任 玲，曹衛(wèi)彬，馬 銳，王 寧

(石河子大學(xué) 機(jī)械電氣工程學(xué)院，新疆 石河子 832000)

0 引言

旱地作物的育苗移栽在我國(guó)有悠久的歷史，特別是新疆由于特殊的氣候原因，采用育苗移栽技術(shù)可以有效地避開氣候因子對(duì)作物產(chǎn)量的影響，提高幼苗的成活率[1]。目前，育苗移栽主要使用半自動(dòng)移栽方式[2]，需要人工進(jìn)行取苗和送苗，勞動(dòng)強(qiáng)度大，效率低。

苗盤輸送系統(tǒng)是全自動(dòng)移栽機(jī)的關(guān)鍵部件，其功能是將缽盤苗精準(zhǔn)地移送到取苗位置，待取苗機(jī)構(gòu)將缽苗取出后，根據(jù)苗盤的穴距自動(dòng)移動(dòng)苗盤至下一穴孔，進(jìn)行下一次取苗動(dòng)作。苗盤輸送的頻率由取苗頻率決定，通過控制苗盤的輸送頻率使之與取苗動(dòng)作有效配合，完成自動(dòng)取苗過程。

為此，設(shè)計(jì)了一種苗盤輸送控制系統(tǒng)，通過控制苗盤輸送裝置的橫向和縱向間歇運(yùn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)自動(dòng)送苗；通過對(duì)送盤頻率和間歇位移的控制，有效配合取苗動(dòng)作，可以實(shí)現(xiàn)自動(dòng)取苗。為了實(shí)時(shí)對(duì)取苗的工作狀態(tài)進(jìn)行監(jiān)控，通過LabVIEW設(shè)計(jì)人機(jī)交互界面，根據(jù)取苗頻率的變化實(shí)時(shí)調(diào)整送盤頻率，提高取苗的工作效率和質(zhì)量。

1 總體方案設(shè)計(jì)

我國(guó)研究人員對(duì)取苗送苗控制系統(tǒng)的研究主要集中在PLC控制和單片機(jī)控制兩種主要方式上[3-6]：以PLC控制步進(jìn)電機(jī)來驅(qū)動(dòng)苗盤定位機(jī)構(gòu)完成苗盤輸送，以配合缽苗夾持機(jī)構(gòu)完成移栽動(dòng)作[7-9]；以單片機(jī)作為控制器的幼苗移栽控制系統(tǒng)，通過在地輪上安裝編碼器計(jì)量脈沖數(shù)，根據(jù)移栽的實(shí)時(shí)情況，設(shè)定移栽株距，當(dāng)完成一次移動(dòng)時(shí)，產(chǎn)生觸發(fā)脈沖，實(shí)現(xiàn)移栽過程中的取苗、停苗和放苗[6]。南京農(nóng)業(yè)大學(xué)的胡敏娟設(shè)計(jì)了基于LabVIEW的移栽機(jī)輸送控制系統(tǒng)[4]，該系統(tǒng)采用LabVIEW和數(shù)據(jù)采集卡的方式，利用傳感器采集苗盤工作狀態(tài)信號(hào)，通過數(shù)據(jù)采集卡發(fā)送到PC機(jī)，可以實(shí)現(xiàn)送盤裝置和取苗裝置的聯(lián)合控制，為苗盤輸送控制的研究提供另一種方案。

在基于虛擬儀器的控制系統(tǒng)中，硬件以計(jì)算機(jī)為核心，利用數(shù)據(jù)采集卡將采集到的信息發(fā)送給PC機(jī)，實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)的處理。通過PC機(jī)的串口與其它外部設(shè)備相連，PC機(jī)中的軟件運(yùn)用LabVIEW圖形化編程的方式，設(shè)計(jì)框圖直觀，由于其軟件是核心，可以避免與其他設(shè)備相連時(shí)技術(shù)兼容性的問題。

本設(shè)計(jì)以PC機(jī)作為上位機(jī)，由LabVIEW構(gòu)建控制系統(tǒng)操作界面，上位機(jī)根據(jù)實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)發(fā)出指令控制苗盤輸送的頻率；單片機(jī)作為下位機(jī)，接受上位機(jī)發(fā)送的指令信號(hào)，根據(jù)指令信號(hào)向步進(jìn)電機(jī)發(fā)送脈沖，控制苗盤的橫向和縱向移動(dòng)；同時(shí)，接受傳感器的檢測(cè)信號(hào)，將苗盤的位置信號(hào)送給上位機(jī)，通過交互界面實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)苗盤的運(yùn)動(dòng)位置和取苗工作狀態(tài)，實(shí)現(xiàn)苗盤運(yùn)動(dòng)和機(jī)械手取苗的配合。系統(tǒng)結(jié)構(gòu)如圖1所示。

2 硬件設(shè)計(jì)

系統(tǒng)上電前，在單軸步進(jìn)電機(jī)控制器中設(shè)置系統(tǒng)每次發(fā)出的電脈沖數(shù)、輸入端口的工作狀態(tài)及步進(jìn)電機(jī)的初始化程序。系統(tǒng)上電后，控制系統(tǒng)初始化，開始檢測(cè)苗盤橫向輸送機(jī)構(gòu)與苗盤支架導(dǎo)軌兩端電感式接近開關(guān)的距離關(guān)系。當(dāng)苗盤橫向輸送機(jī)構(gòu)到達(dá)苗盤支架導(dǎo)軌兩端電感式接近開關(guān)的感應(yīng)距離時(shí)，接近開關(guān)觸發(fā)，給控制器一個(gè)信號(hào)，單軸步進(jìn)電機(jī)控制器接收到信號(hào)后，給步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器發(fā)送相應(yīng)的電脈沖，步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器驅(qū)動(dòng)步進(jìn)電機(jī)順時(shí)針轉(zhuǎn)過一定角度;電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)帶動(dòng)驅(qū)動(dòng)軸轉(zhuǎn)動(dòng)，驅(qū)動(dòng)軸帶動(dòng)主動(dòng)輪、從動(dòng)輪、鏈條運(yùn)動(dòng)，從而帶動(dòng)卡在鏈條凸槽上的苗盤向下運(yùn)動(dòng)，及時(shí)準(zhǔn)確地給取苗機(jī)構(gòu)送苗。當(dāng)移栽機(jī)停止工作時(shí)，關(guān)閉電源開關(guān)，苗盤縱向輸送機(jī)構(gòu)停止工作。

圖1 系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖Fig.1 System structure diagram

2.1 硬件結(jié)構(gòu)圖

采用單片機(jī)作為系統(tǒng)的控制器，所選用的單片機(jī)型號(hào)為宏晶STC90C516RD+，指令代碼完全兼容傳統(tǒng)8051單片機(jī)。12時(shí)鐘/機(jī)器周期和6時(shí)鐘/機(jī)器周期可任意選擇，內(nèi)部集成MAX810專用復(fù)位電路，時(shí)鐘頻率在12MHz，復(fù)位腳可直接接地。單片機(jī)接收傳感器的檢測(cè)信號(hào)及當(dāng)前的位置信號(hào)，經(jīng)過運(yùn)算處理將其轉(zhuǎn)換成脈沖數(shù)發(fā)送給電機(jī)驅(qū)動(dòng)器，同時(shí)將位置信號(hào)和檢測(cè)信號(hào)發(fā)送給上位機(jī)，通過PC機(jī)進(jìn)行顯示。硬件結(jié)構(gòu)如圖2所示。

圖2 硬件結(jié)構(gòu)圖Fig.2 Hardware structure diagram

2.2 系統(tǒng)主要模塊

本系統(tǒng)采用模塊化設(shè)計(jì)思想，將送苗機(jī)構(gòu)控制系統(tǒng)的硬件分為5個(gè)模塊:處理器模塊、電源模塊、控制量輸出模塊、信號(hào)采集模塊，以及人機(jī)交互模塊。

1)處理器模塊以STC90C516RD+為核心控制器，接收傳感器采集的信號(hào)，輸出控制信號(hào)，同時(shí)與PC機(jī)界面進(jìn)行人機(jī)交互。處理器模塊由單片機(jī)芯片電路、晶振電路、電源電路及復(fù)位電路組成。其中，晶振采用12MHz。

2)電源模塊為單片機(jī)提供+5 V電源，為各模塊提供合適電平，保證系統(tǒng)正常工作。在取苗控制系統(tǒng)中，由于采用的核心控制器為STC90C516RD，所有元件模塊均使用+5V直流電源供電?？紤]到在大田作業(yè)的實(shí)際環(huán)境，電源是拖拉機(jī)自身的+24V電瓶供電，所以在電源模塊的設(shè)計(jì)開發(fā)過程中，將+24V電源轉(zhuǎn)化為穩(wěn)定可靠的+12V及+5V電源。

3)控制量輸出模塊由處理器發(fā)出電平信號(hào)通過輸出模塊轉(zhuǎn)換為步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器的執(zhí)行信號(hào)，由此控制苗盤橫向和縱向電機(jī)的間歇運(yùn)動(dòng)。在送苗系統(tǒng)中，通過控制步進(jìn)電機(jī)來帶動(dòng)苗盤橫向和縱向運(yùn)動(dòng)，運(yùn)動(dòng)到固定的取苗位置，完成取苗動(dòng)作。步進(jìn)電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)角度是依靠接收到的脈沖的個(gè)數(shù)來實(shí)現(xiàn)的，步進(jìn)電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)速度由發(fā)送的脈沖頻率決定。

電機(jī)工作脈沖數(shù)的計(jì)算，即

式中A—電機(jī)工作脈沖數(shù)；

L—每次移動(dòng)距離(mm)，L=32；

PB—滾珠螺桿的螺距(mm),PB=10；

θS—步距角(°),θS=0.45。

代入上述公式，計(jì)算出工作脈沖數(shù)為2 560Hz。

處理器發(fā)出信號(hào)到步進(jìn)電機(jī)控制芯片UDN2916，再驅(qū)動(dòng)步進(jìn)電機(jī)動(dòng)作。步進(jìn)電機(jī)換相控制時(shí)所對(duì)應(yīng)的電流控制真值表如表1所示。

表1 UDN2916電流控制真值表Table 1 Current control truth Table

4)信號(hào)采集模塊由傳感器檢測(cè)取苗機(jī)構(gòu)是否完成取苗，并將信號(hào)發(fā)送至處理器模塊。選用紅外避障傳感器NPN型E18-D50NK漫反射式，安裝在取苗機(jī)構(gòu)未端，取苗機(jī)構(gòu)插入苗盤時(shí)發(fā)送給控制器的信號(hào)是高電平，在取苗裝置取苗完成離開苗盤的瞬間，發(fā)送給控制器的信號(hào)就變成了低電平，即為下降沿觸發(fā)。在處理器信號(hào)轉(zhuǎn)變的瞬間，觸發(fā)運(yùn)行電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)程序。

5)人機(jī)交互模塊將苗盤中的取苗位置信號(hào)送給處理器模塊，通過串口發(fā)送到PC機(jī)，以Labview編寫顯示界面及程序，顯示當(dāng)前的取苗位置和電機(jī)運(yùn)行的相關(guān)參數(shù)，并可通過PC機(jī)界面實(shí)時(shí)調(diào)整電機(jī)運(yùn)行速度，從而以可視化的方式對(duì)苗盤運(yùn)行狀態(tài)進(jìn)行調(diào)整，以更好的配合取苗機(jī)構(gòu)動(dòng)作。

2.3 端口分配

本設(shè)計(jì)中采用單片機(jī)型號(hào)是STC90C516RD+,晶振是12MHz，+5V電源供電。STC90C516RD單片機(jī)開發(fā)板有32個(gè)I/O口可用，本次設(shè)計(jì)占用了15個(gè)I/O口，單片機(jī)I/O口的分配如表2所示。

表2 單片機(jī)I/O口分配表Table 2 SCM I/O port distribution Table

3 軟件設(shè)計(jì)

苗盤輸送控制系統(tǒng)采用文獻(xiàn)C51語言進(jìn)行程序編寫，并采用Keil uVision3集成開發(fā)環(huán)境進(jìn)行軟件開發(fā)，在數(shù)據(jù)處理、邏輯判斷以及準(zhǔn)確性等方面合理高效。在系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)中，實(shí)現(xiàn)3個(gè)目標(biāo)：①為處理器提供準(zhǔn)確、實(shí)時(shí)的數(shù)據(jù)；②合理安排各個(gè)中斷程序的優(yōu)先級(jí)，保證實(shí)時(shí)性要求高的中斷能夠得到最快的響應(yīng)和處理；③采用合理的設(shè)計(jì)方法，提高整個(gè)軟件系統(tǒng)的可讀性和可靠性。

3.1 程序流程圖

系統(tǒng)的主程序是一個(gè)循環(huán)結(jié)構(gòu)，主要功能是對(duì)各模塊進(jìn)行初始化并調(diào)用各子程序模塊。單片機(jī)在不斷重復(fù)進(jìn)行判斷后，管理各子程序模塊完成相應(yīng)的控制任務(wù)。

系統(tǒng)上電后，單片機(jī)進(jìn)行系統(tǒng)初始化，首先根據(jù)是否接到到位傳感器信號(hào)，判斷是否縱向移動(dòng)。如果有到位信號(hào)說明一行取苗結(jié)束，執(zhí)行縱向移動(dòng)程序，進(jìn)行下一行取苗；無到位信號(hào)則說明一行取苗正在進(jìn)行，則執(zhí)行橫向運(yùn)動(dòng)程序；在執(zhí)行相應(yīng)運(yùn)動(dòng)之前，單片機(jī)會(huì)向PC機(jī)發(fā)送數(shù)據(jù)串，作用是在LabVIEW的前面板顯示取苗的實(shí)時(shí)位置。

選取的苗盤規(guī)格為 8×16 格，外形尺寸為 280mm×540mm，每個(gè)苗盤穴口的大小為 32mm×32mm，相鄰穴孔中心距為32mm，苗盤縱列兩端帶有卡槽。設(shè)計(jì)的移動(dòng)軌跡為“弓”字型，即以苗盤右下角的穴孔為初始位置；首先控制苗盤進(jìn)行橫向移動(dòng)，方向信號(hào)為右移，每次移動(dòng)的步距為32mm，移動(dòng)的頻率以機(jī)械手的取苗頻率為準(zhǔn)(即為紅外傳感器的下降沿信號(hào)為觸發(fā))，間歇右移7次(以計(jì)數(shù)器計(jì)數(shù)的方式實(shí)現(xiàn))，即取完最下行8株苗；隨后，控制苗盤進(jìn)行下移32mm(開始進(jìn)行第2行取苗)，此時(shí)取苗手位于苗盤左下方第2行第1個(gè)穴孔，再次控制橫向移動(dòng)，方向信號(hào)為左移，間歇左移7次，完成第2行取苗；之后，重復(fù)以上動(dòng)作。苗盤的運(yùn)動(dòng)軌跡如圖3所示。程序流程如圖4所示。

圖3 苗盤的運(yùn)動(dòng)軌跡Fig.3 Trajectories of seedling dish

3.2 苗盤輸送控制實(shí)現(xiàn)

苗盤輸送控制主程序的作用是在取苗裝置中取出苗盤里的苗時(shí)，傳感器的傳輸信號(hào)由高電平到低電平的下降沿，此時(shí)根據(jù)相應(yīng)條件執(zhí)行選擇語句。其中，a為傳感器傳輸?shù)男盘?hào)，在取苗裝置取苗時(shí)，a=1，取出苗離開苗盤后，a=0；i為苗盤的列數(shù)；j為苗盤的行數(shù)；m=1表示正轉(zhuǎn)，m=0表示反轉(zhuǎn)。每取完一次苗后，苗盤正向移動(dòng)1個(gè)穴格，重復(fù)7次后，縱向移動(dòng)1個(gè)穴格，然后反轉(zhuǎn)移動(dòng)1個(gè)穴格，重復(fù)7次，之后再縱向移動(dòng)1個(gè)穴格，再正向移動(dòng)，循環(huán)往復(fù)，直到移動(dòng)到第16行，此時(shí)的一個(gè)苗盤取苗結(jié)束，開始換下一個(gè)苗盤。程序中有4個(gè)選擇語句分別是判斷正轉(zhuǎn)、反轉(zhuǎn)、左邊沿縱移、右邊沿縱移。然后執(zhí)行相應(yīng)的語句，實(shí)現(xiàn)苗盤的“弓”字形運(yùn)動(dòng)。

圖4 程序流程圖Fig.4 Program flow chart

1)電機(jī)正反轉(zhuǎn)實(shí)現(xiàn)。在設(shè)計(jì)中有兩個(gè)電機(jī)，分別使苗盤橫向和縱向移動(dòng)，本設(shè)計(jì)使用的是雙極性步進(jìn)電機(jī)，所以程序中單相四拍通電驅(qū)動(dòng)時(shí)序：

正轉(zhuǎn)： A/ B A B/

反轉(zhuǎn)： B/ A B A/

A/和A同在一個(gè)線圈，B/和B同在一個(gè)線圈。

2)串口通信程序?qū)崿F(xiàn)。在進(jìn)行串口通信之前，首先要進(jìn)行串口初始化，要設(shè)置串口通信參數(shù)及方式，其中本次使用的單片機(jī)的晶振是12MHz，為了減少誤差，保證串口通信的速率，設(shè)置波特率2400，則波特率初值是F3H，誤差為0.16%。

串口發(fā)送程序：主要功能是將單片機(jī)中的數(shù)據(jù)發(fā)送給PC機(jī)，PC機(jī)中的LabVIEW程序再將接收的數(shù)據(jù)進(jìn)行分解處理，由前面板顯示苗盤的實(shí)時(shí)位置，其中單片機(jī)發(fā)送的是2字節(jié)數(shù)據(jù)。

串口接收程序：主要功能是將在LabVIEW參數(shù)設(shè)置界面上設(shè)置的苗盤速度發(fā)送到單片機(jī)，進(jìn)而控制電機(jī)運(yùn)動(dòng)的速度。

3.3 LabVIEW主程序?qū)崿F(xiàn)

用LabVIEW和單片機(jī)進(jìn)行串口通信，需要使用LabVIEW串口通信函數(shù)節(jié)點(diǎn)編寫程序。本程序根據(jù)單片機(jī)串口參數(shù)設(shè)置波特率為2 400，數(shù)據(jù)位為8，無檢驗(yàn)位，停止位為1。設(shè)置好通信參數(shù)，要進(jìn)行速度參數(shù)的設(shè)置，設(shè)置好速度數(shù)值，創(chuàng)建數(shù)組，轉(zhuǎn)換成字符串，就可以通過VISA寫入發(fā)送給單片機(jī)。

圖5 數(shù)據(jù)發(fā)送程序Fig.5 Data sending program

將接收到的2字節(jié)字符串通過程序分別分析出來行數(shù)和列數(shù)，如圖5所示。發(fā)送的字符串通過緩沖區(qū)到達(dá)VISA讀取，再字符串轉(zhuǎn)換成數(shù)組，此時(shí)的數(shù)組有2個(gè)元素，索引數(shù)為0的是列數(shù)，索引數(shù)為1的是行數(shù)，連接XY圖就可以在圖中顯示。此時(shí)就將2字節(jié)的字符串分離出來，分離出來的行數(shù)和列數(shù)就可以通過算法得出已取苗數(shù)和剩余苗數(shù)。數(shù)據(jù)接收和數(shù)據(jù)處理程序如圖6所示。

3.4 其他功能的實(shí)現(xiàn)

為了保證系統(tǒng)登陸過程的安全性，需要設(shè)置賬號(hào)和密碼，只有在輸入正確的賬號(hào)和密碼后，系統(tǒng)才能正常運(yùn)轉(zhuǎn)，如圖7所示。本設(shè)計(jì)中為了避免每次都輸入賬號(hào)和密碼，設(shè)置了人工確定開始監(jiān)控按鈕，此模式可以用于系統(tǒng)調(diào)試過程中，避免了反復(fù)輸出賬戶和密碼的繁瑣。

圖6 數(shù)據(jù)接收和數(shù)據(jù)處理程序Fig.6 Data reception and data processing program

圖7 系統(tǒng)登陸賬號(hào)密碼的設(shè)定Fig.7 Setting of logging in to your account password

4 苗盤輸送控制試驗(yàn)

按照單片機(jī)控制器電路連線要求，將傳感器、單片機(jī)開發(fā)板及步進(jìn)電機(jī)進(jìn)行了實(shí)物連接，模擬苗盤輸送過程的控制要求，如圖8所示。

單片機(jī)通過串口通訊，將檢測(cè)到的取苗位置信號(hào)(行坐標(biāo)和列坐標(biāo))及本次取苗是否完成信號(hào)送給上位機(jī)，上位機(jī)顯示當(dāng)前的行坐標(biāo)和列坐標(biāo)，并以直觀的圖形方式顯示當(dāng)前的取苗位置，如圖9所示。圖9中的顯示界面包含控制按鈕、參數(shù)設(shè)置和工作狀態(tài)顯示3個(gè)主要部分?？刂瓢粹o包含啟動(dòng)和停止及是否進(jìn)行人工監(jiān)控3個(gè)控制按鈕。參數(shù)設(shè)置包含速度設(shè)置、通信電腦接口設(shè)置、波特率設(shè)置、數(shù)據(jù)位設(shè)置、奇偶設(shè)置、停止位設(shè)置6個(gè)參數(shù)設(shè)置。當(dāng)前工作狀態(tài)顯示包含行數(shù)顯示，列數(shù)顯示，已取苗數(shù)顯示，剩余苗數(shù)顯示及取苗實(shí)時(shí)位置顯示5個(gè)工作參數(shù)顯示。

圖8 系統(tǒng)構(gòu)成與模擬試驗(yàn)Fig.8 System structure and simulation test

圖9 系統(tǒng)人機(jī)交互界面Fig.9 Human-computer interaction interface

操作時(shí)，首先要根據(jù)單片機(jī)程序進(jìn)行串口的初始化設(shè)置，主要為以下5個(gè)參數(shù)。通信電腦接口設(shè)置為com3，波特率設(shè)置為2 400，數(shù)據(jù)位設(shè)置為8，奇偶設(shè)置為0，停止位設(shè)置為1。做好初始化設(shè)置之后，再設(shè)置速度控制值，本次設(shè)置速度控制值為2。按下啟動(dòng)按鈕，控制苗盤開始按照速度2的方式移動(dòng)，在界面上可以顯示取苗的實(shí)時(shí)位置。圖9中顯示的區(qū)域?yàn)槊绫P規(guī)格為 8×16 格，共計(jì)128株苗；外形尺寸為 280mm×540mm，每個(gè)苗盤穴口的大小為 32mm×32mm，相鄰穴孔中心距為32mm。圖9中亮點(diǎn)的位置為當(dāng)前的取苗位置(第2行、第4列)，同時(shí)在行數(shù)顯示一欄顯示2，在列數(shù)顯示一欄顯示4，在已取苗數(shù)一欄顯示13，在剩余苗數(shù)一欄顯示115。該系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)了對(duì)苗盤移動(dòng)的控制，可以控制取苗位置依次“弓”字型移動(dòng)，實(shí)現(xiàn)同步顯示當(dāng)前取苗位置的行坐標(biāo)和列坐標(biāo)，以及當(dāng)前取苗個(gè)數(shù)和剩余苗數(shù)。

5 結(jié)論與展望

1)通過串口通訊實(shí)現(xiàn)了穴盤苗橫向和縱向的間歇供給的要求，通過LabVIEW設(shè)計(jì)了人機(jī)交互界面，實(shí)現(xiàn)了工作參數(shù)設(shè)置，通過單片機(jī)和LabVIEW串口通信，實(shí)現(xiàn)了苗盤移動(dòng)速度的實(shí)時(shí)控制。在供苗過程中，實(shí)現(xiàn)了取苗的實(shí)時(shí)位置顯示，已取苗數(shù)和剩余苗數(shù)實(shí)時(shí)顯示功能。

2)本設(shè)計(jì)中LabVIEW和單片機(jī)的串口通信采用有線的方式，但隨著通訊技術(shù)的發(fā)展，遠(yuǎn)程人機(jī)交互界面控制更受歡迎，后期的研究可以采用無線進(jìn)行數(shù)據(jù)傳輸；增加數(shù)據(jù)傳輸?shù)淖止?jié)數(shù)，提升人機(jī)交互界面功能。