亚洲免费av电影一区二区三区,日韩爱爱视频,51精品视频一区二区三区,91视频爱爱,日韩欧美在线播放视频,中文字幕少妇AV,亚洲电影中文字幕,久久久久亚洲av成人网址,久久综合视频网站,国产在线不卡免费播放

        ?

        視頻測(cè)量機(jī)器人星識(shí)別算法在自動(dòng)天文定向中的應(yīng)用

        2019-03-06 08:12:18時(shí)春霖米科峰詹銀虎
        測(cè)繪通報(bào) 2019年2期
        關(guān)鍵詞:北極星方位角天文

        葉 凱,張 超,時(shí)春霖,,米科峰,,詹銀虎

        (1. 信息工程大學(xué),河南 鄭州 450001; 2. 61206部隊(duì),北京 100042; 3. 61363部隊(duì),陜西 西安 710054)

        傳統(tǒng)天文定向是通過觀測(cè)北極星實(shí)現(xiàn)的。然而,在北半球高緯度地區(qū)北極星所在高度角較高,不便于觀察;在低緯度地區(qū)或南半球,北極星容易被障礙物遮擋或地平坐標(biāo)較低無法觀測(cè)[1]。因此有學(xué)者提出采用亮星識(shí)別定向,彌補(bǔ)北極星定向的不足[2]。當(dāng)天空中云層較多時(shí),亮星受遮擋無法觀測(cè),因此考慮對(duì)任意星進(jìn)行識(shí)別定向。

        星識(shí)別是通過提取出觀測(cè)星的特征信息,利用星識(shí)別算法,在導(dǎo)航星庫中將其與星庫建立的特征信息進(jìn)行匹配搜索,以此確定觀測(cè)星在導(dǎo)航星庫中的對(duì)應(yīng)星體[3-5]。傳統(tǒng)基于廣角相機(jī)的大視場(chǎng)匹配識(shí)別算法存在不同程度的問題。基于三角形算法的星圖識(shí)別結(jié)果存在較多的冗余匹配,成功識(shí)別的難度較大[6-7]。文獻(xiàn)[8]通過主星選取法構(gòu)建匹配三角形,利用約束性較高的星等過濾標(biāo)準(zhǔn),進(jìn)而識(shí)別星點(diǎn)。文獻(xiàn)[9]利用柵格圖像的處理思維,將星圖變換為稀疏矩陣進(jìn)行識(shí)別。這些算法都沒有旋轉(zhuǎn)不變性,匹配錯(cuò)誤率較大。而且,由于利用計(jì)算機(jī)仿真的環(huán)境、半物理仿真環(huán)境和太空中真實(shí)觀測(cè)環(huán)境差異較大,實(shí)際上,調(diào)研顯示某最新星敏器觀測(cè)的匹配成功率在90%左右[10]。另外,利用小視場(chǎng)的儀器觀測(cè)星體,根據(jù)其特征信息識(shí)別出該星,如亮星識(shí)別定向等利用傳統(tǒng)經(jīng)緯儀、全站儀觀測(cè)方式[11-12]。這樣不僅需要相對(duì)較好的觀測(cè)環(huán)境,而且觀測(cè)時(shí)間較長(zhǎng),對(duì)作業(yè)員的體力和專業(yè)素質(zhì)要求也較高,同時(shí)獲取的數(shù)據(jù)因觀測(cè)者狀態(tài)不同而存在誤差。為了消除該誤差影響,要求觀測(cè)員測(cè)前和測(cè)后在與測(cè)區(qū)緯度相近的基本天文點(diǎn)上進(jìn)行誤差測(cè)定[13-15]。

        針對(duì)上述傳統(tǒng)觀測(cè)北極星或亮星進(jìn)行天文定向的局限,以及星識(shí)別方法冗余匹配量大和成功率低的問題,本文提出一種基于視頻全站儀對(duì)任意星觀測(cè)識(shí)別,實(shí)現(xiàn)自動(dòng)天文定向的方法。視頻全站儀拍攝星圖具有小視場(chǎng)、單星性、形變小的特點(diǎn),以TS50i全站儀為具體平臺(tái),利用其視頻測(cè)量功能,在不同方位獲得小視場(chǎng)星圖數(shù)據(jù),提取星點(diǎn)坐標(biāo)信息,由星圖上的位置轉(zhuǎn)換到星點(diǎn)所在的實(shí)際位置。在獲取觀測(cè)星點(diǎn)高精度方位信息后,將星點(diǎn)高度角和兩兩星對(duì)之間方位夾角作為匹配元素,識(shí)別出滿足閾值條件的恒星,進(jìn)而實(shí)現(xiàn)自動(dòng)天文定向。試驗(yàn)表明,該識(shí)別定向方法具有良好的準(zhǔn)確性和精確性,可以滿足一等天文經(jīng)緯度測(cè)量前的定向要求[13]。

        1 星識(shí)別算法

        1.1 觀測(cè)方法與恒星識(shí)別原理

        本文采用視頻測(cè)量技術(shù)對(duì)恒星進(jìn)行觀測(cè)。如圖1所示,利用視頻全站儀觀測(cè)時(shí),首先通過肉眼找出恒星的位置,然后調(diào)整全站儀的方位,將其大致指向星體,使星體出現(xiàn)在視場(chǎng)中,最后利用全站儀視頻測(cè)量技術(shù)對(duì)其進(jìn)行拍攝,獲得星體在相片上的坐標(biāo)(x,y)。使用視頻全站儀的望遠(yuǎn)鏡重復(fù)以上過程,分別大致指向觀測(cè)條件較好的3顆恒星,各連續(xù)拍攝10次左右,每次拍攝只需將星點(diǎn)成像在十字絲附近即可。記錄每次拍攝時(shí)刻T、水平度盤讀數(shù)H和垂直度盤讀數(shù)V,并獲取星點(diǎn)在全站儀上的成像圖。

        連續(xù)觀測(cè)3顆星后,即可選取星的高度角及星對(duì)方位角差作為判斷條件完成星的識(shí)別。如圖2所示,對(duì)星si和sj觀測(cè)所得高度角為Vi和Vj,方位角差為Ai,j。在星表中進(jìn)行搜索,如果星表中存在兩顆星si和sj,其解算高度角為Vi和Vj,方位角差為Ai,j,滿足閾值條件式(1),則認(rèn)為這兩顆星為匹配星。同樣的,可以選擇2顆星中的任意1顆與第3顆組成另一組匹配組合,按照上述方式進(jìn)行匹配識(shí)別。

        (1)

        式中,wVi、wVj和wAi,j為高度角和方位角角差的誤差容限。利用測(cè)站位置和觀測(cè)時(shí)間解算的方位角為Ai和Aj,因此有

        Ai,j=Ai-Aj

        (2)

        需要注意的是,對(duì)星si和星sj觀測(cè)時(shí),測(cè)站水平度盤0°初始指向是未知的。設(shè)真北方向?yàn)锳北,全站儀水平度盤0°初始指向?yàn)锳0,測(cè)得星si的方位角值為Ai,星sj的方位角值為Aj,有

        Ai,j=Ai-Aj

        (3)

        若某任意目標(biāo)觀測(cè)方位角為Ai,即可得到其真實(shí)方位A如式(4)。識(shí)別定向過程實(shí)質(zhì)上是在識(shí)別出對(duì)應(yīng)星后,該星的真實(shí)方位信息便為已知,再由觀測(cè)數(shù)據(jù)反推求解A0。

        A=A0+Ai

        (4)

        1.2 匹配閾值設(shè)置

        匹配閾值設(shè)置的合理性直接影響匹配結(jié)果的正確性及匹配的效率。一方面,考慮觀測(cè)誤差對(duì)閾值設(shè)置的影響。由上文知,匹配是利用高度角和方位角差值作為篩選條件,而高度角和方位角的精度直接影響其匹配閾值的設(shè)定。觀測(cè)高度角和方位角的精度都受儀器測(cè)角誤差、觀測(cè)的偶然誤差的影響,而高度角還與大氣折射改正模型誤差有關(guān)[16-17]。匹配時(shí)只使用每顆星第一個(gè)時(shí)刻的觀測(cè)數(shù)據(jù),偶然誤差作為匹配閾值的影響因素。對(duì)6顆已知星在已知測(cè)點(diǎn)上進(jìn)行連續(xù)觀測(cè),獲得已知星高度角與方位角的觀測(cè)值與理論值的差如圖3所示。

        已知星的理論高度角和方位角是在已知測(cè)站上通過J2000依巴谷星表計(jì)算地平坐標(biāo)得到,可以認(rèn)為理論值為真值。觀測(cè)偶然誤差和測(cè)角誤差之和可以采用觀測(cè)值和理論值差值的內(nèi)符合表示,誤差落在2倍中誤差的概率為95.45%。這里采用2倍中誤差作為觀測(cè)誤差和測(cè)角誤差的閾值取值,高度角2倍中誤差為6.35″。為了減少大氣折射對(duì)定向精度的影響,選擇高度角在20°~50°的星進(jìn)行觀測(cè)[2]。在對(duì)數(shù)據(jù)進(jìn)行大氣折射改正后,存在角秒級(jí)的誤差σ大氣,如圖3所示,其高度角差值中心偏離零點(diǎn)6.87″,由大氣改正殘余誤差引起。方位角觀測(cè)主要受儀器測(cè)角誤差和觀測(cè)偶然誤差的影響,其誤差分析可以借鑒高度角的評(píng)估策略。對(duì)方位角的觀測(cè)也可得到角秒級(jí)的精度,其2倍中誤差為5.95″。由此可知,任意星si的觀測(cè)高度角和方位角精度范圍如下式

        (5)

        另一方面,閾值選取要考慮解算高度角和方位角的誤差。作為匹配條件的理論高度角和方位角可由Novas程序解算得到[2],在計(jì)算星表中待匹星的地平坐標(biāo)時(shí),需要給定測(cè)站的天文坐標(biāo)。實(shí)際應(yīng)用中,在任意測(cè)站點(diǎn)進(jìn)行天文觀測(cè),無法事先已知該點(diǎn)的天文坐標(biāo)。目前衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)定位的精度較高,可以達(dá)到米級(jí),且其定位結(jié)果容易獲取[18-19],因此用該點(diǎn)獲得的衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)坐標(biāo)替代天文坐標(biāo)進(jìn)行解算。同一測(cè)點(diǎn)的天文坐標(biāo)和導(dǎo)航坐標(biāo)之間存在垂線偏差,這樣必然會(huì)引入測(cè)站位置誤差,本文就測(cè)站位置誤差對(duì)匹配閾值設(shè)置的影響進(jìn)行了討論。

        作球面三角形如圖4所示,其中,點(diǎn)Z為天頂,點(diǎn)P為北天極,點(diǎn)σ為任意星,q為任意星的星位角,t為任意星時(shí)角,A為任意星的方位角,φ為測(cè)站的緯度,δ為任意星的赤緯,z為任意星的天頂距。

        (1) 解算高度角誤差。由邊的余弦公式知

        cosz=sinφsinδ+cosφcosδcost

        (6)

        式中,t=S-α+λ,其中S為測(cè)瞬的格林尼治恒星時(shí),λ為測(cè)站的經(jīng)度,α為任意星的赤經(jīng)。

        對(duì)式(6)微分得

        -sinzdz=cosφsinδdφ-sinφcosδcostdφ-

        cosφcosδsintdt

        (7)

        又有dt=dλ,且z=90°-V,因此有

        cosVdV=cosφsinδdφ-sinφcosδcostdφ-

        cosφcosδsintdλ

        (8)

        由第一五元素公式和正弦公式知

        (9)

        將式(9)代入式(8),有

        dV=-cosAdφ+sinAcosφdλ≤|dφ|+|dλ|

        (10)

        再將測(cè)站緯度誤差Δφ和精度誤差Δλ代入式(10),可得

        dV≤|Δφ|+|Δλ|

        (11)

        (2) 解算方位角誤差。由四元素公式知

        (12)

        對(duì)式(12)微分得

        -csc2AsintdA+cotAcostdt=-sinφsintdt+

        cosφcostdφ+tanδsinφdφ

        (13)

        又根據(jù)角的余弦公式和邊的余弦公式

        (14)

        將式(14)代入式(13)可得

        (15)

        又由式(9)的第二項(xiàng)正弦公式和式(15)得

        (16)

        由于觀測(cè)時(shí)選取高度角20°~50°之間的任意星,且dt=dλ,結(jié)合緯度誤差Δφ和經(jīng)度誤差Δλ可得

        (17)

        解算任意星的高度角和方位角值如下

        (18)

        根據(jù)式(5)和式(18)可知

        (19)

        綜上分析,由式(1)、式(11)、式(17)和式(19),可令

        (20)

        測(cè)站的天文坐標(biāo)采用GNSS定位結(jié)果代替,試驗(yàn)在登封某地完成??紤]登封的垂線偏差在角秒級(jí),設(shè)Δφ=Δλ=10″,因此最終可令閾值的取值為

        (21)

        2 定向試驗(yàn)和數(shù)據(jù)分析

        選擇2017年9月17日夜晚,在登封某站點(diǎn)對(duì)多顆分布在360°方位上的任意星進(jìn)行連續(xù)天文觀測(cè)。為了同時(shí)對(duì)定向的外符合和內(nèi)符合精度進(jìn)行評(píng)價(jià),試驗(yàn)借助新型野外天文測(cè)量系統(tǒng)獲取觀測(cè)數(shù)據(jù)。該系統(tǒng)包括具有視頻測(cè)量功能的TS50i全站儀、兼顧計(jì)時(shí)和定位功能的衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)天線,以及相關(guān)數(shù)據(jù)處理軟件。目前在北極星可見時(shí),其定向精度較高,因此將北極星定向的結(jié)果作為外部檢核標(biāo)準(zhǔn)。試驗(yàn)過程如下:

        (1) 北極星定向觀測(cè):將全站儀分別盤左和盤右連續(xù)觀測(cè)北極星6次,獲得精確的北極星定向結(jié)果。為避免儀器轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)不穩(wěn)定而造成測(cè)角誤差,每次觀測(cè)間隔大于1 s[20]。

        (2) 任意已知星觀測(cè):新型野外天文測(cè)量系統(tǒng)可以得到任意恒星過等高圈的時(shí)刻,以及過等高圈時(shí)的方位角。利用該系統(tǒng)自動(dòng)尋星功能,對(duì)任意已知星分別連續(xù)拍攝10次左右。

        (3) 重復(fù)步驟(2),分別對(duì)多顆已知星進(jìn)行連續(xù)拍攝。

        本文提出的星識(shí)別算法具有良好的適用性,星識(shí)別成功率達(dá)100%。在對(duì)星等6.0以上亮度的星進(jìn)行觀測(cè)時(shí),可觀測(cè)數(shù)據(jù)較多,其中拍攝了分布在360°方位上的任意19顆已知星。在地平坐標(biāo)下,根據(jù)式(1)的匹配條件,選擇每顆星第一個(gè)觀測(cè)時(shí)刻(即時(shí)號(hào)為1)數(shù)據(jù)對(duì)依巴谷星表進(jìn)行匹配識(shí)別,匹配結(jié)果見表1。其中,該天文測(cè)量系統(tǒng)采用FK5系統(tǒng)的4065星表,根據(jù)已有的4065星表和依巴谷星表對(duì)應(yīng)關(guān)系可知,該匹配結(jié)果完全正確。

        表1 星表匹配結(jié)果

        在識(shí)別過程中,利用每3顆星之間的方位角和高度角信息進(jìn)行匹配,每完成一組匹配時(shí)可以得到3顆已知星。利用該組星的多次連續(xù)觀測(cè)數(shù)據(jù)進(jìn)行定向,即可得到一組定向結(jié)果。試驗(yàn)中,選擇對(duì)19顆星進(jìn)行匹配識(shí)別,由于在實(shí)際識(shí)別定向中,獲得某一組定向結(jié)果是隨機(jī)的,因此要對(duì)所有定向結(jié)果進(jìn)行計(jì)算,可得到969組定向結(jié)果。

        圖5、表2分別給出了任意星組的定向結(jié)果分布圖及誤差分布??梢钥闯?,任意星組的定向結(jié)果中誤差為1.14″~6.79″,其平均值可達(dá)到3.33″。主要原因是單顆星觀測(cè)結(jié)果的內(nèi)符合精度較高,然而不同星的觀測(cè)結(jié)果在真值上下分布,導(dǎo)致星組的平均值即定向結(jié)果偏向于真值,相應(yīng)的,平均值相對(duì)各星整體結(jié)果的偏差會(huì)偏大。利用北極星定向結(jié)果作為真方位檢核該方法定向的精度,得知其與真值之差為-4.13″~6.18″,其中有73.3%的定向誤差集中在-2″~+2″,證明任意星組的定向結(jié)果普遍具有較高的精度。

        天文測(cè)量規(guī)范要求一等天文經(jīng)緯度測(cè)量前進(jìn)行定向誤差不大于2′。由以上結(jié)果分析可以看出,該識(shí)別定向方法的定向誤差在角秒級(jí),遠(yuǎn)大于規(guī)范要求,筆者認(rèn)為該識(shí)別定向可以滿足一等天文測(cè)量要求。

        3 結(jié) 論

        面向自動(dòng)天文定向的需求,基于視頻測(cè)量機(jī)器人平臺(tái)的工作特點(diǎn),本文提出了一種基于高度角和方位角差值匹配的任意星識(shí)別定向方法。利用高精度測(cè)角數(shù)據(jù),采用高度角約束可以較大地縮小閾值區(qū)間,從而有效地縮小匹配搜索范圍,消除冗余匹配,提高識(shí)別成功率。利用視頻測(cè)量功能,減少了每次將十字絲照準(zhǔn)星體的過程,只需將望遠(yuǎn)鏡大概指向星體,使星體出現(xiàn)在成像視場(chǎng)中即可,實(shí)現(xiàn)自動(dòng)測(cè)量。試驗(yàn)結(jié)果表明:

        (1) 本文的星識(shí)別定向方法具有較高的星識(shí)別成功率和定向精度。試驗(yàn)中觀測(cè)了任意19顆恒星,將其組成任意969組匹配星組,識(shí)別結(jié)果顯示所有匹配星組都能成功識(shí)別,實(shí)現(xiàn)100%的識(shí)別成功率。對(duì)全部969組的星組進(jìn)行定向解算,可以得知其與北極星定向差值為-4.13″~6.18″,其中定向誤差在-2″~+2″之間的定向結(jié)果可占73.3%,可以滿足一等天文經(jīng)緯度測(cè)量前對(duì)定向的要求。

        (2) 本文的星識(shí)別定向方法具有較強(qiáng)的生存能力。相對(duì)以往采用北極星定向和較亮的恒星定向方法,該方法觀測(cè)時(shí)更不易受天氣條件的限制,在多云天氣也有較好的適用性,理論上只需存在3顆以上可觀測(cè)恒星即可完成匹配識(shí)別定向,既可以解決在緯度較高或較低及南半球地區(qū)采用北極星定向誤差較大或無法觀測(cè)的問題,又可以解決天空中較亮的星被云層遮擋而無法觀測(cè)的問題,利用視頻測(cè)量功能,通過恒星識(shí)別進(jìn)而實(shí)現(xiàn)自動(dòng)天文定向。

        (3) 本文的星識(shí)別定向可以滿足一等天文經(jīng)緯度測(cè)量前定向的要求。在實(shí)際應(yīng)用中,目前某野外天文測(cè)量系統(tǒng)在自動(dòng)尋星前采用北極星定向,其定向過程采用人眼瞄準(zhǔn)目標(biāo),且觀測(cè)受天氣的影響,該識(shí)別定向方法可以很好地彌補(bǔ)系統(tǒng)的不足,作為其定向的替代方式,提高天文測(cè)量自動(dòng)化水平。

        需要說明的是,天空中并不是所有的星都是恒星,還有多顆行星分布,為避免在觀測(cè)中受到行星的影響,在觀測(cè)前應(yīng)將行星篩除。

        猜你喜歡
        北極星方位角天文
        天文動(dòng)手做/中國(guó)古天文系列 三星在天、在隅、在戶
        軍事文摘(2024年4期)2024-01-09 09:08:34
        天文篇
        探究無線電方位在無線電領(lǐng)航教學(xué)中的作用和意義
        卷宗(2021年2期)2021-03-09 07:57:24
        北極星
        近地磁尾方位角流期間的場(chǎng)向電流增強(qiáng)
        南極星和北極星
        南極星和北極星
        為什么北極星看上去靜止不動(dòng)
        一群“玩”天文的癡迷少年
        向量?jī)?nèi)外積在直線坐標(biāo)方位角反算中的應(yīng)用研究
        河南科技(2015年18期)2015-11-25 08:50:14
        色综合自拍| 成人区人妻精品一区二区三区| 久久综合亚洲色一区二区三区| 亚洲人成无码www久久久| 国产资源精品一区二区免费| 日本一区二区精品色超碰| 日韩不卡的av二三四区| 免费a级毛片无码av| 青青视频一区| 精品亚洲一区二区视频| 国产一区二区av免费观看| 97日日碰人人模人人澡| 成年男女免费视频网站| 国产精品麻豆A在线播放| 亚洲精品一区二区在线免费观看| 蜜臀av色欲a片无码精品一区| 九九99无码精品视频在线观看| 91福利精品老师国产自产在线| 久久精品国产亚洲av四区| 丰满少妇作爱视频免费观看| 长腿校花无力呻吟娇喘的视频| 国产精品色内内在线播放| 亚洲天堂av一区二区三区不卡| 国产乱人偷精品人妻a片| 亚洲精品国产v片在线观看| 亚洲熟伦在线视频| 一区二区三区国产内射| 久久久亚洲欧洲日产国码αv| 尤物视频一区二区| 久久夜色精品国产亚洲av老牛| 国产欧美高清在线观看| 波多野结衣av手机在线观看 | 熟妇激情内射com| 国产精品自产拍在线观看免费| 中文字幕一区二区在线看| 欧美性xxxxx极品老少| 制服丝袜人妻中文字幕在线| 99免费视频精品| 成人久久黑人中出内射青草| 久久www免费人成—看片| 国产精品成人午夜久久|