,

(1.蘭州理工大學(xué) 電氣工程與信息工程學(xué)院，蘭州 730050; 2.甘肅省工業(yè)過程先進(jìn)控制重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室，蘭州 730050; 3.蘭州理工大學(xué) 電氣與控制工程國(guó)家級(jí)實(shí)驗(yàn)教學(xué)示范中心，蘭州 730050)

0 引言

隨著網(wǎng)絡(luò)技術(shù)的發(fā)展，我國(guó)的農(nóng)業(yè)也開始向精細(xì)化，精準(zhǔn)，智能，無人監(jiān)測(cè)的方向發(fā)展，提高了農(nóng)產(chǎn)品產(chǎn)業(yè)鏈的生產(chǎn)效率，推動(dòng)了農(nóng)產(chǎn)業(yè)鏈的改造升級(jí)[1],智慧農(nóng)業(yè)依據(jù)物聯(lián)網(wǎng)技術(shù)，大數(shù)據(jù)以及云計(jì)算等現(xiàn)代網(wǎng)絡(luò)技術(shù)，對(duì)農(nóng)業(yè)生產(chǎn)環(huán)境的數(shù)據(jù)進(jìn)行智能化感知，然后對(duì)收集的數(shù)據(jù)進(jìn)行分析，從而實(shí)現(xiàn)農(nóng)業(yè)的精準(zhǔn)化管理[2-3]。

無線傳感器網(wǎng)絡(luò)(Wireless Sensor Networks)是由許多個(gè)采集數(shù)據(jù)的傳感器節(jié)點(diǎn)組網(wǎng)而成，這些部署在監(jiān)測(cè)區(qū)域的傳感器節(jié)點(diǎn)能夠采集，感知，處理監(jiān)測(cè)對(duì)象的數(shù)據(jù)信息，這個(gè)網(wǎng)絡(luò)由傳感器普通節(jié)點(diǎn)，簇頭節(jié)點(diǎn)，基站，通信網(wǎng)絡(luò)，任務(wù)管理節(jié)點(diǎn)等組成。無線傳感器網(wǎng)絡(luò)在農(nóng)業(yè)引用領(lǐng)域有很大的應(yīng)用發(fā)展空間，通過WSNs可以實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)程監(jiān)控，無需人工看守，WSNs可以監(jiān)視農(nóng)作物水分，光照強(qiáng)度和土壤空氣等情況，來實(shí)現(xiàn)精細(xì)，精準(zhǔn)化的管理。無線傳感器網(wǎng)絡(luò)的關(guān)鍵技術(shù)有網(wǎng)絡(luò)拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)、網(wǎng)絡(luò)協(xié)議、時(shí)鐘同步技術(shù)、數(shù)據(jù)融合技術(shù)、網(wǎng)絡(luò)覆蓋和網(wǎng)絡(luò)規(guī)劃、定位技術(shù)，網(wǎng)絡(luò)安全技術(shù)[4]。本文著重對(duì)面向農(nóng)業(yè)無線監(jiān)控系統(tǒng)中無線傳感器網(wǎng)絡(luò)的路由協(xié)議和節(jié)點(diǎn)定位技術(shù)進(jìn)行研究。文獻(xiàn)[5]改進(jìn)了LEACH算法的不足，選舉簇頭節(jié)點(diǎn)時(shí)考慮了簇頭節(jié)點(diǎn)的情況，但是只考慮了同構(gòu)網(wǎng)絡(luò)。文獻(xiàn)[6]提出各節(jié)點(diǎn)通過剩余能量來競(jìng)爭(zhēng)簇頭，并通過此簇頭將全網(wǎng)的數(shù)據(jù)融合發(fā)送給匯聚節(jié)點(diǎn)。并沒有考慮劃分網(wǎng)格來在每個(gè)網(wǎng)格內(nèi)生成簇頭。文獻(xiàn)[7-8]給出了無線傳感器網(wǎng)絡(luò)在智慧城市和風(fēng)機(jī)監(jiān)測(cè)系統(tǒng)中的具體引用，包括節(jié)點(diǎn)布置，路由協(xié)議的選擇，可以供無線監(jiān)測(cè)系統(tǒng)的構(gòu)建做思考。智慧農(nóng)業(yè)中考慮節(jié)點(diǎn)定位的算法很少，本文提出基于臨時(shí)錨節(jié)點(diǎn)逐步定位算法，考慮了實(shí)際農(nóng)田或者溫室大棚中節(jié)點(diǎn)非均勻隨機(jī)部署，降低節(jié)點(diǎn)部署成本和部署節(jié)點(diǎn)輕巧微型化等要求。

1 智慧農(nóng)業(yè)的實(shí)際應(yīng)用

智慧農(nóng)業(yè)要求監(jiān)測(cè)系統(tǒng)具有實(shí)時(shí)監(jiān)控，智能化數(shù)據(jù)傳輸和管理能力?；谥腔坜r(nóng)業(yè)的無線傳感器網(wǎng)絡(luò)需要采集農(nóng)業(yè)監(jiān)測(cè)的各種數(shù)據(jù)，比如土壤的濕度和溫度，二氧化碳的濃度，周邊環(huán)境的溫度及濕度變量。無線傳感器網(wǎng)絡(luò)對(duì)傳感器采集的這些數(shù)據(jù)利用一定的路由算法傳輸給基站，基站將數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)發(fā)給網(wǎng)關(guān)，網(wǎng)關(guān)發(fā)送數(shù)據(jù)給后臺(tái)，后臺(tái)對(duì)數(shù)據(jù)進(jìn)行分析，判斷，然后產(chǎn)生其作用[9]。

以農(nóng)田種植為例，智慧農(nóng)業(yè)監(jiān)控系統(tǒng)需要對(duì)農(nóng)田的各類傳感器節(jié)點(diǎn)進(jìn)行部署，以及對(duì)大面積大數(shù)量的傳感器進(jìn)行組網(wǎng)。然后通過一定的路由算法進(jìn)行數(shù)據(jù)采集傳輸，對(duì)農(nóng)田內(nèi)的作物生長(zhǎng)狀態(tài)可以進(jìn)行視頻監(jiān)控。傳感器采集普通數(shù)據(jù)和視頻數(shù)據(jù)可以周期性的傳輸?shù)綌?shù)據(jù)庫中，有專門的Web來提供登錄界面，農(nóng)戶可以足不出戶的進(jìn)行農(nóng)作物生長(zhǎng)狀態(tài)查詢。專家可以通過數(shù)據(jù)來進(jìn)行技術(shù)指導(dǎo)，智慧農(nóng)業(yè)還可以應(yīng)用在溫室大棚，水產(chǎn)養(yǎng)殖等方面。

2 無線傳感器網(wǎng)絡(luò)路由協(xié)議設(shè)計(jì)

隨著科技和社會(huì)的飛速進(jìn)步，無線傳感器網(wǎng)絡(luò)技術(shù)已經(jīng)成為通信行業(yè)的重要部分，為了滿足時(shí)代發(fā)展的要求，怎樣提高無線傳感器網(wǎng)絡(luò)路由協(xié)議的工作效率，延長(zhǎng)它的使用周期，讓資源高效利用成了重要的探討研究部分。路由協(xié)議法則將源節(jié)點(diǎn)信息發(fā)送到目的節(jié)點(diǎn)，包括源節(jié)點(diǎn)的尋找和節(jié)點(diǎn)間的路徑優(yōu)化兩個(gè)方面，根據(jù)路由協(xié)議的設(shè)計(jì)要求，通常要滿足的要求[10]：能量高效、數(shù)據(jù)傳輸路徑最優(yōu)，簇頭支持?jǐn)?shù)據(jù)融合。

2.1 基于劃分四邊形網(wǎng)格分簇的拓?fù)淇刂扑惴?/h3>

基于劃分四邊形網(wǎng)格分簇的拓?fù)淇刂扑惴?TCA-VGC)，是針對(duì)LEACH算法缺點(diǎn)而改進(jìn)的控制算法。此算法在監(jiān)控區(qū)域內(nèi)劃分了四邊形的虛擬網(wǎng)格，讓每個(gè)單元內(nèi)運(yùn)行成簇算法，在每個(gè)單元格獨(dú)立成簇，從而降低整個(gè)網(wǎng)絡(luò)能量損耗。

(1)TCA-VGC算法采用如下的能量模型。

d為兩個(gè)傳感器節(jié)點(diǎn)間的距離,能量消耗是自由空間模型的要求：通信距離d

ETx(l,d)=lEelec+lEfs*d2d

(1)

ETx(l,d)=lEelec+lEmp*d4d≥d0

(2)

其中l(wèi)*Eelec是數(shù)據(jù)進(jìn)行編碼，解碼，調(diào)制等過程需要的能量，Efs和Emp兩種功率模型下能量的消耗，d0為自由空間模型下的通信最大半徑，且：

(3)

其中f=n_(i).xd-sink.x，

g=n_(i).yd-sink.y，d表示節(jié)點(diǎn)i與sink節(jié)點(diǎn)之間的距離，n_(i).xd和n_(i).yd分別為節(jié)點(diǎn)的橫坐標(biāo)和縱坐標(biāo)，sink.x和表示sink節(jié)點(diǎn)的橫坐標(biāo)和縱坐標(biāo)。

(2)TCA-VGC算法的實(shí)現(xiàn)過程。

第一階段： 虛擬網(wǎng)格的生成。在該階段，在邊長(zhǎng)r滿足一定的前提條件下，將整個(gè)無線傳感器網(wǎng)絡(luò)區(qū)域劃分為多個(gè)r*r虛擬四邊形網(wǎng)格單元，要求相鄰網(wǎng)格單元內(nèi)的任意節(jié)點(diǎn)都可以通過一跳來直接通信，其中R為傳感器節(jié)點(diǎn)的最大通信半徑，r為虛擬網(wǎng)格單元的邊長(zhǎng)。當(dāng)滿足(4)式時(shí)，兩個(gè)相鄰的網(wǎng)格單元的任意節(jié)點(diǎn)均能通過一跳或多跳直接通信。

第二階段：虛擬單元網(wǎng)格內(nèi)節(jié)點(diǎn)的統(tǒng)計(jì)。此階段，節(jié)點(diǎn)按自己地理位置信息加入虛擬四邊形單元格，并向鄰近的節(jié)點(diǎn)廣播消息，發(fā)送自己的節(jié)點(diǎn)及所在單元格節(jié)點(diǎn)狀態(tài)信息。在同一網(wǎng)格內(nèi)的節(jié)點(diǎn)接收到消息后，回復(fù)自身節(jié)點(diǎn)的信息，并記錄廣播消息的節(jié)點(diǎn)信息，否則刪除此消息。這個(gè)過程完成后，每個(gè)節(jié)點(diǎn)都有了在同一網(wǎng)格里的其他節(jié)點(diǎn)信息。

第三階段：建立虛擬四邊形網(wǎng)格和形成簇頭節(jié)點(diǎn)。此階段中，按成簇算法來選擇出簇頭，每次生成的簇頭都是剩余能量最多的節(jié)點(diǎn)。

En_(i)，E_initial為節(jié)點(diǎn)的剩余能量和初始能量。

令：

(5)

為節(jié)點(diǎn)被選擇為簇頭的概率。Po_(i)的值越大，表明節(jié)點(diǎn)成為簇頭的幾率就越高，這樣就能讓能量多的節(jié)點(diǎn)選為簇頭節(jié)點(diǎn)，避免了能量低的節(jié)點(diǎn)，因?yàn)楸贿x為簇頭節(jié)點(diǎn)而能量快速消耗完全的的情況。

第四階段：此階段為拓?fù)渖珊蛿?shù)據(jù)傳送。選用最短的路徑來轉(zhuǎn)發(fā)數(shù)據(jù)，這樣當(dāng)整個(gè)網(wǎng)絡(luò)的拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)形成之后，每個(gè)節(jié)點(diǎn)到簇頭都有最優(yōu)的路徑，整個(gè)網(wǎng)絡(luò)也為最優(yōu)路徑的拓?fù)渚W(wǎng)絡(luò)，然后為數(shù)據(jù)的采集和發(fā)送，節(jié)點(diǎn)發(fā)送信息給簇頭，簇頭將信息融合后發(fā)送給下一級(jí)信息處理點(diǎn)。

2.2 仿真環(huán)境

仿真實(shí)驗(yàn)通過MATLAB2016a完成對(duì)無線傳感器監(jiān)測(cè)網(wǎng)絡(luò)的性能仿真，將LEACH算法與TCA-VGC算法分別從形成的網(wǎng)絡(luò)拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)，節(jié)點(diǎn)死亡、能量消耗三方面進(jìn)行對(duì)比。

2.2.1 網(wǎng)絡(luò)拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)仿真

將仿真目標(biāo)設(shè)置為1 000*1 000，節(jié)點(diǎn)數(shù)為500。如圖1所示,*為簇頭節(jié)點(diǎn)，由于 LEACH的成簇算法是隨機(jī)的，節(jié)點(diǎn)成簇均是在任意地方隨機(jī)的成簇，會(huì)造成拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)的隨機(jī)性形成，所以其拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)是不穩(wěn)定的。如圖2所示，在使用劃分四邊形虛擬網(wǎng)格路由算法后，每個(gè)網(wǎng)格會(huì)生成一個(gè)或是多個(gè)簇頭節(jié)點(diǎn)，這類簇頭節(jié)點(diǎn)將自己網(wǎng)格內(nèi)的節(jié)點(diǎn)數(shù)據(jù)，發(fā)個(gè)下一級(jí)高級(jí)節(jié)點(diǎn)。TCA-VGC算法將監(jiān)測(cè)區(qū)域劃分為多個(gè)四邊形網(wǎng)格并在網(wǎng)格內(nèi)運(yùn)行成簇算法，算法的變化范圍只在小網(wǎng)格內(nèi)，所以算法得到的網(wǎng)絡(luò)拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)是穩(wěn)定的。

圖1 LEACH算法node=500 S=1000*1000拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)圖

圖2 TCA-VGC算法在node=500 時(shí)形成的網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)

2.2.2 節(jié)點(diǎn)死亡數(shù)量與時(shí)間的關(guān)系

將節(jié)點(diǎn)的數(shù)量定100，時(shí)間輪數(shù)定為2 000，來對(duì)兩種算法進(jìn)行比較，由圖3可以看出在400輪時(shí)，兩種算法死亡節(jié)點(diǎn)開始拉開差距，并且隨著時(shí)間的推移，LEACH算法的死亡節(jié)點(diǎn)急劇增多，系統(tǒng)死亡節(jié)點(diǎn)越多系統(tǒng)越容易陷入癱瘓狀態(tài)。TCA- VGC算法競(jìng)爭(zhēng)簇頭時(shí)，每個(gè)周期的簇頭都是能量最多的，死亡節(jié)點(diǎn)減少，保證了簇內(nèi)各節(jié)點(diǎn)的數(shù)量，所以TCA-VGC算法死亡節(jié)點(diǎn)相對(duì)少。

圖3 LEACH和TCA-VGC算法死亡節(jié)點(diǎn)數(shù)量對(duì)比

2.2.3 能量消耗與時(shí)間的關(guān)系

將節(jié)點(diǎn)的數(shù)量定為100，時(shí)間輪數(shù)定為2 000，由圖4可以看出，在整個(gè)仿真中 TCA- VGC算法能量消耗的少，TCA- VGC算法用節(jié)點(diǎn)的剩余能量作為選擇簇頭的依據(jù)，這樣避免了監(jiān)測(cè)系統(tǒng)能量的不均衡的情況。

圖4 兩種算法節(jié)點(diǎn)能量消耗與時(shí)間關(guān)系

3 無線傳感器網(wǎng)絡(luò)定位技術(shù)

節(jié)點(diǎn)定位技術(shù)在無線傳感器網(wǎng)絡(luò)中有著很重要的作用，讓每一個(gè)傳感器節(jié)點(diǎn)都能報(bào)告自己的位置是最好的，但是目前現(xiàn)狀是給每一個(gè)傳感器加裝GPS定位裝置的成本是非常高的，所以只能給一部分節(jié)點(diǎn)加裝GPS定位。而怎么能讓少量的加裝GPS的節(jié)點(diǎn)能夠?qū)崿F(xiàn)全局定位，成了我們探討的重點(diǎn)。無線無線傳感器節(jié)點(diǎn)定位中，節(jié)點(diǎn)通常分為兩類，一類是安裝有GPS位置信息已知的錨節(jié)點(diǎn)，一類是位置不清楚的普通節(jié)點(diǎn)。

3.1 三邊測(cè)量法

三邊測(cè)量法屬于基于距離的的節(jié)點(diǎn)定位算法，圖中錨節(jié)點(diǎn)B、C、D的坐標(biāo)位置可以分別表示為(xB,yB)、(xC,yC)和(xD,yD)，并且與未知節(jié)點(diǎn)A之間的距離分別為dAB、dAC和dAD,未知節(jié)點(diǎn)A的坐標(biāo)為(x,y)則有：

圖5 三邊測(cè)量法

(6)

由上式可以解得，普通節(jié)點(diǎn)A的坐標(biāo)為：

(7)

其中：

三邊測(cè)量法利用三個(gè)節(jié)點(diǎn)就可計(jì)算未知節(jié)點(diǎn)，計(jì)算簡(jiǎn)單。

3.2 基于臨時(shí)錨節(jié)點(diǎn)逐步定位算法介紹及工作流程

本章設(shè)計(jì)的基于WSN的面向智慧農(nóng)業(yè)節(jié)點(diǎn)定位算法中，考慮到一般的農(nóng)田等地理環(huán)境的要求，系統(tǒng)節(jié)點(diǎn)選擇隨機(jī)不均勻部署。在設(shè)計(jì)過程中還要考慮節(jié)點(diǎn)部署成本，部署節(jié)點(diǎn)輕巧微型化等要求，只能允許一部分節(jié)點(diǎn)帶有GPS定位裝置，這部分節(jié)點(diǎn)被稱為錨節(jié)點(diǎn)。這些錨節(jié)點(diǎn)非均勻分布在不同的監(jiān)控區(qū)域。本文提出的基于臨時(shí)錨節(jié)點(diǎn)逐步定位全網(wǎng)的定位算法，利用部分普通節(jié)點(diǎn)，作為臨時(shí)錨節(jié)點(diǎn)，利用臨時(shí)錨節(jié)點(diǎn)來協(xié)助錨節(jié)點(diǎn)工作具體流程如下：

(1)節(jié)點(diǎn)通電正常運(yùn)行后，自帶GPS的錨節(jié)點(diǎn)開始廣播信息，包括地理位置坐標(biāo)，節(jié)點(diǎn)ID，最大洪泛次數(shù)TTL，監(jiān)測(cè)區(qū)域內(nèi)接收到廣播的普通節(jié)點(diǎn)根據(jù)廣播信息利用三邊測(cè)量法可定位自己的地理位置。

(2)錨節(jié)點(diǎn)信息洪泛完畢后，接收錨節(jié)點(diǎn)洪泛信息的普通節(jié)點(diǎn)計(jì)算自身位置，成為臨時(shí)錨節(jié)點(diǎn)。

(3)初次定位完成后，錨節(jié)點(diǎn)和普通節(jié)點(diǎn)繼續(xù)重復(fù)操作(1)，直至全網(wǎng)的定位完成，節(jié)點(diǎn)定位工作完成。

3.3 仿真模擬

為了驗(yàn)證本文設(shè)計(jì)的節(jié)點(diǎn)定位算法在農(nóng)業(yè)生產(chǎn)中的性能，在matlab2016a上仿真測(cè)試，假設(shè)選取的生產(chǎn)區(qū)域都是長(zhǎng)寬均為1 000*1 000的正方形區(qū)域，為了節(jié)約成本，其中錨節(jié)點(diǎn)要求為50，找出最優(yōu)的普通節(jié)點(diǎn)部署，讓定位誤差最優(yōu)。下面分別從鄰居關(guān)系圖，定位誤差兩個(gè)方面來對(duì)節(jié)點(diǎn)分別為100,200,400的節(jié)點(diǎn)來做對(duì)比。

3.3.1 監(jiān)測(cè)區(qū)域不同節(jié)點(diǎn)對(duì)比圖鄰居節(jié)點(diǎn)關(guān)系圖

在無線傳感器網(wǎng)絡(luò)節(jié)點(diǎn)定位中，臨近錨節(jié)點(diǎn)數(shù)目的多少一定程度上決定了節(jié)點(diǎn)定位的精確程度。仿真場(chǎng)景中的鄰居節(jié)點(diǎn)關(guān)系圖反映了未知節(jié)點(diǎn)與錨節(jié)點(diǎn)間相互通信關(guān)系，是一個(gè)能夠大致反映節(jié)點(diǎn)定位精度的圖。圖6的(1)(2)(3)所示總節(jié)點(diǎn)分別為100,200,400，其中50個(gè)錨節(jié)點(diǎn)的鄰居關(guān)系圖。＊表示錨節(jié)點(diǎn)，O表示普通節(jié)點(diǎn)，線表示錨節(jié)點(diǎn)與普通節(jié)點(diǎn)間的通信關(guān)系。

圖6中(1)總節(jié)點(diǎn)為100：，網(wǎng)絡(luò)的平均連通度為:9.9網(wǎng)絡(luò)的鄰居錨節(jié)點(diǎn)平均數(shù)目為:4.98。毎個(gè)未知節(jié)點(diǎn)平均能夠接收到4.98個(gè)錨節(jié)點(diǎn)的地理信息廣播，能夠與鄰居的9.9個(gè)節(jié)點(diǎn)收發(fā)數(shù)據(jù)。

圖6中(2)總節(jié)點(diǎn)為200：網(wǎng)絡(luò)的平均連通為:20.47網(wǎng)絡(luò)的鄰居錨節(jié)點(diǎn)平均數(shù)為:5.32。毎個(gè)未知節(jié)點(diǎn)平均能夠接收到5.32個(gè)錨節(jié)點(diǎn)的地理信息廣播，能夠與鄰居的20.47個(gè)節(jié)點(diǎn)收發(fā)數(shù)據(jù)。

圖6中(3)總節(jié)點(diǎn)為400：網(wǎng)絡(luò)的平均連通度為:43.03網(wǎng)絡(luò)的鄰居錨節(jié)點(diǎn)平均數(shù)目為:5.4毎個(gè)未知節(jié)點(diǎn)平均能夠接收到5.4個(gè)錨節(jié)點(diǎn)的地理信息廣播，能夠與鄰居的43.03個(gè)節(jié)點(diǎn)收發(fā)數(shù)據(jù)。

3.3.2 不同普通節(jié)點(diǎn)定位誤差對(duì)比圖

同一場(chǎng)景普通節(jié)點(diǎn)數(shù)不同時(shí)仿真得出的定位誤差圖如圖7所示：-表示未知節(jié)點(diǎn)的定位誤差是未知節(jié)點(diǎn)的計(jì)算位置和實(shí)際部署位置之間的連線，也就是定位誤差。

圖7 3種不同節(jié)點(diǎn)定位誤差圖

圖7中(1)節(jié)點(diǎn)總數(shù)100時(shí)，定位的誤差為0.110 43。圖7中(2)節(jié)點(diǎn)總數(shù)為200時(shí)，定位誤差為0.040 939。圖7中(3)節(jié)點(diǎn)總數(shù)為400時(shí)，定位誤差為0.044 867?？偟膩碚f，節(jié)點(diǎn)定位誤差都在可接受范圍內(nèi)，設(shè)計(jì)的節(jié)點(diǎn)定位算法能夠?qū)θW(wǎng)節(jié)點(diǎn)實(shí)現(xiàn)精確的定位，但是如果要是算法性能更優(yōu)，選擇布置總結(jié)點(diǎn)數(shù)為200，網(wǎng)絡(luò)的平均連通性越好，定位誤差是最小的。

4 結(jié)論

智慧農(nóng)業(yè)是我國(guó)農(nóng)業(yè)現(xiàn)代會(huì)的一種奮斗目標(biāo)。文章從無線監(jiān)控系統(tǒng)的路由協(xié)議和節(jié)點(diǎn)定位算法兩個(gè)方面來進(jìn)行研究，結(jié)果表明基于劃分四邊形網(wǎng)格分簇的拓?fù)淇刂扑惴ú还軕?yīng)用在農(nóng)田無線監(jiān)測(cè)系統(tǒng)還是溫室大棚無線監(jiān)測(cè)系統(tǒng)，都有良好的使用性能?；谂R時(shí)錨節(jié)點(diǎn)逐步定位算法在節(jié)點(diǎn)數(shù)為200，其中錨節(jié)點(diǎn)為50時(shí)，節(jié)點(diǎn)定位誤差最小，但是從鄰居關(guān)系圖看出節(jié)點(diǎn)越多，這種算法的連通性越好[12-19]。