鄭敏 秦翠

摘 要：運(yùn)動(dòng)學(xué)是理論力學(xué)中非常重要的內(nèi)容之一，它不僅是分析動(dòng)力學(xué)的基礎(chǔ)，而且可以結(jié)合虛位移原理解決很多靜定問題。運(yùn)動(dòng)學(xué)解題方法非常靈活，初學(xué)時(shí)往往不能熟練的運(yùn)用其內(nèi)容，不能正確分析質(zhì)點(diǎn)、剛體的運(yùn)動(dòng)情況。本文通過運(yùn)用運(yùn)動(dòng)學(xué)知識(shí)和數(shù)學(xué)分析方法，從不同切入點(diǎn)分析不同類型的問題，從而擴(kuò)展學(xué)生思維，幫助學(xué)生將課程前后內(nèi)容進(jìn)行融會(huì)貫通，加深對運(yùn)動(dòng)學(xué)問題的認(rèn)識(shí)。

關(guān)鍵詞：理論力；運(yùn)動(dòng)學(xué)；分析

理論力學(xué)是很多理工科專業(yè)學(xué)生的一門重要基礎(chǔ)課程。理論力學(xué)的理論性很強(qiáng)，其中公式高度概括并且比較抽象，需要一定的空間想象力和數(shù)學(xué)分析能力。本文從運(yùn)動(dòng)學(xué)分析，運(yùn)動(dòng)學(xué)內(nèi)容包括質(zhì)點(diǎn)運(yùn)動(dòng)學(xué)，剛體的簡單運(yùn)動(dòng)，點(diǎn)的合成運(yùn)動(dòng)，剛體的平面運(yùn)動(dòng)等問題。求解的問題一般是點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)軌跡、質(zhì)點(diǎn)速度和加速度、剛體轉(zhuǎn)動(dòng)的角速度和角加速度等。解題時(shí)，運(yùn)用速度投影投影法、基點(diǎn)法、速度瞬心法、點(diǎn)的速度和加速度合成運(yùn)動(dòng)定理、數(shù)學(xué)微積分、坐標(biāo)法、矢量法等。熟練結(jié)合個(gè)方法后，可以做到問題的一題多解、一題巧解。下面舉例子說明。

例1：用車刀切削工件的端面，車刀刀尖M沿水平軸x做往復(fù)運(yùn)動(dòng)，如圖1所示。設(shè)Oxy為定坐標(biāo)系，刀尖的運(yùn)動(dòng)方程為x=bsinwt。工件以等角速度w逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)。求車刀在工件圓端面上切出的痕跡。

解法一 根據(jù)題意，需求車刀刀尖M相對于工件的軌跡方程。

設(shè)刀尖M為動(dòng)點(diǎn)，動(dòng)系固定在工件上，則動(dòng)點(diǎn)M在動(dòng)系 和定系

中的坐標(biāo)關(guān)系為

則點(diǎn)M的絕對運(yùn)動(dòng)方程為

得出車刀相對于工件的運(yùn)動(dòng)方程。

從上兩式中消去時(shí)間t，得刀尖的相對軌跡方程為

可見，車刀在工件上切出的痕跡是一個(gè)半徑為 的圓，該圓的圓心C在動(dòng)系y' 軸上。

解法二 以O(shè)xy為定坐標(biāo)系，以M為動(dòng)點(diǎn)，M水平移動(dòng)，工件以等角速度逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)，分析工件和M之間的相對運(yùn)動(dòng)，故選取極坐標(biāo)系，以固定點(diǎn)O為極點(diǎn)，并取極軸為刀尖運(yùn)行在直線方向。

由于刀尖M始終沿極軸方向，則M始終只在徑向運(yùn)動(dòng)，工件逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)，則刀尖M相對工件順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)，轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)極徑不發(fā)生變化，故只有環(huán)量，可列方程

可解得 從方程可知切出痕跡是一個(gè)半徑為 的圓，圓心為（ ， ）。

小結(jié)：

分析出刀尖和工件的運(yùn)動(dòng)情況，求運(yùn)動(dòng)軌跡的一般方法是坐標(biāo)系法，可以建立相對運(yùn)動(dòng)的動(dòng)參考系，利用動(dòng)參考系和定參考系之間的關(guān)系求解。同時(shí)，結(jié)合數(shù)學(xué)分析方法，我們可以進(jìn)一步運(yùn)用極坐標(biāo)直接求解簡化問題，分析時(shí)也更為清晰。

例2：在曲柄齒輪橢圓規(guī)中，齒輪A和曲柄O1A固結(jié)為一體，齒輪C和齒輪A半徑均為r并互相嚙合，如圖2所示。圖中AB=O1O2，O1A。O1A以恒定的角速度w繞軸O1轉(zhuǎn)動(dòng)， 。M為輪C上一點(diǎn)，CM=0.1m。在圖示瞬時(shí)，CM為鉛錘，求此時(shí)M點(diǎn)的速度和加速度。

圖2

解法一： AB平動(dòng)，所以

， 由基點(diǎn)法得出兩輪嚙合點(diǎn)D的速度

， 上兩式中 ，故 解得 ，

又由 ， 解得

同理

解法二：以A為動(dòng)點(diǎn)，動(dòng)系在 ，定系在 。

從動(dòng)系中可知齒輪A，齒輪C的角速度和角加速度關(guān)系 ，

動(dòng)系中點(diǎn)M坐標(biāo)關(guān)系為

速度，加速度以A為基點(diǎn)可分析出定系下M的速度和加速度

聯(lián)立方程得 ，

小結(jié)：運(yùn)用剛體平行移動(dòng)、剛體定軸轉(zhuǎn)動(dòng)的規(guī)律，逐步分析，最后解決問題的關(guān)鍵點(diǎn)：齒輪A和齒輪C的牽連點(diǎn)。運(yùn)用速度投影法、基點(diǎn)法等方法進(jìn)行求解。另外，在分析時(shí)可以建立動(dòng)參考系，綜合運(yùn)用坐標(biāo)系和速度加速度合成定理求解，這樣簡化了運(yùn)動(dòng)分析，清晰思路。

例3：如圖3所示，桿AB的A端沿水平面以勻速VA 運(yùn)動(dòng)，在運(yùn)動(dòng)過程中，桿AB始終與一半徑為R的固定半圓相切。試求當(dāng)θ=30°時(shí)桿AB的角速度和角加速度。

解法：如下圖3，

圖3

定系固連于O點(diǎn)，以A為動(dòng)點(diǎn)，其牽連轉(zhuǎn)動(dòng)角速度與AB桿轉(zhuǎn)動(dòng)角速度相等

加速度分析

絕對加速度 ，式中只有 和 大小未知 速度投影后解得

角速度w的轉(zhuǎn)向?yàn)槟鏁r(shí)針，角加速度轉(zhuǎn)向?yàn)轫槙r(shí)針。

小結(jié)：運(yùn)用相對運(yùn)動(dòng)、牽連運(yùn)動(dòng)和絕對運(yùn)動(dòng)之間的關(guān)系，選擇合適的參考系下進(jìn)行分析。利用A點(diǎn)絕對速度和加速度已知，分別求出牽連速度和牽連切向加速度。當(dāng)然，通過數(shù)學(xué)分析，求出角度的改變量與時(shí)間的函數(shù)關(guān)系，進(jìn)一步求導(dǎo)可得出結(jié)果。

總結(jié)：

運(yùn)動(dòng)學(xué)內(nèi)容極為豐富，但在總體上結(jié)合數(shù)學(xué)方法和理論力學(xué)定理之后，可以實(shí)現(xiàn)一題多解、一題巧解，面對復(fù)雜問題時(shí)，融匯貫通這兩者可以更深入了解問題的本質(zhì)，讓意識(shí)形態(tài)領(lǐng)域深華。

參考文獻(xiàn)：

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[2]大學(xué)生力學(xué)競賽與建模/劉章軍，熊敏，葉永編著--北京：中國水利水電出版社，2012.6.