故障現(xiàn)象：一輛2011年產(chǎn)寶馬535GT大旅行車，車型為F07，搭載N55發(fā)動機(jī)和8擋自動變速器，行駛里程17萬km。用戶反映該車轉(zhuǎn)向系統(tǒng)報警。

檢查分析：維修人員檢測轉(zhuǎn)向系統(tǒng)，發(fā)現(xiàn)2個故障碼：D3843A——底盤控制單元ICM故障；480154——后輪隨動轉(zhuǎn)向控制單元HSR故障。查閱資料得知，該車的轉(zhuǎn)向系統(tǒng)除了常規(guī)的轉(zhuǎn)向機(jī)外，增加了后輪隨動轉(zhuǎn)向機(jī)，這種轉(zhuǎn)向系統(tǒng)被稱作一體化主動轉(zhuǎn)向系統(tǒng)。該系統(tǒng)可以在方向盤轉(zhuǎn)角不變的前提下，大幅度減小車輛在低速行駛時的轉(zhuǎn)彎半徑，增加了機(jī)動性能。

HSR裝在行李艙的凹槽中，靠近后輪轉(zhuǎn)向機(jī)。在后輪轉(zhuǎn)向機(jī)上有溫度傳感器監(jiān)測伺服電機(jī)的工作溫度。后輪轉(zhuǎn)向機(jī)上還有伺服電機(jī)位置傳感器和齒條位置傳感器，這些傳感器的信號均由HSR控制單元進(jìn)行分析和處理。

在行李艙中找到HSR后，檢查其插接器，未見異常。根據(jù)電路圖測量其電源及搭鐵的線路，均正常。由此判斷是該控制單元內(nèi)部失效。

故障排除：更換后輪轉(zhuǎn)向控制單元HSR，故障排除。