馬興灶，弓滿鋒，黃 贊，連海山，殷華富

（機電工程學(xué)院 嶺南師范學(xué)院，廣東 湛江 524048）

0 引言

隨著社會的發(fā)展，人們生活水平不斷提高，我國城市汽車保有量和人均擁有量不斷的增加，目前，我國城市機動車輛的保有量與停車位之比大約為5：1[1]。以往那種單層平面停車場已經(jīng)不能滿足市場需求，而空間利用率高、操作簡單可靠的立體車庫成為解決這一問題的有效方法，特別是在城市小區(qū)。早在20世紀(jì)20年代，美國就展開立體車庫研究，歐洲等發(fā)達(dá)國家也起步很早，而亞洲日本在20世紀(jì)60年代也開始這個領(lǐng)域的研究，而我國起步較晚，市場需求較大。近年來，國內(nèi)外學(xué)者也開展了相關(guān)的立體車庫的研究[2～6]。

1 總體方案及工作原理

1.1 設(shè)計方案

本文所設(shè)計的垂直升降式立體車庫，適用于小區(qū)地下車庫，其具體結(jié)構(gòu)如圖1所示，主要由車輛橫移、車輛升降和地面旋轉(zhuǎn)三個系統(tǒng)構(gòu)成，其中車輛橫移系統(tǒng)是通過控制液壓機械手的動作來實現(xiàn)，車輛升降系統(tǒng)是通過控制電梯的升降來實現(xiàn)，而地面旋轉(zhuǎn)系統(tǒng)是通過控制預(yù)埋于地下的方軸電機來實現(xiàn)，所有系統(tǒng)的動作由控制器（PLC）控制。

圖1 車庫總體結(jié)構(gòu)Fig.1 Structure of garage

1.2 工作原理

本車庫可根據(jù)地下車庫的實際高度，設(shè)置不同的停車層數(shù)，而本文僅以兩層的車庫為例，存取車的具體流程如圖2和圖3所示。存車過程：（a）選擇存車功能，選擇存車平層，控制系統(tǒng)根據(jù)選擇控制電梯到達(dá)指定平層；（b）橫移系統(tǒng)啟動液壓機械手將載車板推出；（c）電梯搭載載車板到達(dá)地面平層；（d）與載車板配合的地下方軸電機啟動，載車板旋轉(zhuǎn) 90°；（e）車輛駛進(jìn)載車板；（f）載車板復(fù)位；（g）上升至該停車平層；（h）橫移系統(tǒng)將載車板拉回停車位置，見圖2；取車過程：（a）選擇取車功能，選擇取車平層，控制系統(tǒng)根據(jù)選擇控制電梯到達(dá)指定平層；（b）橫移系統(tǒng)啟動液壓機械手將載車板推出；（c）電梯搭載載車板和車到達(dá)地面平層；（d）與載車板配合的地下方軸電機啟動，載車板旋轉(zhuǎn)90°；（e）車輛駛出載車板；（f）載車板復(fù)位，上升至原平層；（g）橫移系統(tǒng)將載車板拉回原位；（h）電梯返回第二平層，方便底下車道通車，見圖3。

圖2 存車流程圖Fig.2 Car parking flow chart

圖3 取車流程圖Fig.3 Car taking flow chart

2 關(guān)鍵結(jié)構(gòu)設(shè)計

在國際上通用的車庫設(shè)計標(biāo)準(zhǔn)中，車輛通道的寬度最小為4.5m，但大多數(shù)都取5m作為實際的使用標(biāo)準(zhǔn)，同時車庫停車位的最小寬度為2.6m，最小的長度為5m，同時考慮到不同駕駛?cè)藛T的不同的駕駛水平，因此在保證車輛能夠比較容易的在停車庫中進(jìn)行停放，大多數(shù)的車庫在設(shè)計的過程中都會在最小尺寸的基礎(chǔ)上多加0.5m左右的尺寸，這樣做的目的是便于駕駛?cè)藛T進(jìn)行快速地停車，參考文獻(xiàn)[7]，本設(shè)計取車庫車輛通道寬度為5.3m，車庫長度和寬度分別為5.3m和2.5m。

2.1 載車板

載車板的作用主要是在車輛被搬運的過程中承載車輛，其幾何尺寸需要根據(jù)車庫大小設(shè)計。載車板底部設(shè)計了一個向下凸出的配合裝置，其外形是圓柱形，圓柱內(nèi)有方孔。配合機構(gòu)的作用有兩點：①與地面平層預(yù)埋的方軸電機配合，實現(xiàn)載車板的地面平層轉(zhuǎn)動；②與液壓機械手配合，實現(xiàn)載車板的推拉。載車板的上表面設(shè)計有防滑線，主要作用是防止車輛發(fā)生滑動，防滑線可以有效地阻止車輛滑動，保證安全，載車板具體結(jié)構(gòu)和視圖如圖4和圖5所示。

圖4 載車板結(jié)構(gòu)Fig.4 Carriage structure

圖5 載車板三視圖Fig.5 Three view of vehicle plate

2.2 電梯板

電梯板其形狀為U形，表面布有小滾球，焊有兩塊定位擋板，一端開了兩個方孔。U型形狀設(shè)計為載車板底部配合專門設(shè)計，使得電梯板不會阻礙載車板的平移；電梯板表面的鋼珠主要起減少摩擦的作用，鋼珠可以原地滾動，存取車時，載車板平移和地面轉(zhuǎn)動，讓載車板和電梯板之間由滑動摩擦變成了滾動摩擦，有效減少阻力。載車板的具體結(jié)構(gòu)和視圖如圖6和圖7所示。

圖6 電梯板結(jié)構(gòu)Fig.6 Elevator p late structure

圖7 電梯板視圖Fig.7 View of elevator plate

2.3 定位裝置

電梯板上的定位擋板和方孔，主要作用是定位載車板。保證載車板配合裝置和方軸電機配合。電梯板底面需另外焊接兩個相同的定位裝置，由定位柱、彈簧和小杠桿組成，如圖8所示。當(dāng)電梯在空中時，定位柱穿過電梯板上的方孔向上凸出，載車板移動到電梯板時，定位槽與定位柱相配合，再結(jié)合電梯板上的兩塊定位擋板，限制載車板在電梯板上的轉(zhuǎn)動、前后移動和向左移動，設(shè)計電梯板上的鋼珠安裝時右邊部分比左邊部分稍稍高 1～2°，利用重力作用，限制右移。當(dāng)電梯板搭載載車板下降至地面平層時，地面平層設(shè)計有凸起部分，將裝置的右邊頂起，壓縮彈簧，由杠桿原理可知，裝置的左邊會下降，定位柱順著電梯板上的定位方孔下降，以免定位柱妨礙載車板轉(zhuǎn)動。此時，方軸電機已和載車板配合實現(xiàn)定位了，所以不需要定位裝置的定位了。當(dāng)電梯上升時，與地面凸起部分分離，彈簧回復(fù)原長，會使定位裝置復(fù)原。定位柱會順著電梯板的方孔上升與載車板定位槽配合，定位載車板。載車板空中狀態(tài)和定位裝置狀態(tài)變化如圖9和圖10所示。

圖8 定位裝置結(jié)構(gòu)圖Fig.8 Structure diagram of positioning device

圖9 載車板定位狀態(tài)Fig.9 Carriage positioning state

2.4 液壓機械手

液壓機械手為載車板的橫移提供動力，如圖11所示；前端設(shè)計了一個以液壓為動力的機械手，如圖12所示，可以抓住載車板底部的配合裝置，通過伸縮液壓機械手來移動載車板。為滿足液壓機械手足夠的伸縮長度和前端機械手單獨動作，本文采用了多層嵌套的液壓機械手，共兩個液壓缸，一個是用來控制液壓機械手伸縮；另一個用來控制前端機械手動作?？刂魄岸藱C械手的液壓缸焊接在液壓機械手最前部分，如圖13所示，其液壓控制回路如圖14所示。兩個液壓缸作用的順序不同，其實現(xiàn)的功能也不同，主要是根據(jù)是否要抓取載車板來區(qū)分。由PLC控制器控制兩個液壓缸的作用順序，如圖15所示。

圖11 液壓機械手結(jié)構(gòu)Fig.11 Structure of hydraulicmanipulator

圖12 機械手閉合狀態(tài)Fig.12 Closed state ofmanipulator

圖14 液壓控制回路圖Fig.14 Hydraulic control circuit diagram

圖15 液壓控制流程圖Fig.15 Hydraulic control flow chart

前端機械手主要功能是抓取載車板底部配合裝置，從而帶動載車板的平移。機械手的張合也是通過液壓系統(tǒng)來實現(xiàn)的，當(dāng)液壓機械手推出時，機械手張開，當(dāng)液壓機械手收縮時，機械手閉合。手指間應(yīng)具有一定的開度，保證載車板底部配合裝置能順利地進(jìn)入或脫開。機械手端部設(shè)計成“V”形面，以便機械手在推載車板的時候可以自動定心。此外機械手在工作的過程中會受到慣性力和振動的影響，要求有足夠的強度和剛度以防彎曲變形，甚至折斷。

3 結(jié)論與討論

本文提出了一種升降橫移式立體車庫，闡述了該車庫具體存車和取車的工作原理，并對其載車板、電梯板、定位裝置和液壓機械手等關(guān)鍵結(jié)構(gòu)展開設(shè)計，實現(xiàn)了立體車庫的基本功能。接下來將著手結(jié)構(gòu)優(yōu)化設(shè)計，并在這基礎(chǔ)上搭建實體模型，開發(fā)車庫控制系統(tǒng)設(shè)計，根據(jù)運用情況不斷改進(jìn)，爭取設(shè)計出滿足實際生產(chǎn)需求的車庫。