柴曉玉 徐立章 嚴(yán) 超 梁振偉 馬 征 李耀明

(江蘇大學(xué)農(nóng)業(yè)裝備工程學(xué)院， 鎮(zhèn)江 212013)

0 引言

油菜是中國最重要的油料作物之一[1]，種植面積占全國油料作物總面積的40%以上。油菜機(jī)械化聯(lián)合收獲作業(yè)效率高，在氣候條件不好的情況下，有利于搶收，我國油菜機(jī)械化收獲水平正逐年提高?，F(xiàn)有的油菜聯(lián)合收獲機(jī)沿用了稻麥聯(lián)合收獲機(jī)的基本原理和主要結(jié)構(gòu)，但油菜性狀與稻麥差異較大[2]：油菜株型高大，個(gè)體高達(dá)近2 m、角果層直徑1.5～2.0 m，主莖稈直徑30～40 mm，分支互相交錯(cuò)纏繞、成熟角果易炸莢等，為了減少分禾過程中交錯(cuò)枝蔓拉扯造成落粒損失，油菜聯(lián)合收獲機(jī)割臺(tái)通常增加豎割刀將牽連枝稈切開(分禾)[3]；油菜上中下成熟度差異較大，在豎割刀分禾過程中，割臺(tái)和豎割刀的振動(dòng)又易造成上部過熟角果爆裂落粒，造成較高的割臺(tái)損失[4]，據(jù)統(tǒng)計(jì)，油菜割臺(tái)損失占總損失的50%左右，因此降低割臺(tái)損失是降低油菜聯(lián)合收獲總損失的有效途徑。

近年來國內(nèi)外學(xué)者對降低聯(lián)合收獲機(jī)割臺(tái)損失進(jìn)行了大量研究[5-15]。主要集中在加裝帶式輸送器、撥禾輪、主切割器傳動(dòng)、割臺(tái)機(jī)架等方面，對割臺(tái)豎切割分禾損失方面的研究鮮有報(bào)道。傳統(tǒng)豎割刀傳動(dòng)常通過換向件和鉸接件把割臺(tái)主割刀的部分動(dòng)力傳至豎割刀[16]，但只能向一側(cè)豎割刀傳遞動(dòng)力，豎割刀往復(fù)運(yùn)動(dòng)頻率與主割刀同步，收獲時(shí)發(fā)動(dòng)機(jī)工作在額定轉(zhuǎn)速，切割頻率固定不變。在油菜收獲過程中，當(dāng)油菜種植稀疏、產(chǎn)量較低時(shí)，駕駛員通常會(huì)增加前進(jìn)速度，切割頻率固定不變的豎割刀會(huì)導(dǎo)致漏割較多，甚至拉扯油菜分枝，分禾損失顯著增加[17-18]；當(dāng)油菜種植密集、產(chǎn)量高、作業(yè)負(fù)荷大，駕駛員通常會(huì)低速收獲，此時(shí)切割頻率固定不變的豎割刀會(huì)形成較多重割，分禾邊界處的角果被多次剪切形成更大損失，此外重割形成的10～20 mm的分枝莖稈進(jìn)入清選系統(tǒng)后容易形成含雜，降低機(jī)器作業(yè)性能。

基于以上原因，本文設(shè)計(jì)一種油菜割臺(tái)豎割刀切割頻率隨動(dòng)調(diào)節(jié)裝置，根據(jù)油菜聯(lián)合收獲機(jī)前進(jìn)速度的變化實(shí)時(shí)改變豎割刀切割頻率，以減少重割和漏割區(qū)域，降低割臺(tái)損失和提高機(jī)器作業(yè)性能。

1 豎割刀切割頻率隨動(dòng)調(diào)節(jié)裝置設(shè)計(jì)

1.1 雙豎割刀分禾裝置隨動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)

為使油菜聯(lián)合收獲機(jī)能在田間任意位置開道，提高作業(yè)靈活性、收獲效率和適應(yīng)性，設(shè)計(jì)了雙豎割刀油菜割臺(tái)，如圖1所示，主要包括撥禾輪、割臺(tái)機(jī)架、割臺(tái)螺旋輸送器、主切割器和左右豎割刀等裝置。

左右豎割刀均采用步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)，通過曲柄滑塊機(jī)構(gòu)帶動(dòng)動(dòng)刀片上下往復(fù)運(yùn)動(dòng)。曲柄滑塊機(jī)構(gòu)由曲柄、兩個(gè)關(guān)節(jié)軸承和螺桿組成，螺紋桿長度可根據(jù)安裝需要調(diào)整。豎割刀采用行程76.2 mm標(biāo)準(zhǔn)型Ⅱ型[19]，如圖2所示，圖中f為實(shí)際切割行程開始位移，mm；g為實(shí)際切割行程結(jié)束位移，mm，詳細(xì)參數(shù)見表1。

圖1 雙豎切割器油菜割臺(tái)Fig.1 Rape cutting table with double vertical cutters1.撥禾輪 2.豎割刀 3.豎割刀固定方管 4.曲柄滑塊機(jī)構(gòu) 5.步進(jìn)電機(jī) 6.步進(jìn)電機(jī)固定架 7.分禾器 8.主切割器 9.螺旋輸送器

圖2 標(biāo)準(zhǔn)型割刀示意圖Fig.2 Standard cutter diagram

結(jié)構(gòu)參數(shù)數(shù)值動(dòng)刀片寬度a76.2動(dòng)刀片刃部高度h55動(dòng)刀片前橋?qū)挾萫17定刀片平均寬度b24割刀曲柄半徑r35

1.2 豎切割分禾原理與切割圖數(shù)值模擬

豎割刀為往復(fù)式切割器，做往復(fù)直線運(yùn)動(dòng)，在護(hù)刃器的配合下進(jìn)行有支承切割，如圖3所示(為了表達(dá)方便，旋轉(zhuǎn)后水平放置)，在相鄰兩定刀片間的油菜，由于所處位置的不同，有3種不同的情況：①豎割刀掃過區(qū)(S1區(qū))中的油菜分枝或角果，被護(hù)刃器及定刀片推向兩側(cè)被切割。②漏割區(qū)(S2區(qū))中的油菜分枝或角果，在刀刃向右運(yùn)動(dòng)時(shí)未被觸及。若漏割區(qū)過大，造成油菜分枝莖稈拉扯、割臺(tái)損失顯著增加。③重割區(qū)(S3區(qū))中的油菜分枝或角果，在割斷后因分枝莖稈的相互纏繞未被撥禾輪及時(shí)帶走而被另一刃口重復(fù)觸及[20-21]，有可能發(fā)生重割，重割區(qū)面積大，無用功多，且重割形成的10～20 mm的分枝莖稈進(jìn)入清選系統(tǒng)后容易形成含雜。因此需要根據(jù)機(jī)器的前進(jìn)速度，綜合考慮漏割區(qū)及重割區(qū)的面積，提高機(jī)器作業(yè)性能。

圖3中，L1為豎割刀絕對運(yùn)動(dòng)軌跡，L2為豎割刀絕對運(yùn)動(dòng)軌跡，L3為動(dòng)刀刃口直線，L4為定刀刃口直線。

圖3 往復(fù)式豎割刀分禾切割圖Fig.3 Reciprocating vertical cutter harvesting diagram

為了建立切割區(qū)面積數(shù)學(xué)模型，將方程設(shè)為x=f(y)形式，直接影響漏割區(qū)S2和重割區(qū)S3面積的L1、L2、L3、L4方程為[19]

(1)

其中

H=30v/n

式中x——?jiǎng)拥镀瑱M向位移，mm

y——?jiǎng)拥镀v向位移，mm

ω——割刀曲柄角速度，rad/min

H——割刀進(jìn)距，mm

v——機(jī)器前進(jìn)速度，m/s

n——割刀轉(zhuǎn)速，r/min

1.2.1前進(jìn)速度對豎切割圖的影響

豎切割頻率為10 Hz(600 r/min)，機(jī)器前進(jìn)速度分別為1.1 m/s和1.4 m/s時(shí)的豎切割圖如圖4所示。在Matlab中根據(jù)式(1)繪制曲線，選取交點(diǎn)A、B、C、E、F，構(gòu)成圖3中的S2、S3區(qū)域。

圖4中S△ABC=S2(左邊的三角區(qū))即為漏割區(qū)，S△AEF=S3(右邊的三角區(qū))即為重割區(qū)，在Matlab中由測量點(diǎn)的具體坐標(biāo)可以計(jì)算出S2、S3的面積，得到豎割刀頻率10 Hz，前進(jìn)速度1.1、1.4 m/s時(shí)的重、漏割區(qū)面積。用同樣的方法測量出豎割刀頻率3～21 Hz，機(jī)器前進(jìn)速度0.5、0.8、1.1、1.4、1.7、2.0 m/s時(shí)重、漏割區(qū)面積。

對比圖4a、4b可以發(fā)現(xiàn)，在豎切割頻率一定的情況下，漏割區(qū)隨機(jī)器前進(jìn)速度的增大而增大，重割區(qū)隨機(jī)器前進(jìn)速度的增大而減小。

為了找到理想豎切割頻率，統(tǒng)計(jì)機(jī)器不同前進(jìn)速度下漏割區(qū)、重割區(qū)面積與切割頻率關(guān)系，繪制重、漏割區(qū)面積變化規(guī)律圖，選前進(jìn)速度1.1 m/s為例，如圖5所示。

圖4 不同前進(jìn)速度下的豎切割圖Fig.4 Vertical cutting charts at different machine speeds

圖5 前進(jìn)速度1.1 m/s時(shí)漏割區(qū)、重割區(qū)面積隨切割頻率變化曲線Fig.5 Curves in which cutting area and heavy cutting area change due to change of cutting frequency at forward speed of 1.1 m/s

從圖5可以看出，隨著切割頻率的增大，重割區(qū)面積逐漸減小，漏割區(qū)面積逐漸增大。為了解決這一矛盾，設(shè)計(jì)綜合指標(biāo)公式

S=kS2+(1-k)S3

(2)

式中S——綜合面積

k——漏割區(qū)所占權(quán)重

選定的k值能夠使S最小，即可得豎割刀的理想切割頻率。

1.2.2成熟度對重割區(qū)、漏割區(qū)權(quán)重的影響

油菜的成熟度對機(jī)械化收獲損失有很大的影響，完熟油菜角果在受到撥動(dòng)、牽拉、梳刷等作用時(shí)非常容易開裂，形成炸莢損失。油菜無限花序?qū)е缕涑墒於炔町愝^大，同一田塊中，成熟度不同，甚至同一株油菜的上下角果層成熟度都不同。

為適應(yīng)機(jī)械化收獲對油菜成熟度的要求，2015年喬醒等[22]在油菜成熟期噴施“敵草快”等脫水劑，脫水效果明顯，成熟度較為一致，且脫水劑對油菜籽粒發(fā)芽、千粒質(zhì)量和品質(zhì)未產(chǎn)生顯著影響，儲(chǔ)藏一段時(shí)間后，種子中沒有脫水劑殘留。張學(xué)昆等[23]發(fā)明了一種油菜化學(xué)干燥劑，在油菜機(jī)收前5～7 d噴施，促進(jìn)營養(yǎng)向籽粒轉(zhuǎn)運(yùn)，增加千粒質(zhì)量，并使油菜植株脫水干燥，在收獲期成熟度一致。郭靜等[24]研究了脫水劑對油菜內(nèi)源激素的影響，推測脫水劑可以通過調(diào)節(jié)內(nèi)源激素的釋放量來促進(jìn)油菜籽粒成熟。呂敏等[25]試驗(yàn)發(fā)現(xiàn)在收獲前3 d噴施脫水劑，可以降低黃熟期油菜一次機(jī)收損失20%以上。在以上研究基礎(chǔ)上，在油菜收獲期噴施脫水劑，促進(jìn)油菜的一致成熟程度，適應(yīng)機(jī)械化收獲。

田間收獲時(shí)，成熟度用肉眼觀察油菜顏色進(jìn)行分辨，一般可分為青熟、黃熟、完熟、過熟。油菜成熟度較高時(shí)，在外界擾動(dòng)情況下容易炸莢，要減輕豎割刀對分枝莖稈的拉扯(適當(dāng)減少漏割區(qū))，降低割臺(tái)損失；油菜成熟度較低時(shí)，要減少10～20 mm的分枝莖稈的產(chǎn)生(減小重割區(qū))，降低清選含雜率。根據(jù)大量駕駛員實(shí)際收獲經(jīng)驗(yàn)，綜合油菜損失、清選含雜、作業(yè)效率等因素，在油菜青熟時(shí)，k取值0.8；黃熟時(shí)，k取值0.7；完熟時(shí)，k取值0.6；過熟時(shí)，k取值0.5。

采用1.2.1節(jié)中計(jì)算出的豎割刀頻率為3～21 Hz、前進(jìn)速度為0.5～2.0 m/s時(shí)的重、漏割區(qū)面積，選擇不同成熟度時(shí)漏割區(qū)所占權(quán)重k，根據(jù)式(2)計(jì)算不同前進(jìn)速度、不同豎割刀切割頻率時(shí)重漏割區(qū)面積和，其中面積和最小時(shí)對應(yīng)的豎割刀切割頻率即為理想切割頻率。將計(jì)算出的不同前進(jìn)速度下理想切割頻率進(jìn)行數(shù)據(jù)擬合，得到公式

(3)

式中yi——理想切割頻率

xi——機(jī)器前進(jìn)速度

考慮不同成熟度的影響，根據(jù)式(3)，獲得了機(jī)器前進(jìn)速度與理想切割頻率的關(guān)系如圖6所示。

圖6 機(jī)器前進(jìn)速度-豎割刀切割頻率擬合曲線Fig.6 Fitting curves of machine speed and cutting frequency

從圖6看出，前進(jìn)速度越快，需要切割的油菜枝稈越多，因此豎割刀切割頻率越高。同等前進(jìn)速度下，成熟度越高，豎割刀切割頻率越低，有利于降低豎割刀處振動(dòng)，降低分禾炸莢損失。

1.3 豎割刀切割頻率隨動(dòng)控制系統(tǒng)

豎割刀切割頻率隨動(dòng)控制系統(tǒng)主要由機(jī)器前進(jìn)速度傳感器(齒輪速度傳感器)、PLC控制器、步進(jìn)電機(jī)和豎切割器組成，如圖7所示。

圖7 隨動(dòng)控制系統(tǒng)原理圖Fig.7 Schematic of follow-up control system

以德國西門子公司的S7-1200PLC 為主機(jī)，輸入信號(hào)包括步進(jìn)電機(jī)軸的啟用、啟動(dòng)、暫停、停用，前進(jìn)速度傳感器輸入信號(hào)以及油菜成熟度，其中油菜成熟度用高位和低位表示。輸出信號(hào)由步進(jìn)電機(jī)脈沖及方向控制信號(hào)組成?？紤]到豎切割頻率3～21 Hz的工作要求，選擇理論轉(zhuǎn)矩為12 N·m的86HBS120型全閉環(huán)步進(jìn)電機(jī)，輸入電壓為24～60 V(DC)，步距角為1.2°，脈沖響應(yīng)頻率為200 kHz，步進(jìn)電機(jī)每調(diào)整豎割刀頻率變化1 Hz用時(shí)90 ms，采用DSP芯片和矢量閉環(huán)控制技術(shù)，可克服開環(huán)步進(jìn)電機(jī)丟步問題，提高電機(jī)運(yùn)動(dòng)精度，具有與交流伺服系統(tǒng)同樣的可靠性。PLC控制程序包括讀取機(jī)器前進(jìn)速度、計(jì)算切割頻率和驅(qū)動(dòng)步進(jìn)電機(jī)運(yùn)動(dòng)3個(gè)子程序，檢測前進(jìn)速度信號(hào)響應(yīng)時(shí)間約10 ms，PLC程序響應(yīng)時(shí)間約20 ms，考慮閉環(huán)電機(jī)的自反饋檢測用時(shí)，控制系統(tǒng)總響應(yīng)時(shí)間約150 ms，可實(shí)現(xiàn)聯(lián)合收獲機(jī)田間作業(yè)前進(jìn)速度波動(dòng)條件下準(zhǔn)確控制豎割刀切割頻率達(dá)到理想切割頻率。

根據(jù)速度傳感器返回脈沖個(gè)數(shù)與檢測齒輪的直徑關(guān)系，計(jì)算出速度傳感器的一個(gè)脈沖變化對應(yīng)的機(jī)器前進(jìn)距離為0.02 m，根據(jù)式(3)計(jì)算出檢測一個(gè)脈沖信號(hào)，驅(qū)動(dòng)電機(jī)調(diào)節(jié)的最小頻率為0.06 Hz，選用的速度傳感器與步進(jìn)電機(jī)型號(hào)滿足調(diào)節(jié)控制要求。

圖8 割刀頻率控制系統(tǒng)電路圖Fig.8 Total wiring diagram of cutter frequency control system

控制系統(tǒng)的總接線圖如圖8所示。在作業(yè)過程中，通過I0.1、I0.2可選擇左、右兩側(cè)豎割刀單獨(dú)工作(正常收獲)或是同時(shí)工作(開道)，油菜的成熟度信息(青熟/黃熟/完熟/過熟)通過I0.6、I0.7輸入，如表2所示。

駕駛油菜聯(lián)合收獲機(jī)作業(yè)時(shí)，PLC會(huì)通過I0.5采集機(jī)器前進(jìn)速度傳感器的信號(hào)，計(jì)算機(jī)器前進(jìn)速度，即為式(3)中xi，根據(jù)成熟度選擇式(3)中對應(yīng)的豎割刀頻率計(jì)算公式，計(jì)算出實(shí)時(shí)豎割刀切割頻率，從Q0.0、Q0.1、Q0.2、Q0.3輸出相應(yīng)的脈沖到左、右步進(jìn)電機(jī)，從而實(shí)現(xiàn)對聯(lián)合收獲機(jī)豎切割頻率的隨動(dòng)控制。

表2 油菜成熟度輸入信號(hào)Tab.2 Rapeseed maturity signal input

2 試驗(yàn)

為了驗(yàn)證豎割刀隨動(dòng)調(diào)節(jié)裝置起作用前后割臺(tái)與豎割刀分禾損失率的變化，將該裝置安裝在4LZ-4.3型油菜聯(lián)合收獲機(jī)上進(jìn)行田間試驗(yàn)。試驗(yàn)時(shí)間為2018年6月1—3日，選在江蘇省鹽城市華豐農(nóng)場，種植方式為機(jī)器直播，土地為雨后濕軟泥地，油菜品種為浙油51，產(chǎn)量約為2 357.85 kg/hm2，自然高度約為1 540 mm，收獲前7 d使用植保無人機(jī)噴灑“敵草快”脫水劑，在機(jī)收當(dāng)天油菜植株顏色深黃，成熟度較為一致，莖稈角果已干枯，確定油菜成熟度為完熟。隨機(jī)選取試驗(yàn)油菜田于12：00進(jìn)行含水率測試，籽粒含水率15.74%，籽粒千粒質(zhì)量3.44 g，莖稈含水率22.19%。機(jī)組前進(jìn)距離20 m作為一組試驗(yàn)樣本，選取同一田塊無溝槽水渠平坦地段，試驗(yàn)設(shè)置24組，前6組進(jìn)行標(biāo)定試驗(yàn)，其余18組進(jìn)行割臺(tái)損失控制試驗(yàn)，分別有9組開啟控制系統(tǒng)，與另外9組未開啟控制系統(tǒng)的割臺(tái)損失對比，每3組測試取平均值，作為一次試驗(yàn)結(jié)果。標(biāo)定試驗(yàn)測試收獲損失率和籽粒含雜率，總損失率為3.92%～4.99%，割臺(tái)總損失率為2.98%～3.47%，籽粒含雜率為1.84%～2.05%，聯(lián)合收獲機(jī)喂入量1.35～1.73 kg/s，割幅1 900～1 950 mm，割茬高度140～160 mm，前進(jìn)時(shí)間15.15～16.90 s，發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速2 400 r/min。

割臺(tái)損失采用接樣槽方法測定，每組試驗(yàn)開始前在試驗(yàn)區(qū)內(nèi)均勻布置3個(gè)接樣槽，在試驗(yàn)區(qū)內(nèi)挑選合適的油菜株距鏟出垂直于油菜聯(lián)合收獲機(jī)前進(jìn)方向并貫穿整個(gè)油菜割臺(tái)寬度的溝槽，并使溝槽底面與接樣槽平齊，如圖9所示。

圖9 油菜割臺(tái)損失試驗(yàn)Fig.9 Test of loss for rape header

為了避免油菜聯(lián)合收獲機(jī)通過時(shí)履帶輾軋到接樣槽，將接樣槽臥入溝槽內(nèi)并使槽口與田間地面盡量平齊，同時(shí)挖溝槽時(shí)應(yīng)盡量避免碰到油菜植株。接樣槽內(nèi)口寬為10 cm，槽內(nèi)口長為280 cm(兩側(cè)均超出割臺(tái)幅寬35 cm)，槽深為6 cm。同時(shí)為了將油菜割臺(tái)豎割刀處的損失與割臺(tái)主體損失區(qū)分開，在接樣槽距兩端35 cm處設(shè)置紙質(zhì)隔擋。聯(lián)合收獲機(jī)通過時(shí)，割臺(tái)振動(dòng)導(dǎo)致掉落的籽粒和角果將掉落在接樣槽中，將其收集并清選分離后稱量籽粒質(zhì)量，將隔擋外側(cè)的籽粒作為油菜割臺(tái)豎割刀分禾損失，內(nèi)側(cè)籽粒作為割臺(tái)主體損失，具體計(jì)算式為

(4)

式中Wf——測試區(qū)內(nèi)油菜割臺(tái)損失率

Wi——第i個(gè)接樣槽接取的油菜籽粒總質(zhì)量，g

Wj——第j個(gè)接樣槽接取的隔擋外側(cè)油菜籽粒質(zhì)量，g

L——割幅的寬度，m

B——接樣槽的槽內(nèi)口寬度，m

nc——測試區(qū)內(nèi)接樣槽的個(gè)數(shù)

WT——測試區(qū)內(nèi)油菜單位面積產(chǎn)量，g/m2

由式(4)可得接樣槽損失率，分別計(jì)算未開啟和開啟豎割刀頻率隨動(dòng)控制系統(tǒng)時(shí)割臺(tái)與豎割刀分禾損失率，結(jié)果如表3所示。

表3 油菜割臺(tái)損失率Tab.3 Loss of header of unit area under different conditions %

安裝豎割刀頻率隨動(dòng)控制系統(tǒng)后，檢測到的機(jī)器前進(jìn)速度與豎割刀頻率變化曲線如圖10所示。為減少控制系統(tǒng)存在的滯后時(shí)間，控制精度由全閉環(huán)步進(jìn)電機(jī)自帶的反饋控制系統(tǒng)自檢測調(diào)整實(shí)現(xiàn)。

圖10 前進(jìn)速度和豎割刀頻率變化曲線Fig.10 Variation curves of vertical cutter frequency

由圖10和表3可以看出，隨著機(jī)器前進(jìn)速度在1.18～1.32 m/s范圍內(nèi)的波動(dòng)，豎割刀頻率能跟隨在10.61～11.88 Hz內(nèi)變化，但由于存在控制系統(tǒng)的執(zhí)行時(shí)間，豎割刀的變化有一定的滯后。油菜割臺(tái)上豎割刀分禾損失率在割臺(tái)總損失率中占比為29.87%～41.39%。與未開啟豎割刀隨動(dòng)調(diào)節(jié)頻率控制裝置相比，開啟該功能后割臺(tái)總損失率下降了36.15%～41.16%，豎割刀分禾損失率下降了40.84%～48.20%，這說明豎割刀隨動(dòng)調(diào)節(jié)頻率控制裝置對于降低油菜割臺(tái)損失的效果非常顯著，尤其是豎割刀處的損失。

3 結(jié)論

(1)針對油菜聯(lián)合收獲機(jī)田間割臺(tái)損失大的問題，從調(diào)整豎割刀的頻率著手，通過理論分析得出不同前進(jìn)速度以及油菜成熟度對豎切割分禾處重割區(qū)和漏割區(qū)的影響，獲得了前進(jìn)速度與豎切割頻率的理想配合曲線。

(2)設(shè)計(jì)PLC控制系統(tǒng)接收和處理機(jī)器前進(jìn)速度信號(hào)，并輸出脈沖控制步進(jìn)電機(jī)實(shí)現(xiàn)豎切割頻率的隨動(dòng)控制；與未開啟隨動(dòng)控制系統(tǒng)相比，開啟豎割刀隨動(dòng)調(diào)節(jié)頻率控制裝置的完熟油菜(施用脫水劑7 d后)機(jī)械化收獲試驗(yàn)中油菜割臺(tái)總損失率下降了36.15%～41.16%，豎割刀分禾損失率下降了40.84%～48.20%；當(dāng)油菜特性與機(jī)器收獲工況改變時(shí)，割臺(tái)總損失率和豎割刀損失率降低的量值可能會(huì)有所變化，但下降的趨勢是一致的，需要更多的工況進(jìn)行對比分析。