劉志強(qiáng)　黃霄　廖伊丹　彭小蘭　張建智　謝偉

摘? ?要：針對電站鍋爐爐管泄漏問題，對基于時延估計(jì)法的定位方法進(jìn)行了試驗(yàn)研究.通過外放高頻聲音信號模擬爐管泄漏信號，采用互相關(guān)算法估計(jì)兩兩通道間的時延值，根據(jù)距離公式建立定位方程，采用牛頓迭代法對其求解，獲得泄漏點(diǎn)位置.試驗(yàn)結(jié)果表明：當(dāng)聲源為脈沖信號時，時延估計(jì)值很準(zhǔn)確，當(dāng)聲源為連續(xù)周期聲源信號時，時延估計(jì)值最大在-T/2～T/2（聲源信號的周期）范圍內(nèi)變化;在一定范圍內(nèi)，采樣率越高，時延值精度越高，定位效果越好;相較于聲速，采樣率對定位結(jié)果的影響更大.

關(guān)鍵詞：鍋爐爐管;聲學(xué)檢測;時延定位;采樣率

中圖分類號：TN91 ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ?文獻(xiàn)標(biāo)志碼：A

Investigation on Location of Leakage Noise Based

on Time Delay Estimation Method

LIU Zhiqiang1，HUANG Xiao1，LIAO Yidan1，PENG Xiaolan2，ZHANG Jianzhi1，XIE Wei1

（1. School of Energy Science and Engineering，Central South University，Changsha 410083，China;

2. Hunan Special Equipment Inspection & Testing Institute，Changsha 410111，China）

Abstract：Aiming at the leakage problem of boiler tubes in power plants，the location method based on time delay estimation was studied. The leakage signal of the furnace tube was simulated by the external high-frequency sound signal，and the multi group delay value was measured by the cross-correlation algorithm. The location equation was established according to the distance formula，and then solved by Newton iterative method，by which the leakage point coordinate was obtained. The experimental results show that the time-delay is effective only for impulsive sound source signals，and when it is the continuous periodic source，the estimation of time-delay is in the range of -T/2～T/2 （where T is the period of the source signal）. In a certain range，the higher sampling rate results in the higher delay value precision and the better effect of location;when compared with the sound speed，the sampling rate has greater impact on the location results.

Keywords：boiler tube;acoustic detection;localization of time delay;sampling rate

爐管泄漏是鍋爐安全運(yùn)行的重大隱患，因此，有必要對其進(jìn)行及時有效的檢測.常規(guī)的檢測方法有：目測觀察法、錘擊檢測法、聲學(xué)檢測法等[1-2].目測觀察法和錘擊檢測法在我國中小型電廠應(yīng)用得最早、最廣泛，但是其主觀因素強(qiáng)、準(zhǔn)確率不高且不能提前預(yù)測，總體效果不佳.針對聲學(xué)檢測法的定位問題，各國學(xué)者進(jìn)行了廣泛而深入的研究，波束形成法[3-5]、高分辨率譜估計(jì)法[6-7]相繼被提出，這些方法雖然具有較好的定位能力，但也受到算法復(fù)雜、傳感器數(shù)量多、成本高、需要環(huán)境和噪聲的先驗(yàn)知識、不適用實(shí)時系統(tǒng)等的限制.時延估計(jì)法[8-10]實(shí)時性好，算法簡單，且能獲得較高的定位精度.

本文將時延估計(jì)方法應(yīng)用于爐管泄漏噪聲的定位[11-13]中，首先分析時延估計(jì)方法的基本原理以及基本性質(zhì)，并對互相關(guān)時延估計(jì)進(jìn)行了理論推導(dǎo).用信號發(fā)生器生成了頻率3 000 Hz以上的高頻信號模擬爐管泄漏信號，并在此基礎(chǔ)上進(jìn)行了大量聲發(fā)射源定位試驗(yàn)，研究聲源信號類型、采樣率、聲速等因素對定位結(jié)果的影響.

1? ?時延估計(jì)及定位原理

1.1? ?時延估計(jì)

聲音傳感器布置在鍋爐表面的位置不同，泄漏聲源到達(dá)各個聲音傳感器的時間也不一致，存在時延.利用此時延值，結(jié)合聲音在鍋爐內(nèi)部的傳播速度，即可推算出各個聲音傳感器的聲程差，反推出聲源位置，如圖1所示.

互相關(guān)函數(shù)[14]表示的是兩個時間序列之間的相關(guān)程度，即描述隨機(jī)信號A（t）、B（t）在任意兩個不同時刻t1、t2取值之間的相關(guān)程度.由于同源信號存在一定相關(guān)性，故通過計(jì)算不同聲音傳感器接收到的同源信號的相關(guān)函數(shù)，就能得到聲源到達(dá)不同聲音傳感器之間的時間差.假設(shè)兩個處于不同位置的聲音傳感器接收到的同源信號分別為A（t）和另一個延遲時間為τ的B（t+τ），它們的互相關(guān)函數(shù)可由式（1）給出：

式中：T為一個有限的時間間隔.

由式（1）可見，若τ是變化的，則互相關(guān)函數(shù)是τ的函數(shù)，RAB（τ）的特性可以通過將A（t）和B（t）分成n個小的相等時間段的積來觀察.

令t = ti，A（t） = ai，B（t） = bi，i = 0，1，2，…，n若 B（t）相對于A（t）有一段時間延遲τ′，則：

式中：ai + j 和bi -? j 的下標(biāo)隨著RAB（τj）中τj的變化而變化.

互相關(guān)函數(shù)是在有限時間范圍內(nèi)積分.在實(shí)際應(yīng)用中，數(shù)據(jù)采樣僅利用了每個波的有限部分，而在被利用部分之外的波幅為0，即若i > n，則ai? = bi = 0;若j > 0且i + j > n，則ai+ j? = 0;若j < 0且i + j > n則bi- j? = 0因此，當(dāng)j增加時，i + j增加，式（2）中的某些求和項(xiàng)將為0.隨著j的增加，求和項(xiàng)數(shù)將越來越少，RAB（τj）的幅值逐漸下降.最終，當(dāng)j > n所有的ai+ j 和bi- j項(xiàng)為0，RAB（τj） = 0.當(dāng)τj = τ′時，由于A和B同相位，則RAB（τj′）達(dá)到最大值.因此，從RAB（τj）的最大峰值部位可以獲得B（t）相對于A（t）的時差或時間延遲τ′.

1.2? ?聲源定位模型

確定時延值只是進(jìn)行聲源定位的第一步，下一步將根據(jù)時延值與聲音傳感器陣列的幾何關(guān)系定位聲源.選取不同的聲音傳感器陣列幾何結(jié)構(gòu)，所對應(yīng)的定位算法也各有差異.目前，基于時延（TDOA）的定位算法中廣泛應(yīng)用的有圓陣列、平面陣列、空間陣列[15-17].平面陣列實(shí)現(xiàn)較為簡單，但存在定位識別死角.根據(jù)鍋爐爐膛的形狀以及空間限制，本文選擇將4個聲音傳感器采用空間布置，組成一個有4個測點(diǎn)的空間陣列，并對定位算法進(jìn)行了改進(jìn)，取得了較好的性能.聲音傳感器陣列與泄漏聲源的相對位置關(guān)系如圖2所示.

建立空間直角坐標(biāo)系，聲音傳感器的坐標(biāo)分別為S0（x0，y0，z0）、S1（x1，y1，z1）、S2（x2，y2，z2）、S3（x3，y3，z3）.為簡化計(jì)算，將聲音傳感器S0的坐標(biāo)固定在坐標(biāo)原點(diǎn).S1、S2、S3聲音傳感器的坐標(biāo)可以根據(jù)與S0的相對位置關(guān)系確定.假定聲源A在空間直角坐標(biāo)系中為點(diǎn)聲源，坐標(biāo)為（x，y，z），以球面的方式進(jìn)行傳播.根據(jù)兩點(diǎn)之間的距離公式，聲源A可以和聲音傳感器S0、S1、S2、S3聯(lián)立，建立非線性方程組，簡化得到式（3）：

式中：di為聲源到傳感器Si與到坐標(biāo)原點(diǎn)的聲程差（di = τi·ν），m;ri為傳感器Si到坐標(biāo)原點(diǎn)，也就是Si與S0的距離，m.

采用牛頓迭代法求解該非線性方程組.

2? ?試驗(yàn)裝置

2.1? ?硬件系統(tǒng)

為驗(yàn)證物理模型以及數(shù)學(xué)算法的準(zhǔn)確性和實(shí)用性，本文選擇了相應(yīng)的硬件、軟件，搭建了試驗(yàn)裝置，其系統(tǒng)示意圖如圖3所示.

聲音傳感器：采用自由場聲音傳感器，其型號為MPA426，頻率響應(yīng)為20～20 000 Hz，靈敏度為50 mV·Pa-1，動態(tài)范圍為29～127 dBA.它測量到的是

消除了傳聲器對聲場影響的聲壓，出廠前經(jīng)過相

位[18-19]匹配.

數(shù)據(jù)采集卡：本文采用USB多通道數(shù)據(jù)采集卡，其型號為USB2881，輸入量程為±5 V、±10 V，校準(zhǔn)方式為軟件自動校準(zhǔn).鑒于泄漏聲源和背景噪聲的聲學(xué)特性，數(shù)據(jù)采集卡的采樣率很高，可達(dá)250 kS·s-1，同時，考慮陣列聲源定位中傳感器陣列的需求，此數(shù)據(jù)采集卡可16路單端輸入、12路差分

輸入.

2.2? ?軟件系統(tǒng)

本系統(tǒng)主要采用Matlab進(jìn)行數(shù)據(jù)處理，可以實(shí)現(xiàn)鍋爐爐膛聲音信號的實(shí)時采集與存儲、聲學(xué)特性分析（包括濾波與頻譜分析）、時延值估計(jì)和聲源

定位.

2.3? ?試驗(yàn)裝置誤差分析

試驗(yàn)裝置采用的儀器之間電氣性能不一致，存在誤差，如：傳聲器之間的相位差，數(shù)采卡各通道之間的相位差等.在一個長寬高分別為13 m×6 m×5 m的室內(nèi)會議室開展試驗(yàn)裝置性能測試，聲源為模擬泄漏噪聲信號，主頻在2 000～3 000 Hz之間，由信號發(fā)生器生成、藍(lán)牙音箱播放，各個聲音傳感器的擺放位置與聲源保證在同一直線上，傳感器的間距為0.3 m、1 m、2 m，系統(tǒng)采樣率取f = 100 kHz，聲速取v=340 m/s，通過將時延值的真實(shí)值（τ = d/v）與試驗(yàn)裝置的測量值進(jìn)行對比，計(jì)算出裝置誤差.通過測試結(jié)果可知，試驗(yàn)裝置的誤差在4%以內(nèi)，滿足試驗(yàn)要求.時延測量值與真實(shí)值比較如表1所示.

3? ?試驗(yàn)結(jié)果分析

3.1? ?聲源信號試驗(yàn)

3.1.1? ?脈沖信號

圖4（a）給出了由兩個不同聲音傳感器接收到的同源脈沖信號的時域圖.時域圖給出了0～30 ms的采樣時間段，兩個聲音傳感器分別接收到的電壓信號與時間的關(guān)系.圖4（b）給出了由兩個不同聲音傳感器接收到的同源脈沖信號的典型互相關(guān)函數(shù).廣義互相關(guān)（generalized cross correlation，GCC），是指以相關(guān)為基礎(chǔ)和核心，研究各種形式的相關(guān)關(guān)系.從-30～30 ms的60 ms的時間間隔內(nèi)作為τ的函數(shù)被繪出.當(dāng)τ = 11 ms時，GCC的峰值最大.

將x1（t）、x2（t）兩路函數(shù)的周期T設(shè)置為5 ms，使時延值τ以0.5 ms為步長從-1.5 ms變化到11.5 ms，共進(jìn)行27組測試，對比互相關(guān)算法的估計(jì)值與理論值的偏差，結(jié)果如圖5所示.當(dāng)聲源為脈沖信號時，由聲源位置、傳感器位置或其它因素引起的真實(shí)時延值變化，用互相關(guān)算法估計(jì)出的時延值都會隨著理論值一起變化，結(jié)果準(zhǔn)確.

3.1.2? ?連續(xù)周期信號

圖6（a）給出了由兩個不同聲音傳感器接收到的同源連續(xù)周期信號的時域圖.時域圖給出了0～3 ms的采樣時間段，兩個聲音傳感器分別接收到的電壓信號與時間的關(guān)系.圖6（b）給出了由兩個不同聲音傳感器接收到的同源連續(xù)周期信號的典型互相關(guān)函數(shù).GCC從-3～3 ms的6 ms的時間間隔作為τ的函數(shù)被繪出.當(dāng)τ=0 ms時，GCC的峰值最大.

進(jìn)一步，將x1（t）、x2（t）兩路函數(shù)的周期T設(shè)置為5 ms，使時延值τ以0.5 ms為步長從-1.5 ms變化到11.5 ms，共進(jìn)行27組測試，對比互相關(guān)算法的估計(jì)值與理論值的偏差，結(jié)果如圖7所示.當(dāng)兩個傳感器接收到的同源信號為連續(xù)周期信號時，時延估計(jì)值最大在-T/2～T/2范圍內(nèi)變化，針對此類情況，傳感器兩兩之間的最大聲程差不能超過λ/2.因此，在對連續(xù)周期信號進(jìn)行定位時，需將陣列尺寸設(shè)置為λ/2以內(nèi).

3.2? ?采樣率對時延值的影響

采樣率的確定是一項(xiàng)重要的工作，只有正確選擇采樣率，才能保證獲得最佳的性價比.若采樣率過高，則被測量的精度高，但要求A/D轉(zhuǎn)換器的轉(zhuǎn)換速率快，數(shù)據(jù)量大，對處理器的數(shù)據(jù)處理速度和處理能力有更高的要求，相應(yīng)地，系統(tǒng)成本也會增加;反之，若采樣率過低，則會使采樣結(jié)果無法恢復(fù)原始的模擬信號，造成測量結(jié)果的失真和出現(xiàn)

錯誤.

香農(nóng)采樣定理指出，只有采樣頻率大于原始信號頻譜中最大頻率的兩倍，采樣結(jié)果才能恢復(fù)原始信號的特征.因此，在選擇采樣率時，必須對被測信號進(jìn)行分析，確定信號中最高次諧波頻率，然后根據(jù)香農(nóng)定理來確定采樣頻率;在確定最高次諧波頻率（或截止頻率）時，要求被測參量信號中去除了高于所確定的最高次諧波頻率成分外，仍然應(yīng)保留其主要特征，這樣才不會造成測量精度的下降或測量信號的失真.實(shí)際使用中，采樣率設(shè)置為輸入信號最高頻率的3～5倍.

試驗(yàn)所用聲源的頻率在2～3 kHz之間，為保證測量結(jié)果不失真，采樣率的下限根據(jù)香農(nóng)采樣定理為10 kHz.目前大部分參考文獻(xiàn)中，采樣率參數(shù)的設(shè)置僅參考香農(nóng)采樣定理是不夠的，因?yàn)槁曉炊ㄎ粚r延值的精度要求很高.通過試驗(yàn)測試發(fā)現(xiàn)，采樣率設(shè)置為100 kHz，對應(yīng)的時延值精度為1×10-5 s，定位結(jié)果的誤差才會減小到系統(tǒng)誤差以內(nèi)（本文裝置誤差在4%以內(nèi)）.因此，使采樣率以10 kHz為步長從10 kHz變化到100 kHz，共進(jìn)行10組測試，對比時延估計(jì)值與理論值的偏差，結(jié)果如表2、表3、表4所示.系統(tǒng)目前有4個傳感器采集聲源信息，因此，對應(yīng)有3組時延值τ1、τ2、τ3.

綜合分析表2、表3、表4的結(jié)果，在一定范圍內(nèi)，增大采樣率，會降低時延值誤差.尤其是采樣率從10 kHz變化到50 kHz時，時延值的誤差隨著采樣率的增大而顯著減小，但是當(dāng)采樣率增大到50 kHz及以上時，時延值的誤差雖然還在降低，但是降低的幅度沒有之前明顯.并且，提高采樣率，會采集更多的環(huán)境聲音信號，給濾波增加難度.綜合考慮，在進(jìn)行聲源定位試驗(yàn)時，將采樣率設(shè)置為100 kHz.

3.3? ?采樣率對定位結(jié)果的影響

基于互相關(guān)算法的聲源定位通常分為2個步驟，首先利用互相關(guān)算法估計(jì)出時延值;接著利用估計(jì)出的時延值，計(jì)算聲源的節(jié)點(diǎn)坐標(biāo).3.2節(jié)詳細(xì)分析了采樣率對時延值的影響，本節(jié)進(jìn)一步分析采樣率對聲源定位結(jié)果的影響.

在室外空曠環(huán)境進(jìn)行測試，聲源特性與2.3節(jié)提及的保持一致.系統(tǒng)采樣率仍以10 kHz為步長從10 kHz變化到100 kHz，共進(jìn)行10組測試，采樣時長為3 s，分析點(diǎn)數(shù)為2 048點(diǎn).4個傳感器坐標(biāo)分別為S0（0，0，0）、 S1（0.5，0，0）、 S2（0，0.5，0）、 S3（0，0， 0.5），S0設(shè)為參考傳感器.試驗(yàn)開始前，先根據(jù)式（4）計(jì)算當(dāng)?shù)芈曀?藍(lán)牙音響在（2，0，0）處發(fā)聲6次，測得相距0.5 m的0、1號傳感器的平均時差為0.001 44 s，故當(dāng)?shù)芈曀贋?47.22 m/s（校準(zhǔn)）.

式中：d為兩傳感器之間的距離，m;τ為兩傳感器之間的時延值，s.

采樣率對聲源定位結(jié)果的影響結(jié)果如表5所示.

表5的結(jié)果表明，在利用牛頓迭代法求解定位結(jié)果過程中，采樣率越高，定位結(jié)果會越接近于聲發(fā)射源的真實(shí)位置.為進(jìn)一步獲得采樣率對定位結(jié)果的影響，可計(jì)算出不同采樣率對應(yīng)的定位結(jié)果的相對誤差σ.定位結(jié)果的相對誤差σ可根據(jù)式（5）進(jìn)行計(jì)算.

式中：（x1，y1，z1）為定位結(jié)果;（x，y，z）為聲發(fā)射源的坐標(biāo).

根據(jù)上式計(jì)算得出各種采樣率試驗(yàn)對應(yīng)的定位結(jié)果的相對誤差σ，如圖8所示.

從圖8可以看出，采樣率從10 kHz增大到100 kHz的過程中，定位結(jié)果的相對誤差σ從整體變化趨勢上來看，是變小的.表明隨著采樣率的增大，定位結(jié)果變得越來越準(zhǔn)確.采樣率從10 kHz增大到50 kHz時，定位結(jié)果的相對誤差σ從23%左右減小到17%左右;采樣率從50 kHz增大到100 kHz時，定位結(jié)果的誤差σ從17%左右減小到5%左右.提高采樣率，對提高定位結(jié)果的精度有顯著作用.所以無論是采購硬件設(shè)備、搭建試驗(yàn)裝置、還是改善算法，采樣率都應(yīng)被慎重考慮.

3.4? ?聲速對定位結(jié)果的影響

基于時延估計(jì)法的定位問題需要確切可知的聲源傳播速度信息，傳播速度的極小誤差都會極大地惡化泄漏信號的定位精度.但在很多實(shí)際應(yīng)用中，聲源傳播的速度信息并不可知，例如爐管泄漏信號在爐膛中傳播.這種情況下，定位結(jié)果需將聲源傳播的速度考慮進(jìn)來，以提升定位精度.聲音在空氣中傳播時，速度會受溫度的影響.根據(jù)聲學(xué)理論可知，對于空氣，聲波的傳播速度為：

ct = 331.6 + 0.6 t? ? ? ? ?（6）

式中：ct為聲波的傳播速度，m/s;t為聲波所處環(huán)境的溫度，℃.

當(dāng)溫度誤差控制在±2.5 ℃范圍內(nèi)時，由此引入的聲速誤差為0.6×2.5=1.5.當(dāng)天實(shí)驗(yàn)的環(huán)境溫度為15 ℃，聲速在（340±1.5）m/s變化，對定位結(jié)果的影響如圖9所示.

圖9結(jié)果表明：1）聲速對定位結(jié)果的影響是線性的，正相關(guān)的.在其它影響因素保持不變的前提下，計(jì)算的聲速偏大，會造成定位結(jié)果偏大;計(jì)算的聲速偏小，會造成定位結(jié)果偏小.2）聲速在（340±1.5） m/s（0～0.44%的誤差范圍）變化，x方向的定位誤差在2.78%～5.73%之間，y方向的定位誤差在0.003 9～0.037 6 m之間，z方向的定位誤差在0.58%～8.00%之間，對定位結(jié)果的影響很大.3）一般環(huán)境中，聲速只受溫度影響，很好確定.但是在鍋爐爐膛等復(fù)雜環(huán)境中，聲速不僅受溫度、濕度、壓力等因素的影響，還牽涉到折射、反射，聲速如何確定，應(yīng)當(dāng)進(jìn)一步深入研究.

4? ?結(jié)? ?論

通過試驗(yàn)研究分析了影響聲源定位系統(tǒng)精度的各種因素，并給出了相應(yīng)的試驗(yàn)結(jié)果，提出了減小誤差的方法和途徑.這些試驗(yàn)結(jié)果和結(jié)論為提高聲源定位精度，提供了依據(jù).

對不同類型的聲源進(jìn)行時延估計(jì)，互相關(guān)算法表現(xiàn)出了不同的性能：針對脈沖信號，時延估計(jì)值與理論值吻合較好;針對連續(xù)周期信號，時延估計(jì)值最大在-T/2～T/2范圍內(nèi)變化.

分析定位結(jié)果隨采樣率的變化規(guī)律：采樣率從10 kHz變化到100 kHz過程中，隨著采樣率的提高，時延值誤差會顯著降低，因而定位結(jié)果變得越來越準(zhǔn)確，越來越接近聲發(fā)射源的真實(shí)位置.

確定了采樣率、聲速對定位結(jié)果準(zhǔn)確度的影響程度：采樣率對定位結(jié)果準(zhǔn)確度的影響最明顯，而聲速在（340±1.5）m/s范圍內(nèi)變化時，對定位結(jié)果準(zhǔn)確度的影響也很大，但沒有采樣率的影響顯著.

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