羅奕幫，譚曉靜，陳海亮，陳金佳，張 鎮(zhèn)，張江銀

（閩南理工學(xué)，福建 石獅362700）

0 引言

近年來，我國箱包市場逐漸推出智能旅行箱系列產(chǎn)品，智能化通常體現(xiàn)在安檢自動開鎖方面，或者手機(jī)可以在拉桿箱上充電，或者智能防丟報警，或者設(shè)計萬向輪以及箱子外觀等方面，功能比較單一，市面上出現(xiàn)的兒童智能旅行箱的功能也局限在靜音萬向輪，伸縮自如的拉桿，能夠?qū)崿F(xiàn)自動跟隨、智能放丟、移動充電等功能的旅行箱很少，價格較高，使用人數(shù)較少?；趥鹘y(tǒng)只有推拉功能的旅行箱，本文設(shè)計的智能旅行箱可以實現(xiàn)遙控追隨，距離報警，定位追尋，對外充電，稱重等基本功能。最大限度的方便使用者的旅途，為使用者解決對于旅行箱的各種“后顧之憂”。

1 系統(tǒng)設(shè)計

本產(chǎn)品通過多種傳感器感應(yīng)和處理數(shù)據(jù)實現(xiàn)對使用者的尋跡追隨，省去肩拉擔(dān)扛的煩惱；并實現(xiàn)“物物相連”，使使用者不必躬身探查行李箱以了解行李箱的各種狀態(tài)，只需要通過身上必備的手機(jī)，使用其上的APP即可實時了解行李箱的各種狀態(tài)，比如：當(dāng)與使用者的距離超出范圍時自動發(fā)出警報提醒使用者；對外充電，出門在外手機(jī)沒電或者其他用電設(shè)備沒電時，可使用行李箱對其反向充電；當(dāng)使用者想了解自己行李箱所承載的重量是否超出飛機(jī)等運(yùn)輸設(shè)備的規(guī)定范圍時，可通過APP即可了解所有物的重量；當(dāng)使用者不幸丟失行李箱時，可通過APP知詳行李箱的位置，進(jìn)而尋回。具體見圖1、圖2。

圖1 電源框圖

圖2 智能旅行箱框架結(jié)構(gòu)圖

2 系統(tǒng)實現(xiàn)

本設(shè)計采用直流電機(jī)、單片機(jī)、藍(lán)牙模塊、GPS定位模塊[1]、報警模塊依次相連，電源模塊采用蓄電池提供各模塊供電，利用OTG技術(shù)[2]，輸出降壓電壓實現(xiàn)反向充電，供隨身電子設(shè)備手機(jī)或其他用電設(shè)備充電，反向充電手機(jī)類型僅適合魅組、三星、小米、華為等具備OTG功能機(jī)；采用STC系列單片機(jī)，直流電機(jī)由直流電機(jī)驅(qū)動器驅(qū)動，采用電流精確檢測技術(shù)、有刷直流電機(jī)轉(zhuǎn)速自檢測技術(shù)、再生電流恒電流制動、PID調(diào)解技術(shù)，可較好控制電機(jī)啟動、制動、換向過程和堵轉(zhuǎn)保護(hù)；藍(lán)牙模塊用于追蹤行李箱的蹤跡；定位模塊進(jìn)行GPS定位，將定位信息反饋到智能手機(jī)APP上，監(jiān)測行李箱運(yùn)動軌跡，將行李箱定位導(dǎo)航信號傳遞至藍(lán)牙模塊，藍(lán)牙模塊發(fā)送控制信號給單片機(jī)，驅(qū)動直流電機(jī)控制旅行箱的運(yùn)動，實現(xiàn)行李箱的自動跟隨功能，當(dāng)行李箱超過預(yù)定距離時，發(fā)送信號至報警模塊，發(fā)出語音報警，放丟失。

3 技術(shù)實現(xiàn)

3.1 智能手機(jī)APP

本系統(tǒng)充分發(fā)揮“互聯(lián)網(wǎng)+”的優(yōu)勢[3]，開發(fā)相應(yīng)的手機(jī)APP，通過智能手機(jī)軟件實現(xiàn)對旅行箱的控制，通過APP連接藍(lán)牙，實現(xiàn)使用者-行李箱的人機(jī)連接，從而實現(xiàn)在藍(lán)牙控制下自動跟隨，將位置信息反饋給手機(jī)APP實現(xiàn)對旅行箱的定位導(dǎo)航，同時追蹤運(yùn)動軌跡，本系統(tǒng)可控制跟隨主人在地毯、毛毯、水泥路、大理石等地面活動，當(dāng)離開主人10 m以外發(fā)出語音提示信號，實現(xiàn)行李箱防丟失。如圖3所示，通過智能手機(jī)APP實現(xiàn)地圖軌跡跟蹤，遙控器控制的雙控制操作。

圖3APP操作界面

3.2 自動稱重

重量檢測模塊采用電阻應(yīng)變片稱重傳感器（見圖4），額定載荷20 kg。檢測原理是在被測物體上貼附應(yīng)變片，被測物體表面發(fā)生變化時應(yīng)變片里面的金屬箔隨之彎曲，根據(jù)金屬發(fā)生機(jī)械彎曲時電阻會發(fā)生相應(yīng)變化的原理，根據(jù)應(yīng)變片的彎曲度，就可以確定電阻變化，輸出電壓發(fā)生變化。因此使用者想了解自己行李箱所承載的重量是否超出飛機(jī)等運(yùn)輸設(shè)備的規(guī)定范圍時，可通過APP即可了解所有物的重量。

圖4 稱重傳感器原理圖

3.3 紅外接收模塊

本設(shè)計中通過紅外接受模塊，判斷使用者位置，通過5~10個紅外傳感器采集行李箱前面的紅外反射數(shù)據(jù)，至單片機(jī)，控制直流驅(qū)動電機(jī)器，實現(xiàn)行李箱的運(yùn)動控制，可實現(xiàn)前進(jìn)、轉(zhuǎn)向、后退。單片機(jī)系統(tǒng)接收紅外數(shù)據(jù)，根據(jù)數(shù)據(jù)顯示結(jié)果控制距離閾值的修改。本模塊采用具有尋跡、避障功能的紅外傳感器，檢測距離在50 cm以內(nèi)，通過發(fā)射管發(fā)出的紅外線，遇到障礙物（使用者），紅外線發(fā)射回來，接受管接收信號。該模塊檢測角度0~350，通過閾值比較電壓實現(xiàn)檢測距離可調(diào)，比較器采用LM933，工作性能穩(wěn)定，該傳感器較廣泛用于智能小車避障，機(jī)器人避障等領(lǐng)域，并且抗干擾性較強(qiáng)，裝配方便，本設(shè)計經(jīng)過調(diào)試效果較好。見圖5。

圖5 避障電路原理圖

3.4 藍(lán)牙模塊

采用HC-06藍(lán)牙串口模塊[4]、藍(lán)牙2.0協(xié)議，通用性比較高，可以用于許多工業(yè)數(shù)傳。作為藍(lán)牙串口，也可以于iPhone和Android設(shè)備以及模塊之間連接透傳。本設(shè)計旅行箱自動跟隨功能融合藍(lán)牙、紅外定位雙重技術(shù)，使智能旅行箱跟隨主人在地毯、毛毯、水泥路、大理石等地面活動，貼合實際運(yùn)行模式。見圖6。

圖6 藍(lán)牙模塊原理圖

4 算法實現(xiàn)

本設(shè)計通過多傳感器信息融合技術(shù)實現(xiàn)對使用者的尋跡追隨。自動跟隨模塊采用5個紅外傳感器采集使用者當(dāng)前位置信息，傳送給上位機(jī)，通過顯示數(shù)據(jù)進(jìn)行閾值的修改。

如果采用單一傳感器采集到的數(shù)據(jù)往往含有噪聲，加上傳感器自身存在均方誤差，因此從含有噪聲的數(shù)據(jù)中得到的估計值必然存在估計誤差，誤差值有隨機(jī)性，使用此類數(shù)據(jù)會使系統(tǒng)的精度和實時性降低。因此可利用同種類多傳感器測量同一數(shù)據(jù)。本文對距離數(shù)據(jù)采用多組紅外傳感器進(jìn)行自適應(yīng)加權(quán)估計數(shù)據(jù)融合算法[5]。根據(jù)門限值對各傳感器方差的變化值進(jìn)行估計，按照加權(quán)系數(shù)平方和最小原則，對參與融合的各傳感器加權(quán)系數(shù)進(jìn)行調(diào)整，確保融合數(shù)據(jù)的均方誤差一直保持最小，這種算法并不需要傳感器測量數(shù)據(jù)信息，該算法估計從理論上可以證明有線性無偏最小方差的特點(diǎn)。

檢驗數(shù)據(jù)一致性：設(shè)有N個傳感器對某一對象進(jìn)行測量，N組數(shù)據(jù)Xi（i=1，2，…，n），按照檢驗準(zhǔn)則進(jìn)行數(shù)據(jù)檢驗，相鄰兩數(shù)據(jù)差不超過給定門限值：

其中ε由傳感器精度確定。

加權(quán)系數(shù)估計：設(shè)N個傳感器對某系統(tǒng)狀態(tài)參數(shù)的觀測方程：

其中，Y為n維測量向量，x為一維狀態(tài)量，e為n維測量噪聲向量，含噪聲信號，H為n維常向量。采用加權(quán)最小二乘法估計準(zhǔn)則，從向量Y中估計狀態(tài)量x，取加權(quán)誤差平方和最小值：

設(shè)正定對角加權(quán)陣W表達(dá)式：

具體算法：取兩個不同傳感器p，q，得到觀測數(shù)據(jù) Xp，Xq，計算互協(xié)方差函數(shù) Rpq，Rpq=E[XpXq]=E[X2]，計算Xp自互協(xié)方差函數(shù) Rpp，計算 Xp，Xq互協(xié)方差函數(shù)Rpq，根據(jù)傳感器測量到的k個數(shù)據(jù)，進(jìn)行時間域估計；

對每個傳感器對應(yīng)的最優(yōu)加權(quán)因子，根據(jù)各自傳感器的測量數(shù)據(jù)以自適應(yīng)方式求出來。經(jīng)驗證，在單傳感器不能提供信息不夠準(zhǔn)確和可靠度不高的情況下，使用多傳感器進(jìn)行數(shù)據(jù)融合，減少信息的模糊度，能夠改善系統(tǒng)的可靠性，增加確認(rèn)目標(biāo)的可信度，有效提高系統(tǒng)性能。

5 智能旅行箱的特點(diǎn)及注意事項

本設(shè)計自動跟隨旅行箱采用紅外傳感器，體積小，成本較低，可應(yīng)用于搜索和跟蹤紅外目標(biāo)，確定空間位置并且能夠?qū)ζ溥\(yùn)動軌跡進(jìn)行跟蹤，根據(jù)傳感器數(shù)據(jù)顯示發(fā)出左傳、右轉(zhuǎn)、前進(jìn)指令，在光滑路面可以成功實現(xiàn)自動跟隨功能。當(dāng)離開主人10 m以外發(fā)出警告?？勺詣臃Q重。在行李箱電能富余時，手機(jī)沒電或者其他用電設(shè)備沒電可對其反向充電。當(dāng)行李箱丟失時，可在APP上通過GPS定位尋回。但是在非光滑路路面以及較惡劣天氣條件下，存在操控較困難的問題。

6 結(jié)束語

本文設(shè)計的旅行箱采用的智能技術(shù)體現(xiàn)在通過互聯(lián)網(wǎng)模塊推送APP信息給使用者，通過避障傳感器使行李箱在跟隨使用者途中能夠避開遇到的障礙物，完善了旅行箱智能化和人性化的功能。在國內(nèi)旅行箱市場上鮮有同類型產(chǎn)品，有廣闊的市場前景。多傳感器感應(yīng)和數(shù)據(jù)處理的融合技術(shù)算法可以運(yùn)用在探測、跟蹤、目標(biāo)識別領(lǐng)域，可以提高系統(tǒng)的有效性，能夠增強(qiáng)系統(tǒng)的生存能力，提高數(shù)據(jù)的可信度等優(yōu)勢，但是目前多傳感器數(shù)據(jù)融合存在理論體系尚不完整的缺點(diǎn)，該算法應(yīng)用在智能控制領(lǐng)域方面有待進(jìn)一步完善和提高。