楊子江 白珍慶 潘向?qū)? 唐偉峰 方坤威

摘? ?要：本文設(shè)計了一款龍門式十字變位全向移動起重機，能夠?qū)崿F(xiàn)貨物規(guī)矩起吊和變規(guī)矩擺放。在機械結(jié)構(gòu)方面，采用減速電機，動力十足;應(yīng)用用麥克納姆輪，可在二維平面輕松實現(xiàn)全向移動;設(shè)計了可伸縮旋轉(zhuǎn)的懸臂抓手，定位精度高，操縱方便。在控制方面，采用birdmen手柄擴展板、Basra控制板和BLE4.0藍牙模塊，可靠性高，抗干擾性強，能夠?qū)φ麢C運動與起吊實施精準(zhǔn)控制。針對調(diào)試過程中的問題，對初步方案進行了相應(yīng)改進，使整機性能得到優(yōu)化和提升。

關(guān)鍵詞：起重機;龍門式;變位;全向

中圖分類號：TH213? ? ? ? ? ? 文獻標(biāo)志碼：A

Abstract： In this paper， a Longmen cross change omni directional mobile crane is designed to ensure the lifting and regulation of goods. In the mechanical structure， the deceleration motor is adopted and the power is full， and the omnidirectional movement in the two-dimensional plane can be realized by using the Michael wheel， and the flexible and rotating cantilever hand is designed. The positioning accuracy is high and the manipulation is convenient. In terms of control， birdmen handle expansion board， Basra control board and BLE4.0 Bluetooth module are adopted， with high reliability and strong anti-interference ability. Aiming at the problems in the debugging process， the corresponding improvements were made to optimize and enhance the performance of the whole machine.

Keywords： Crane;Gantry;Change of position; Omni directional

0 引言

起重機是國家工業(yè)發(fā)展必備的物料搬運輸送設(shè)備，其發(fā)展水平直接反映一個國家工業(yè)實力。工程起重機中主要有固定式回轉(zhuǎn)起重機、塔式起重機、汽車起重機、履帶起重機等幾大門類。從數(shù)量上看，汽車起重機占比最大。近十年來，隨著經(jīng)濟的不斷發(fā)展，我國在基礎(chǔ)設(shè)施建設(shè)和大型工程項目中投入巨大，在工程項目中其關(guān)鍵作用的汽車起重機也因此獲得了空前的發(fā)展。本文介紹一種汽車起重機，取名龍門式十字變位全向移動起重機，簡稱“變位起重機”，可同時起吊多個貨物和實現(xiàn)變規(guī)矩擺放。

1 整體方案設(shè)計

“變位起重機”主要包括機架模塊、旋轉(zhuǎn)模塊、升降模塊、驅(qū)動模塊、控制模塊。將各模塊通過預(yù)定接口整合在一起即構(gòu)成了系統(tǒng)整體。整體方案設(shè)計如圖1所示。

2 機械結(jié)構(gòu)設(shè)計

2.1 機架模塊

“變位起重機”機架模塊的作用是連接并固定其他各模塊。機架采用15mm×15mm型鋁材零件制作完成，簡潔緊湊、美觀大方、經(jīng)濟實用。機架整體為龍門式結(jié)構(gòu)，關(guān)鍵部位采用三角形結(jié)構(gòu)，以期加強整體結(jié)構(gòu)的穩(wěn)定性。整體展開尺寸為1200mm×1000mm×500mm。

2.2 旋轉(zhuǎn)升降模塊

“變位起重機”的變位功能主要由旋轉(zhuǎn)升降模塊來實現(xiàn)，設(shè)計核心既是十字旋轉(zhuǎn)伸縮機構(gòu)，如圖2所示。

該機構(gòu)可將起吊的貨物由“一”字型排布變?yōu)椤笆弊中团挪?，并在水平面?nèi)完成伸縮移動，從而實現(xiàn)對貨物位置的調(diào)整。旋轉(zhuǎn)變位動作依靠減速電機帶動絞盤轉(zhuǎn)動，能夠完成90°旋轉(zhuǎn);伸縮動作則通過減速電機帶動滾珠絲杠來實現(xiàn);另外，起升動作同樣依靠減速電機帶動滑輪旋轉(zhuǎn)來實現(xiàn)。實踐證明，此方案結(jié)構(gòu)簡單，操縱便捷，符合功能要求，成本較低。相關(guān)參數(shù)見表1。

表1旋轉(zhuǎn)模塊基本參數(shù)

升降高度 0～900mm

旋轉(zhuǎn)角度 0～90°

絲桿伸縮距離 250mm

2.3 控制模塊

Bsara是一款基于Arduino開源方案設(shè)計的一款開發(fā)板，通過各種各樣的傳感器來感知環(huán)境，控制馬達和其他的裝置來反饋、影響環(huán)境。板子上的微控制可以在Arduino、eclipse、Visual Studio等IDE中通過c/c++語言來編程，該起重機中采用的是Arduino、Visual Studio進行編程和軟件設(shè)計，可轉(zhuǎn)為二進制，燒錄入控制器中。

（1）遙控器。如圖3所示，選用的birdmen手柄擴展板、Basra控制板，最大控制范圍可達50m，最長工作時間可達5h。抗干擾性強，適合復(fù)雜電磁環(huán)境。

（2）接收機。本設(shè)計采用BLE4.0藍牙模塊來接受信號，采用TI CC2540芯片，配置256Kb空間，支持AT指令，用戶可根據(jù)需要更改角色、串口波特率、設(shè)備名稱、配對密碼等參數(shù)，使用靈活。

2.4 驅(qū)動模塊

驅(qū)動模塊主要包括減速電機、標(biāo)準(zhǔn)舵機與麥克納姆輪。減速電機配合麥克納姆輪為整個車體運動提供動力，標(biāo)準(zhǔn)舵機為旋轉(zhuǎn)模塊的旋轉(zhuǎn)提供動力。驅(qū)動模塊的主要作用，既是完成控制模塊傳來的指令。

2.4.1 減速電機

減速電機由電動機主體和減速機組成，最終達到降速增扭的效果。本設(shè)計選用555型有減速電動機，采用四輪獨立驅(qū)動方式。

2.4.2 標(biāo)準(zhǔn)舵機

標(biāo)準(zhǔn)舵機是舵機的一種，其特點是不能完成整周回轉(zhuǎn)，旋轉(zhuǎn)角度只能在-90°～+90°，旋轉(zhuǎn)臂主要由兩個標(biāo)準(zhǔn)舵機驅(qū)動，可以實現(xiàn)平面內(nèi)0°～90°的轉(zhuǎn)動。

2.4.3 麥克納姆輪

應(yīng)用麥克納姆輪可使起重機輕松完成前行、橫移、斜行、旋轉(zhuǎn)等二維平面內(nèi)的全向移動，無轉(zhuǎn)彎半徑限制，非常適合空間有限、通道狹窄的作業(yè)環(huán)境。

3 起重機整機組裝與優(yōu)化

3.1 整機組裝

將各模塊通過預(yù)留的接口組裝在一起構(gòu)成了起重機整機，總質(zhì)量8031g，結(jié)構(gòu)形式如圖4所示。

圖4 起重機實物模型

3.2 整機優(yōu)化

（1）結(jié)構(gòu)不穩(wěn)定問題

初步設(shè)計為直角連接的框架模式，但在調(diào)試過程中發(fā)現(xiàn)，直角連接的框架模式存在結(jié)構(gòu)上的不穩(wěn)定、空間浪費、機架結(jié)合不好、高速震顫等問題，從而造成運輸過程中的晃動。簡單來講即是起重機整體剛性欠佳。針對上述存在的這些問題，同時結(jié)合本設(shè)計的特點，在輕量化、簡潔化的基礎(chǔ)上，我們大量采用三角形穩(wěn)定結(jié)構(gòu)，同時在四輪驅(qū)動處加裝塑料墊圈達到減震目的。經(jīng)過反復(fù)調(diào)試，結(jié)構(gòu)不穩(wěn)定問題得到解決，整機穩(wěn)定性得以增強，同時整機性能也得以優(yōu)化。

（2）微調(diào)困難問題

初步設(shè)計選用普通輪胎差速轉(zhuǎn)向方案，但在調(diào)試中發(fā)現(xiàn)，起重機難以完成在指定位置附近的微調(diào)。為了解決出現(xiàn)的這種問題，將最初的普通輪胎差速轉(zhuǎn)向方方案調(diào)整麥克納姆輪驅(qū)動方案，使起重機能夠在二維平面內(nèi)實現(xiàn)全向移動，方便微調(diào)，從而保證貨物搬運的準(zhǔn)確性，提高了起重機的整體工作質(zhì)量與效率。

結(jié)語

依據(jù)模塊化設(shè)計理念，設(shè)計、制作并調(diào)試了一款用于貨物運輸?shù)钠鹬貦C，整體為龍門式結(jié)構(gòu)，通過旋轉(zhuǎn)、伸縮實現(xiàn)貨物的變位擺放。實踐證明，整機定位精確高效、實用性強;機架模塊結(jié)構(gòu)穩(wěn)定性好;旋轉(zhuǎn)升降模塊設(shè)計合理，操作方便;驅(qū)動模塊動力十足、標(biāo)準(zhǔn)化程度高;控制模塊，可靠性好，穩(wěn)定性高。經(jīng)過調(diào)試，解決了整機運行過程中的結(jié)構(gòu)不穩(wěn)定問題與微調(diào)困難等問題，優(yōu)化和提升了整機性能。該設(shè)計、制作、調(diào)試過程也為相關(guān)領(lǐng)域研究提供了很好的借鑒。

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