北京信息科技大學高動態(tài)導航技術北京市重點實驗室，北京 100101

一、引言

人體運動模式識別是指對人體多種運動狀態(tài)的感知過程，主要通過對傳感器數(shù)據(jù)的分析，實現(xiàn)運動模式的識別[1]。在行人導航航位推算系統(tǒng)中，準確的運動模式認知，有助于準確獲得行為軌跡，可應用于老弱病殘等群體日?？醋o、行人導航、消防救援等領域[2]。

FederiaInderst等人[3]通過腰部穿戴IMU單元測量慣性數(shù)據(jù)，提取標準差、幅值范圍和最值作為分類特征，采用兩級分類方式，實現(xiàn)分類正確率為87.56%。Thomas Moder等人[4]提取行人運動的最大值、均值、標準差、均方差、四分位差和頻率為分類特征，采用決策樹進行運動分類與識別，識別率為89%。NatthaponPannurat等人[5]提取多種時域數(shù)據(jù)作為分類特征，對八種分類算法進行評估，SVM分類方法對運動模式識別率為91%。

但以往方法，均存在選取的特征向量信息重疊的情況，沒有解決特征冗余的問題?；谶@些研究，本文基于Relief-F算法對IMU提取的特征向量進行權重估計，根據(jù)Relief-F算法構造一個特征元素權重向量，增大不同類特征向量的差異性，作為輸入進行支持向量機分類計算，識別站立、走、跑、跳、跌倒、上樓、下樓7種運動狀態(tài)，提高了人體運動模式識別分類的精度和效率。

二、系統(tǒng)介紹

1、數(shù)據(jù)采集和處理

本文采用法國SBG Systems公司的MEMS慣性測量單元Ellipse-N進行測試，模塊安裝在測試人員腰部，如圖1所示，依照右手笛卡爾坐標系，傳感器的x軸與地面垂直，y軸與地面平行，z軸指向人體運動前進方向。

對傳感器原始數(shù)據(jù)預處理以提取運動傳感器的時域特征，采用3階巴特沃斯低通濾波，截止頻率fc=5Hz，如圖2所示。可以看出，數(shù)據(jù)經過預處理后，消除了噪聲，保留了加速度信號的特征，信號更加平滑，系統(tǒng)的分類準確度明顯提高。

2、特征提取

特征提取對于多運動模式識別的精度有很大的影響。慣性測量單元Ellipse-N采集三軸加速度信號和三軸角速度信號，其中每軸數(shù)據(jù)都可以提取出不同的特征量。因為時域特征的提取計算復雜度低、耗時短[6]，所以本文選取適用于實時性要求較高的系統(tǒng)的多種時域特征。用n來表示一個時間窗口的大小，即窗口內數(shù)據(jù)的行數(shù)，用i來表示第i行數(shù)據(jù)。

取三軸合加速度A為特征提取與分類的初始數(shù)據(jù)，ax、ay、az分別為加速度計的三軸數(shù)據(jù)。在確保精度的同時，要減少計算復雜性。合加速度公式為：

特征向量β由多個時域特征元素βi(i∈{1, 2, 3, 4,5, 6})構成，特征向量公式為：

式中，β1—方差；

β2—四分位間距；

β3—峰值；

β4—加速度均值；

β5—過均值點個數(shù)；

β6—幅值。

（1）方差

設x1,x2,…,xn是角速度傳感器數(shù)據(jù)x的一個樣本，特征元素方差β1公式如下式所示：

圖3為多種模式下方差的分布。圖中定義每50個數(shù)據(jù)點劃分為一個窗口，模擬實時情況下的數(shù)據(jù)處理。

（2）四分位間距

取特征元素β2為四分位間距，把加速度計x軸的數(shù)據(jù)ax從小到大排列為ax1,ax2,...axn，并均分為四份，處于三個分割點位置的數(shù)值即為四分位數(shù)（Quartile）。第三個四分位數(shù)和第一個四分位數(shù)的差值即為四分位間距（InterQuartile Range，IQR），計算公式為：

式中：IQR—四分位間距；

Q1—第一個四分位數(shù)；

Q3—第三個四分位數(shù)。

四分位間距的分布情況如圖4所示。

（3）均值

特征元素加速度均值β3，分布情況如圖5所示，計算公式如下：

（4）最大值

特征元素加速度最大值β4，可反應加速度信號在一個周期內的變化強度，峰值絕對值越大，說明運動幅度越大，可用來區(qū)分運動和靜止的狀態(tài)模式。最大值的分布情況如圖6所示，計算公式如下。

其中，A—特征元素幅值。

（5）過均值點個數(shù)

特征元素過均值點個數(shù)β4，計算公式為：

（6）幅值

特征元素幅值β6，定義為最大值和最小值之差，計算公式為：

三、算法描述[10]

1、Relief-F算法

Relief-F（Relevant Features）是Relief算法的擴展，由Kononenko[7]于1994年在Kira工作的基礎上提出的一種處理多類別特征選擇算法。這是一種過濾式特征選擇方法，也叫特征權重算法，根據(jù)各個特征和類別的相關性賦予不同的權重，權重值小于某個閾值的特征將被剔除，僅能處理兩類別數(shù)據(jù)。

設D={X1,X2,...,Xm}(i=1, 2…m)是待進行分類的對象全體，Xi為其中任意一個樣本，xi=[xi1,xi2,…,xin]T（p=1, 2…n）表示Xi的n個特征值，λi=[ai1,ai2,…,ain]T（p=1, 2…n）表示Xi各維特征值的權值。從D中隨機選擇樣本Xi以后，從和Xi同類的樣本中尋找k個最近鄰樣本H={H1,H2,...,Hk}(j=1, 2…k) (特征值hj=[hj1,hj2,…,hn]Tp=1,2…n)，稱為Near Hit，從和Xi不同類的樣本中尋找k個最近鄰樣本M={M1,M2,...,Mk}(j=1,2…k) (特征值mj=[mj1,mj2,…,mn]Tp=1,2…n)，稱為Near Misses。

設diff_hiti是n×1的矩陣，表示Xi和H在每個特征上的差異：

其中，max(xi) 、min(xi)—特征值中最大值和最小值。

設diff_missi是n×1的矩陣，表示Xi和M在每個特征上的差異：

其中，P(L)—待分類類別的概率，是第L類的樣本數(shù)與數(shù)據(jù)集中樣本的總數(shù)之比。

此過程重復m次進行迭代，權重值由下式更新：

由此，得到特征集中每一個特征的權重值向量λm。

2、SVM分類方法

支持向量機（Support Vector Machine，SVM）通過構造一個分類函數(shù)或分類器，把數(shù)據(jù)庫中的數(shù)據(jù)項非線性映射到一個高維特征空間中，從而進行線性分類，然后在新特征空間中構造最優(yōu)分類面，形成樣本分類，可用于預測未知數(shù)據(jù)[8]。SVM算法簡單，魯棒性好，在過擬合、運算速度和分類精度等方面都比傳統(tǒng)的分類算法具有明顯的優(yōu)勢。

考慮線性可分的分類問題，設訓練樣本集合為：

其中，每一個xi對應一個數(shù)據(jù)向量；yi是xi對應的類標簽；d為空間維數(shù)。

設d維空間中線性判別函數(shù)的一般形式為：

其中，w—法向量；

b—偏移量，超平面與原點的距離；

(w*,b*) —最優(yōu)解。

根據(jù)SVM的基本思想，如果超平面分類線性函數(shù)f(x)=sign(w*x+b*)可以將訓練樣本準確的區(qū)別開，并且使分類間隔最大即離超平面最近的距離其實是最遠的，則這個超平面是最優(yōu)超平面[9]，其解(w*,b*)為最優(yōu)解。

對于線性不可分的線性支持向量機的學習問題，變成如下凸二次規(guī)劃問題：

其中，ξi—松弛變量；

C—懲罰參數(shù)，C〉0。

設問題（14）的解為(w*,b*)，于是可以得到最優(yōu)分離超平面w*x+b*=0及分類決策函數(shù)f(x)=sign(w*x+b*)。

對于非線性可分的運動模式分類問題要引入核函數(shù)，將訓練樣本映射到高維空間，問題可轉變?yōu)榫€性可分。核函數(shù)的加入將分類模型轉變?yōu)橄铝泄剑?/p>

其中，K(xi,x)—核函數(shù)。

則式（14）中的優(yōu)化問題變成如下形式：

3、基于Relief-F的SVM運動模式分類算法

對于非線性可分的運動模式分類問題要引入核函數(shù)，把特征權向量和核函數(shù)二者結合起來，可以得到特征加權核函數(shù)，然后再應用到非線性SVM中，為得到較佳的實驗效果，選擇高斯核函數(shù)作為高斯徑向基函數(shù)分類器的核函數(shù)。

（1）收集原始樣本數(shù)據(jù)集D：

（2）根據(jù)Relief- F算法分別計算每個特征向量的權值（m=30，迭代30次），得出下式[7]：

剔除特征屬性權重值最小的β5，從上述權重值可以看出，方差、均值、四分位間距等都是分類主要的影響因素，增大其權重值（按照踢出的權重值取平均，加在各個權值里），由此構造新的特征權重向量:

（3）選取高斯核函數(shù)K(x,xc)：

其中，xc—核函數(shù)中心；

σ—核函數(shù)的寬度參數(shù)，控制函數(shù)的徑向作用范圍。

選取適當?shù)膮?shù)C，構造并求解最優(yōu)化問題：

其中，α—拉格朗日乘子。

（4）選擇α*的一個正分量計算：

由此構造決策函數(shù)：

四、實驗結果與分析

為了驗證本文所提出方法的有效性，設計了測試實驗。實驗人數(shù)30（男性20名，女性10名），按要求完成站立、走、跑、跳、跌倒、上樓、下樓7種運動模式。在實驗過程對測試人員的行為不作任何約束，跌倒實驗在4m×1m×0.2m的海綿墊子上完成。

本文進行兩組對比實驗，分別采用多時域特征向量和基于Relief-F特征加權的多時域特征向量作為SVM運動模式識別的數(shù)據(jù)。數(shù)據(jù)分別在系統(tǒng)平臺上實驗驗證，以分類準確度（一種運動模式被分類器判定為其所屬類別的幾率）作為評判標準。實驗結果如表1～表4所示。

表1、表2為第一組實驗數(shù)據(jù)，實驗采用多時域特征向量作為SVM運動模式識別的數(shù)據(jù)。其中表1為7種運動模式的分類準確度?？梢钥闯觯捎谂c其它幾種動作的區(qū)分度較大，站立的準確度達到100%；而坐、跳和跌倒、上樓和下樓區(qū)分度較小，準確度較低。表2列出了7種運動模式的混淆情況，跳、跌倒之間易錯誤識別，上樓、下樓易誤識別為走。

表3和表4列出了第二組實驗的結果，實驗采用基于Relief-F特征加權的多時域特征向量作為SVM運動模式識別的數(shù)據(jù)。對于較難區(qū)分的上樓和下樓，識別精度提高了5%，跌倒的識別精度提高了7%。

由此可以看出，采用本文提出的方法在訓練時間上好于傳統(tǒng)的SVM分類器。采用相同服務器進行測試，傳統(tǒng)SVM訓練平均時間為3s，而本文平均為1.5s，僅為傳統(tǒng)方法耗時的1/2，顯示出其時間上的優(yōu)勢。

表1 第一組實驗7種運動模式的分類準確度

表2 第一組實驗 7種運動模式的混淆矩陣

表3 第二組實驗7種運動模式的分類準確度

表4 第二組實驗中7種運動模式的混淆矩陣

五、結束語

基于對Relief-F特征加權SVM的人體運動模式識別算法的詳細闡述，對多種運動狀態(tài)樣本集進行了分類。實驗結果表明，這種方法在分類準確率上優(yōu)于傳統(tǒng)的SVM分類器，具有計算準確度高、高效、簡單的特點。