河北工程大學(xué) 河北 邯鄲 056004

一、矢量二旋翼飛行器的設(shè)計

1.1 圖紙的設(shè)計 飛機(jī)機(jī)身的設(shè)計主要由載運(yùn)筐設(shè)計,機(jī)臂設(shè)計,投放設(shè)計,底座設(shè)計四部分組成。載運(yùn)筐設(shè)計考慮因素：載運(yùn)物品的體積與重量,飛控放置位置,整體重心等。機(jī)臂設(shè)計考慮因素：螺旋槳的直徑,升力對載運(yùn)筐的最佳力矩,電機(jī)及螺旋槳對飛機(jī)整體的重心影響。投放設(shè)計考慮因素：投放效果穩(wěn)定,強(qiáng)度滿足載運(yùn)需要等。底座設(shè)計考慮因素：飛機(jī)起飛與降落穩(wěn)定,占地面積小等。

飛行器制作時,考慮到其經(jīng)濟(jì)性和易操控性,選擇了航空輕木層板作為飛行器機(jī)身的主要材料。結(jié)構(gòu)方面,使用航空輕木層板作為整體的骨架,并用質(zhì)量輕硬度高的碳棒進(jìn)行安裝定位和加固機(jī)身。飛行器零件雕刻完成后,按順序排好,進(jìn)行飛機(jī)的拼裝工作。制作完成后,檢查載運(yùn)筐強(qiáng)度是否達(dá)到,機(jī)臂與機(jī)身是否兩邊等長、水平共線,投放裝置是否穩(wěn)定,底座是否與地面自然接觸,飛機(jī)整體重心是否位于兩機(jī)臂中垂線上且處于兩機(jī)臂下方。檢查無誤后,便可以安裝電裝和調(diào)試了。

傾轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)作為矢量二旋翼飛行器上受力最大的部分,設(shè)計時應(yīng)在盡量控制飛行器空重的前提下必須進(jìn)行加固。此處我們采用了硬度高的碳纖維管作為主軸,并且整體結(jié)構(gòu)采用航空輕木層板。傾轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)上安裝了作為飛行器動力的電機(jī)和螺旋槳,通過驅(qū)動舵機(jī)使槳平面傾轉(zhuǎn)50－70度,并且舵機(jī)和電機(jī)座之間通過拉桿連接,以減小虛位。拉桿與耳片的連接處需要進(jìn)行加固,即將耳片外部貼一層碳片,以此起到增強(qiáng)耐久性的目的。制作完成后對其進(jìn)行強(qiáng)度、穩(wěn)定性、耐久性的檢驗(yàn)。

1.2 電裝的選擇 本次設(shè)計采用的執(zhí)行電機(jī)為無刷直流電機(jī),相比于傳統(tǒng)有刷直流電機(jī),無刷直流電機(jī)的可控性強(qiáng)、運(yùn)行效率高,具有優(yōu)越的機(jī)械特性。根據(jù)廠商提供的數(shù)據(jù),朗宇Sunnysky V4006 740kv無刷電機(jī)在搭配朗宇EOLO 1555槳和4S動力電池使用時,最大可以達(dá)到2300g的拉力。飛行器在垂直起降模式時,2個電機(jī)最大可以產(chǎn)生約4600g的拉力。本次的舵機(jī)使用在了改變飛行方向的傾轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)處,該處的舵機(jī)直接與電機(jī)座連接,從而導(dǎo)致受力非常大,且該處舵機(jī)對旋轉(zhuǎn)角度要求比較精準(zhǔn)。還有重要的一點(diǎn)是,傾轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)的強(qiáng)度直接影響飛機(jī)PID的調(diào)校和飛機(jī)整體的穩(wěn)定性,而高強(qiáng)度的舵機(jī)則會有效提高整體傾轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)的強(qiáng)度。綜上所述,采用扭矩大虛位小的金屬齒ES3054數(shù)字舵機(jī)。

二、矢量二旋翼飛行器的調(diào)試

2.1 F3飛控的研究 F3飛控接線常用的有兩種方式：①PWM接線,接線方式復(fù)雜,但對接收機(jī)要求小,一般接收機(jī)都適用；②SBUS接線,接線方式簡單,但對接收機(jī)要求大,只能使用支持SBUS的接收機(jī)。

在bf地面站主界面里我們常用的有“PID調(diào)?！?、“舵機(jī)”、“CLI命令行”等模塊。“舵機(jī)”階段通過調(diào)節(jié)舵機(jī)參數(shù)使飛行器的傾轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)達(dá)到水平狀態(tài)。要注意傾轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)的舵機(jī)必須處于水平狀態(tài),否則飛行器起飛后將發(fā)生偏移,使之偏離預(yù)定航線。注意試飛前一定要校準(zhǔn),即方向校準(zhǔn)、水平校準(zhǔn)、磁羅盤校準(zhǔn)和油門校準(zhǔn)。

2.2 PID調(diào)校

2.2.1 PID分析 PID調(diào)校的實(shí)時數(shù)據(jù)通過地面站的“黑匣子”記錄,PID－Analyzer軟件的分析,blackbox－Explorer軟件的研究,最終變成我們所需的數(shù)據(jù)。進(jìn)行PID－Analyzer軟件的分析時,第一步就是要正確設(shè)置飛機(jī)參數(shù),設(shè)置恰當(dāng)?shù)臑V波,并關(guān)掉所有的動態(tài)影響pid的函數(shù)。具體的做法就是,①反重力系數(shù)設(shè)定到1；②D setpoint Weight＝0；③TPA＝0；④電池電壓補(bǔ)償打開。第二步就是打開blackbox黑匣子數(shù)據(jù)頁面,選擇合適的存儲方式,如果有板載緩存就選擇板載芯片,有SD卡就選擇SD卡。同時需要選擇正確的采樣率,通常來說采樣率越高越好,但是越高的采用率對存儲空間的占用也很大,通常至少是陀螺儀采樣率的1/8。第三步就是出去測試和飛行,采集數(shù)據(jù)。收集完數(shù)據(jù)和Analyzer軟件分析之后,就會形成若干張分析圖,接下來便是針對分析圖做出合理的分析,進(jìn)行PID的調(diào)校,優(yōu)化飛行。

PID 分析圖

針對此圖做出進(jìn)一步的分析,第一行,黃線反應(yīng)的是輸入到PID loop中的RC搖桿命令,藍(lán)線反映的是陀螺儀的響應(yīng)情況。如果重合度很高,就表示飛行器調(diào)的非常跟手了。第二行,反映的是整個飛行日志中的油門分布情況,紅線表示的是TPA的breakpoint。第三行,反應(yīng)的是根據(jù)油門值而分立的階躍響應(yīng),讀法是這樣的：黃色＝2,綠色＝1,藍(lán)色＝0。第四行,也是最關(guān)鍵的一行,顯示的是階躍反應(yīng)圖像,藍(lán)色的線反映的是角速度低于500°/s時的pid平均反應(yīng)情況。首先應(yīng)該把D和I都降低下來,慢慢加P,直到圖像中剛好開始產(chǎn)生適當(dāng)多個自激振蕩為止；加I,使圖像整體大概收斂于1；加D,抑制掉P產(chǎn)生的自激震蕩,調(diào)試完成。

2.2.2 濾波設(shè)置 任何濾波器都會為信號增加相移(延遲),通常來說這對于不同頻率所產(chǎn)生的延遲是不同的。將此相移添加到最關(guān)鍵的時間相會改變控制器的行為。首先在地面站上把兩個notch濾波關(guān)了,把低通濾波改成PT1保存；其次開啟“動態(tài)濾波”保存；最后把pid和gyro頻率都改成4khz。注意調(diào)校后的初次飛行需時刻查看電機(jī)溫度。濾波值越高,飛行效果可能越好,但也會導(dǎo)致更多的信號“噪音”進(jìn)入電機(jī)。100Hz是默認(rèn)較佳的數(shù)值,但如果震動現(xiàn)象嚴(yán)重,可以嘗試把Dterm和Gyro濾波器降低到50Hz。

2.2.3 CLI命令行 命令行CLI在選項菜單的最下面,點(diǎn)擊進(jìn)入命令行配置頁面,輸入help回車,進(jìn)入關(guān)鍵字。其中可能常用到的有resource,feature,motor,get,set等。注意：設(shè)置完成后,輸入命令：save回車,保存參數(shù),自動重啟后設(shè)置生效。

(1)電機(jī)、舵機(jī)設(shè)置：

resource MOTOR 1 A06 ＃物理映射左馬達(dá)的控制信號到MCU的A06管腳(1號插釘)

resource MOTOR 2 A07 ＃物理映射右馬達(dá)的控制信號到MCU的A07管腳(2號插釘)

resource MOTOR 5 NONE ＃解除5號插釘?shù)奈锢砉苣_映射,以備左舵機(jī)使用

resource MOTOR 6 NONE ＃解除6號插釘?shù)奈锢砉苣_映射,以備右舵機(jī)使用

resource SERVO 1 B08 ＃物理映射左舵機(jī)的控制信號到MCU的B08管腳(5號插釘)

resource SERVO 2 B09 ＃物理映射右舵機(jī)的控制信號到MCU的A12管腳(6號插釘)

(2)復(fù)位電機(jī)、舵機(jī)混合器：

mmix reset ＃復(fù)位電機(jī)混合器

mmix 0 1.000 1.000 0.000 0.000 ＃定義左電機(jī)對油門100%響應(yīng),橫滾正向100%響應(yīng)

mmix 1 1.000－1.000 0.000 0.000 ＃定義右電機(jī)對油門100%響應(yīng),橫滾反向100%響應(yīng)

smix rese ＃復(fù)位舵機(jī)混合器

smix 0 2 2－100 0 0 100 0 ＃定義1號舵機(jī)偏航反向100%響應(yīng)

smix 1 2 1 100 0 0 100 0 ＃定義1號舵機(jī)對俯仰正向100%響應(yīng)

smix 2 3 2－100 0 0 100 0 ＃定義2號舵機(jī)偏航反向100%響應(yīng)

smix 3 3 1－100 0 0 100 0 ＃定義2號舵機(jī)對俯仰反向100%響應(yīng)

(3)改方向設(shè)置：

smix reverse 4 2 r ＃定義4號舵機(jī)偏航反轉(zhuǎn)

smix reverse 5 1 r ＃定義5號舵機(jī)俯仰反轉(zhuǎn)

smix reverse 5 2 r ＃定義5號舵機(jī)偏航反轉(zhuǎn)

三、結(jié)束語

由于矢量二旋翼具有無可比擬的優(yōu)勢,在軍事和民用方面都有著廣闊的應(yīng)用前景,因此具有重要的研究價值。本文從飛行器的結(jié)構(gòu)設(shè)計和飛控調(diào)節(jié)進(jìn)行了詳細(xì)的研究,得出了進(jìn)一步結(jié)論。