shù)控轉(zhuǎn)塔沖床自動化生產(chǎn)線已經(jīng)成為金屬板材加工行業(yè)重要的加工設(shè)備，該自動化生產(chǎn)線可取代人工操作，節(jié)約人員成本，提高加工效率。目前多數(shù)廠家的上下料機構(gòu)多采用獨立于機床數(shù)控系統(tǒng)之外的單獨系統(tǒng)和驅(qū)動器控制或采用機器人控制。本文介紹的生產(chǎn)線上料采用機器人控制，下料機構(gòu)利用FANUC數(shù)控系統(tǒng)的PMC軸控制功能，通過同一數(shù)控系統(tǒng)實現(xiàn)對機床和下料機構(gòu)的控制，簡單實用，維護方便。

1 下料機械手的控制要求及工作原理

下料機械手由兩個電機控制，左右移動為W軸，上下運動為Z軸，取料時通過NC軸控制指令在子程序中實現(xiàn)，機械手上安裝氣動控制閥控制吸盤抓取板料。當數(shù)控系統(tǒng)加工結(jié)束，子程序發(fā)出下料指令時，下料機械手控制裝置需實現(xiàn)W軸在起點往右，到達指定位置，Z軸下降到一定高度開始吸料，吸好料后上升到指定高度（同時，機床X軸向右運動到上料起點開始上料，運行下一加工程序）。下料過程通過PMC軸控制指令實現(xiàn)，W軸從左向右運行到指定位置時Z軸開始下降，到可以放料的位置時放下板材，放料位置可通過系統(tǒng)SKIP功能（該實例中地址為X4.0）實現(xiàn)，板料放好后，機械手開始上升，到指定高度后W軸左移到起點位置，完成一個循環(huán)，等待下一次取料命令。

2 PMC控制設(shè)計

2.1 輸入/輸出地址分配及說明

根據(jù)機械手動作要求，作出下料控制流程圖，如圖1所示。確定PLC輸入/輸出信號，如表1所示。

圖1 下料控制流程圖

2 PLC程序圖

需要注意的是，圖中的M代碼使用前需要先譯碼，M代碼、F位置開關(guān)、D代碼等地址可根據(jù)實際情況選用，F(xiàn)位置開關(guān)功能在機床回參后才可以生效。

3 參數(shù)設(shè)置

根據(jù)PMC程序及使用要求，需要對相關(guān)機床參數(shù)進行設(shè)置,具體參數(shù)表見表2、表3、表4所示。

表1 PLC地址說明

圖2 取料和放料動作梯形

圖3 PMC軸暫?？刂?/p>

圖4 PMC軸打開及結(jié)束控制

圖5 W軸從左往右控制

圖6 Z軸放料控制

圖7 Z軸回程控制

圖8 W軸回程控制

表2 機床參數(shù)設(shè)置

表3 開關(guān)功能參數(shù)設(shè)置表

表4 D功能參數(shù)設(shè)置表

4 子程序

5 總結(jié)

該實例是針對數(shù)控轉(zhuǎn)塔沖床自動下料而設(shè)計。關(guān)于PMC軸的相關(guān)控制信號較多，不同型號的機床，根據(jù)功能需要，可選擇相應(yīng)的控制信號并給觸發(fā)信號加上一些必要的條件。該方法不需要增加額外的下料控制器及裝置，使用同一系統(tǒng)控制板料加工和成品下料，節(jié)約了成本，也給操作編程和維護提供了方便，本自動化流水線同時還有一個上料機器人提供上料，可實現(xiàn)流水線的24小時不間斷作業(yè)，極大地提高了生產(chǎn)效率。