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(上海工程技術(shù)大學(xué) 汽車工程學(xué)院，上海 201620)

0 引言

隨著社會(huì)的日益發(fā)展，液壓抓斗被廣泛的使用在工程應(yīng)用中。液壓系統(tǒng)是一個(gè)典型的高度非線性系統(tǒng)，系統(tǒng)各回路之間相互干涉，使其失效形式、故障機(jī)理復(fù)雜多樣[1]。為了更好的檢測(cè)液壓抓斗的工作狀態(tài)，目前市場上已經(jīng)研制出了液壓抓斗智能管理系統(tǒng)，在液壓抓斗智能管理系統(tǒng)中涉及到單片機(jī)數(shù)據(jù)采集電路、開關(guān)按鈕以及各類傳感器。由于在現(xiàn)場安裝設(shè)備時(shí)，時(shí)常出現(xiàn)由于設(shè)備本身的各種問題導(dǎo)致現(xiàn)場安裝失敗，浪費(fèi)大量的時(shí)間、人力和物力。目前對(duì)液壓設(shè)備故障的診斷主要依靠維修人員的經(jīng)驗(yàn)和相關(guān)儀器對(duì)設(shè)備的檢測(cè)。這種診斷方式太過于依賴維修人員的主觀經(jīng)驗(yàn)，并且診斷過程具有一定的隨機(jī)性，既費(fèi)時(shí)又費(fèi)力。因此設(shè)計(jì)一套液壓抓斗控制器在環(huán)仿真與檢測(cè)系統(tǒng)就顯得非常重要。該系統(tǒng)采用有線通信、無線通信和串口通信相結(jié)合的方式進(jìn)行模擬數(shù)據(jù)的發(fā)送、模擬數(shù)據(jù)的傳輸和模擬數(shù)據(jù)的接收及驗(yàn)證。通過上位機(jī)對(duì)收發(fā)數(shù)據(jù)的對(duì)比看是否相同或相近來判斷所檢測(cè)的液壓抓斗控制器是否存在故障。

1 液壓抓斗控制器的主要組成

液壓抓斗控制器主要由安裝在液壓抓斗上的現(xiàn)場工作參數(shù)檢測(cè)與處理模塊，控制室參數(shù)顯示模塊和PC機(jī)遠(yuǎn)程監(jiān)控等三大部分組成。具體組成原理如圖1所示。

圖1 液壓抓斗控制器主要組成原理圖

2 液壓抓斗控制器及在環(huán)仿真與測(cè)試系統(tǒng)工作原理

2.1 液壓抓斗控制器工作原理

在抓斗工作時(shí)，現(xiàn)場工作參數(shù)檢測(cè)與處理模塊采集液壓系統(tǒng)、電機(jī)系統(tǒng)、環(huán)境與抓斗姿態(tài)等相關(guān)數(shù)據(jù)，通過無線或有線通訊方式，將采集的數(shù)據(jù)傳輸至控制室參數(shù)顯示模塊。通過控制室參數(shù)顯示模塊傳輸給指定的PC機(jī)遠(yuǎn)程監(jiān)控終端，以便于對(duì)抓斗的工作狀況進(jìn)行及時(shí)監(jiān)控；在抓斗部分系統(tǒng)處于故障或者不正當(dāng)操作時(shí)，及時(shí)向控制室工作人員報(bào)警。

2.2 在環(huán)仿真與測(cè)試系統(tǒng)工作原理

在環(huán)仿真與測(cè)試系統(tǒng)主要由模擬量發(fā)送模塊、CAN通信模塊、ICAN-4404模擬量輸出模塊、ZigBee發(fā)送模塊、ZigBee接收模塊、單片機(jī)數(shù)據(jù)處理模塊和數(shù)據(jù)校驗(yàn)等模塊組成，其中模擬量發(fā)送模塊、模擬量接收模塊和數(shù)據(jù)驗(yàn)收模塊都在上位機(jī)中通過Microsoft Visual Studio 2013編譯環(huán)境中的MFC模塊編譯完成。液壓抓斗在環(huán)仿真與測(cè)試系統(tǒng)主要用來模擬的物理量有：壓力、回油溫度、稱重質(zhì)量、油箱液位、電機(jī)溫度。

在PC端上位機(jī)和ICAN-4404模擬量輸出模塊之間使用CAN總線進(jìn)行模擬數(shù)據(jù)的傳輸，將模擬數(shù)據(jù)以高位和低位的形式發(fā)送給ICAN-4404模擬量輸出模塊，ICAN-4404模擬量輸出模塊將接收到的數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)化為電壓或者電流等模擬物理量，通過單片機(jī)電路中的數(shù)據(jù)采集模塊處理以后再通過單片機(jī)上的ZigBee模塊進(jìn)行轉(zhuǎn)發(fā)。在PC端上位機(jī)中編寫有數(shù)據(jù)接收模塊，利用串口通信對(duì)單片上ZigBee模塊轉(zhuǎn)發(fā)的數(shù)據(jù)進(jìn)行接收，此時(shí)PC端需要連接一個(gè)ZigBee模塊來實(shí)現(xiàn)該過程。在PC端上位機(jī)中也編寫有數(shù)據(jù)驗(yàn)證模塊，將通過CAN總線發(fā)送出去的模擬數(shù)據(jù)和通過PC端ZigBee接收到的模擬數(shù)據(jù)進(jìn)行對(duì)比比較，當(dāng)收發(fā)數(shù)據(jù)相同或是相近時(shí)，判斷所檢測(cè)的設(shè)備合格，在上位機(jī)界面上顯示檢測(cè)成功，當(dāng)收發(fā)數(shù)據(jù)不同或是相差較大，判斷所檢測(cè)的設(shè)備不合格，在上位機(jī)界面上顯示檢測(cè)失敗。液壓抓斗控制器在環(huán)仿真與檢測(cè)系統(tǒng)工作原理如圖2所示。

圖2 系統(tǒng)工作原理圖

3 CAN總線通信技術(shù)

CAN總線技術(shù)是當(dāng)今自動(dòng)化領(lǐng)域技術(shù)發(fā)展的熱點(diǎn),液壓系統(tǒng)工作參數(shù)的實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)依靠穩(wěn)定和可靠的數(shù)據(jù)傳輸[2]。CAN總線是一種高性能、高可靠性、易開發(fā)且成本低的串行通信現(xiàn)場總線，由于其優(yōu)越的性能被廣泛用于各個(gè)領(lǐng)域[3]。液壓抓斗控制器在環(huán)仿真與檢測(cè)系統(tǒng)依靠CAN總線技術(shù)實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)可靠且穩(wěn)定的傳輸。CAN總線是一種有效支持分布式控制或?qū)崟r(shí)控制的串行通信網(wǎng)絡(luò)，CAN總線通信速率可達(dá)到1 Mb/s，最大通信距離可達(dá)10 km[4]。液壓抓斗控制器在環(huán)仿真與檢測(cè)系統(tǒng)中，上位機(jī)就是通過USB-CAN模塊將模擬數(shù)據(jù)發(fā)送給ICAN-4404模擬量輸出模塊，最終實(shí)現(xiàn)模擬數(shù)據(jù)的發(fā)送。

4 ZigBee通信技術(shù)

ZigBee是一種短距離低速傳輸?shù)臒o線網(wǎng)絡(luò)協(xié)議[5]。ZigBee技術(shù)是近年來新興的一種無線傳感網(wǎng)絡(luò)技術(shù)，主要用于距離短、功耗低且傳輸速率不高的各種電子設(shè)備之間進(jìn)行數(shù)據(jù)傳輸以及典型的有周期性數(shù)據(jù)、間歇性數(shù)據(jù)和低反應(yīng)時(shí)間數(shù)據(jù)傳輸?shù)膽?yīng)用。ZigBee網(wǎng)絡(luò)節(jié)點(diǎn)按功能分為三大類：協(xié)調(diào)器節(jié)點(diǎn)、路由器節(jié)點(diǎn)、終端節(jié)點(diǎn)[6]。本次設(shè)計(jì)中所用的模塊為ZigBee集成模塊。

5 系統(tǒng)硬件設(shè)計(jì)

本次設(shè)計(jì)中用到的數(shù)據(jù)采集電路，有線通信模塊是以英飛凌公司生產(chǎn)的XC2234微控制器為基礎(chǔ)進(jìn)行設(shè)計(jì)的。XC2234微控制器是一種16/32位微控制器， 含有通用串行接口、MultiCAN接口和兩個(gè)可以實(shí)現(xiàn)同步的A/D轉(zhuǎn)換器，提供多達(dá)16個(gè)通道，可以滿足本次設(shè)計(jì)要求。

5.1 電源模塊

圖3為電源電路圖，為了使電源正負(fù)極接反時(shí)電路不導(dǎo)通，從而達(dá)到保護(hù)后級(jí)電路的目的，將一個(gè)PMOS管加在了電源輸入端。由于硬件系統(tǒng)傳感器的驅(qū)動(dòng)電壓最低為9 V，所以選用了LM2576開關(guān)型降壓穩(wěn)壓器，它的電壓可調(diào)節(jié)。系統(tǒng)設(shè)計(jì)時(shí)加入了兩個(gè)電阻進(jìn)行配合，使得LM2576輸出電壓為9 V。由公式：

VOUT=VREF(1+R9/R8)VREF=1.23V

R8取值在1～5 K之間，取1 K，R9的值經(jīng)計(jì)算得6.8 K。通信模塊供電電壓為5 V，利用LM117-5低壓差線性調(diào)壓器使得電壓降低到5 V為通信模塊供電；

圖3 電源電路

5.2 CAN通信電路

Infineon XC2234微控制器上集成有MultiCAN模塊，具有6個(gè)全功能CAN節(jié)點(diǎn)，各個(gè)節(jié)點(diǎn)均可以通過網(wǎng)關(guān)功能進(jìn)行數(shù)據(jù)、遠(yuǎn)程幀的交換或獨(dú)立工作。為了增強(qiáng)CAN總線通信的抗干擾性和可靠性，在CANH和CANL之間接入一只120 Ω的保護(hù)電阻。CAN通信電路如圖4所示。

圖4 CAN外圍收發(fā)器電路

5.3 ZigBee通信電路

系統(tǒng)設(shè)計(jì)時(shí)使用的ZigBee模塊為上海順舟電子科技有限公司的SZ05-ADV-TTL無線串口通信模塊。該模塊抗干擾能力強(qiáng)且通信距離較遠(yuǎn)。微控制處理器與ZigBee模塊以異步URTA模式進(jìn)行通信，所以僅僅將模塊的發(fā)送(TXD)及接收(RXD)引腳和控制器兩端進(jìn)行連接，即可以實(shí)現(xiàn)通信。ZigBee外部電路如圖5所示。

圖5 ZigBee外圍電路

5.4 油箱液位檢測(cè)電路

系統(tǒng)設(shè)計(jì)時(shí)，油箱液位信號(hào)發(fā)送的是開關(guān)信號(hào)，處理電路如圖6所示。由于MCU的I/O輸入端口電壓輸入范圍在0～5 V之間，所以接入BAT54S肖特基二極管達(dá)到鉗位處理的目的，輸入電壓高于+5 V時(shí)，電壓被鉗位在+5 V，電壓低于0 V的時(shí)候，電壓被鉗位在0 V。

圖6 液位開關(guān)電路

5.5 回油溫度與壓力檢測(cè)電路

系統(tǒng)對(duì)溫度和壓力信號(hào)進(jìn)行采集時(shí)，選用的是3 200系列高壓OEM壓力變送器，由美國Gems公司提供。此款傳感器測(cè)溫范圍-40～125 ℃，測(cè)壓范圍0～250 bar，滿足系統(tǒng)設(shè)計(jì)要求?；赜蜏囟群蛪毫Σ杉娐分性韴D如圖7所示。傳感器與電壓信號(hào)輸出，所以在AD轉(zhuǎn)換前再使用一個(gè)電壓跟隨器用來提高帶負(fù)載的能力，使溫度和壓力信號(hào)穩(wěn)定輸出。

圖7 回油溫度與壓力采集電路

6 系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)

6.1 通信協(xié)議設(shè)計(jì)

數(shù)據(jù)有線傳輸時(shí)，主控制器等待CAN進(jìn)入中斷。程序進(jìn)入中斷以后，通過CAN收發(fā)器的CANH和CANL進(jìn)行數(shù)據(jù)的發(fā)送和接收。上位機(jī)中的模擬數(shù)據(jù)以CAN報(bào)文的形式發(fā)送給ICAN-4404模擬量輸出模塊，報(bào)文格式見表1，數(shù)據(jù)幀類型采用標(biāo)準(zhǔn)幀，幀ID根據(jù)ICAN-4404模擬量輸出模塊上的標(biāo)準(zhǔn)ID手動(dòng)設(shè)置旋鈕來定義為0x201和0x202。不同的ID代表發(fā)送不同的參數(shù)。

表1 CAN通信中的幀格式定義

表1幀格式定義中的標(biāo)準(zhǔn)幀指的是所發(fā)送的數(shù)據(jù)均用標(biāo)準(zhǔn)幀，不用擴(kuò)展幀。標(biāo)準(zhǔn)幀的ID長度是11位，也即是幀ID的范圍是000-7FF。在本次設(shè)計(jì)中，發(fā)送的格式為“0X201 XX XX XX XX XX XX XX XX”共11位。在標(biāo)準(zhǔn)幀的11位長度中，幀ID長度占3位，模擬數(shù)據(jù)位占8位。由于每項(xiàng)數(shù)據(jù)占據(jù)兩位，分別為一個(gè)低位和一個(gè)高位。因此發(fā)送一幀數(shù)據(jù)最多發(fā)送4項(xiàng)模擬數(shù)據(jù)。

模擬數(shù)據(jù)發(fā)送模塊發(fā)送的模擬數(shù)據(jù)類別分為A點(diǎn)壓力、B點(diǎn)壓力、G點(diǎn)壓力、回油溫度、液壓抓斗左臂抓取質(zhì)量、液壓抓斗右臂抓取質(zhì)量、油箱液位和電機(jī)溫度等八項(xiàng)。系統(tǒng)中用到了兩個(gè)ICAN-4404模塊，每個(gè)模塊傳輸4路數(shù)據(jù)。一個(gè)模塊傳輸A點(diǎn)壓力、B點(diǎn)壓力、G點(diǎn)壓力和回油溫度信號(hào)。另一個(gè)模塊傳輸左臂抓取質(zhì)量、液壓抓斗右臂抓取質(zhì)量、油箱液位和電機(jī)溫度信號(hào)。按照順序?qū)l(fā)送的每項(xiàng)模擬數(shù)據(jù)經(jīng)過計(jì)算轉(zhuǎn)換化為十六進(jìn)制按照高字節(jié)在前，低字節(jié)在后的模式通過USB-CAN發(fā)送給ICAN-4404模擬量輸出模塊。

數(shù)據(jù)進(jìn)行無線傳輸時(shí)，ZigBee模塊首先把數(shù)據(jù)寫入到TXD中，再從RXD中被讀出。系統(tǒng)設(shè)計(jì)時(shí)設(shè)定節(jié)點(diǎn)每隔1 000 ms將液壓抓斗在環(huán)仿真與測(cè)試系統(tǒng)發(fā)送的模擬數(shù)據(jù)打包發(fā)送給上位機(jī)ZigBee節(jié)點(diǎn)，其中由于溫度變化較慢，所以回油溫度的模擬數(shù)據(jù)設(shè)定每隔3 000 ms發(fā)送一次。發(fā)送的幀格式見表2。上位機(jī)端的ZigBee節(jié)點(diǎn)地址必須為(0x000)，而采集端地址可為0x0001-0xFFFF范圍中的任意數(shù)值，此處節(jié)點(diǎn)地址占兩個(gè)字節(jié)；設(shè)備號(hào)的發(fā)送是為了幫助接收端區(qū)分所接收數(shù)據(jù)是哪臺(tái)設(shè)備發(fā)送的，設(shè)備號(hào)占一個(gè)字節(jié)。為了區(qū)分不同類型的檢測(cè)參數(shù)，還使用了標(biāo)識(shí)碼，標(biāo)識(shí)碼占用一個(gè)字節(jié)；發(fā)送的每一項(xiàng)模擬數(shù)據(jù)均采用低字節(jié)在后、高字節(jié)在前的模式，每項(xiàng)數(shù)據(jù)共占兩個(gè)字節(jié)。數(shù)據(jù)在進(jìn)行無線傳輸過程中，可能會(huì)受到外界環(huán)境影響，造成數(shù)據(jù)包丟失。上位機(jī)接收到數(shù)據(jù)后，首先對(duì)幀頭幀尾進(jìn)行判斷，檢測(cè)接收的數(shù)據(jù)是否是完整的，如果不完整，則舍棄接收的該幀數(shù)據(jù)，否則再根據(jù)數(shù)據(jù)的標(biāo)識(shí)符和位數(shù)來判斷所接收數(shù)據(jù)的類型并進(jìn)行相應(yīng)的解析和顯示。

表2 ZigBee的幀格式定義

根據(jù)表2中的定義，實(shí)際接收的一幀數(shù)據(jù)為“AA CC 00 08 F2 09 05 F1 05 F0 02 0D 05 AA 55”，其中AA CC為幀頭，00為節(jié)點(diǎn)地址，08為設(shè)別編號(hào)，F(xiàn)2為標(biāo)識(shí)碼，09 05 F1 05 F0 02 0D 05為采樣數(shù)據(jù)，AA 55為幀尾。

6.2 軟件中數(shù)據(jù)采集部分的設(shè)計(jì)

1)要實(shí)現(xiàn)對(duì)傳感器采集到的信號(hào)或接收到的模擬信號(hào)進(jìn)行處理需要設(shè)計(jì)驅(qū)動(dòng)底層電路。

2)對(duì)采集到的數(shù)據(jù)或接收到的模擬數(shù)據(jù)進(jìn)行濾波處理，然后通過ZigBee無線通信模塊將數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)發(fā)給上位機(jī)。

數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)上電后，首先對(duì)硬件電路進(jìn)行初始化，進(jìn)而對(duì)串口和CAN收發(fā)器進(jìn)行初始化。數(shù)據(jù)進(jìn)行無線發(fā)送時(shí)，中繼路由節(jié)點(diǎn)ZigBee發(fā)出申請(qǐng)信號(hào)，請(qǐng)求加入網(wǎng)組，ZigBee中心節(jié)點(diǎn)對(duì)接收到的申請(qǐng)信號(hào)進(jìn)行認(rèn)證，信息認(rèn)證成功后，中繼路由節(jié)點(diǎn)才被允許回復(fù)請(qǐng)求發(fā)送數(shù)據(jù)的命令。路由節(jié)點(diǎn)收到該命令后，MCU將保存在緩沖區(qū)中的數(shù)據(jù)通過U2C0_SSC_vSendData()串口數(shù)據(jù)發(fā)送函數(shù)發(fā)送至中繼路由節(jié)點(diǎn)接收端，再由路由節(jié)點(diǎn)通過無線傳感網(wǎng)絡(luò)發(fā)送至中心節(jié)點(diǎn)。數(shù)據(jù)有線發(fā)送時(shí)，CAN接收中斷收到PC端數(shù)據(jù)發(fā)送請(qǐng)求后，通過CAN_vTransmit()發(fā)送函數(shù)將數(shù)據(jù)緩沖區(qū)中的數(shù)據(jù)以設(shè)計(jì)好的CAN報(bào)文形式發(fā)送至PC端CAN節(jié)點(diǎn)。通信流程如圖8所示。

圖8 ZigBee、CAN通信流程圖

6.3 液壓抓斗控制器在環(huán)仿真與檢測(cè)系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)

液壓抓斗控制器在環(huán)仿真與檢測(cè)系統(tǒng)共模擬發(fā)送8項(xiàng)參數(shù)數(shù)據(jù)，分別為A點(diǎn)壓力PA、B點(diǎn)壓力PB、G點(diǎn)壓力PG、回油溫度、左臂抓取質(zhì)量、右臂抓取質(zhì)量、油箱液位和電機(jī)溫度八項(xiàng)。液壓抓斗控制器在環(huán)仿真與檢測(cè)系統(tǒng)中的軟件程序設(shè)計(jì)主要用于通過CAN總線對(duì)模擬數(shù)據(jù)的發(fā)送和通過ZigBee網(wǎng)絡(luò)對(duì)數(shù)據(jù)的接收，在對(duì)數(shù)據(jù)的接收時(shí)使用了具有實(shí)時(shí)性的串行通信。Visual Studio中串行通信方法的實(shí)時(shí)性體現(xiàn)在兩個(gè)方面：通信響應(yīng)的實(shí)時(shí)性即對(duì)到達(dá)串口的數(shù)據(jù)的響應(yīng)快慢，以及從從串口緩沖區(qū)接收數(shù)據(jù)的快慢[7]。上位機(jī)界面如圖9所示。

圖9 上位機(jī)界面

7 系統(tǒng)調(diào)試與運(yùn)行

系統(tǒng)上位機(jī)發(fā)送信息界面如圖10所示。

圖10 上位機(jī)發(fā)送數(shù)據(jù)界面

系統(tǒng)上位機(jī)數(shù)據(jù)發(fā)送數(shù)據(jù)界面如圖11所示。

圖11 系統(tǒng)上位機(jī)數(shù)據(jù)發(fā)送界面

CAN總線對(duì)經(jīng)過MCU處理過的ZigBee基站解析的數(shù)據(jù)發(fā)送到上位機(jī)[8]。系統(tǒng)上位機(jī)數(shù)據(jù)驗(yàn)證模塊界面如圖12所示。

圖12 上位機(jī)數(shù)據(jù)驗(yàn)證模塊界面

在系統(tǒng)調(diào)試時(shí)，設(shè)定A、B、G三點(diǎn)的壓力值最小為0 Bar，最大值為250 Bar，發(fā)送的步長(此處步長即為每一次數(shù)據(jù)變化的增量)為1，回油溫度最小值設(shè)定為-40 ℃，最大值設(shè)定為125 ℃，發(fā)送步長也為1，四類數(shù)據(jù)發(fā)送的時(shí)間間隔設(shè)定為每50 ms發(fā)送一次。A、B兩臂的稱重質(zhì)量范圍最小值設(shè)為0 kg，最大值設(shè)定為20 000 kg，發(fā)送步長為10，發(fā)送時(shí)間間隔設(shè)定為1 000 ms發(fā)送一次。油液液位和電機(jī)溫度兩者都是開關(guān)量，設(shè)定發(fā)送低電平(數(shù)字0)，發(fā)送時(shí)間間隔設(shè)定為50 ms發(fā)送一次。由圖12上位機(jī)數(shù)據(jù)驗(yàn)證模塊界面可知，對(duì)于各類發(fā)送數(shù)據(jù)的發(fā)送，偏差很小，由于利用了無線和有線的發(fā)送模式，所有在時(shí)間上稍有延遲，設(shè)計(jì)時(shí)設(shè)定壓力信號(hào)數(shù)據(jù)偏差在5 Bar以內(nèi)，回油溫度

偏差在3 ℃以內(nèi)，抓取凈重和抓取毛重在100 kg以內(nèi)，系統(tǒng)判定檢測(cè)結(jié)果為檢測(cè)成功。經(jīng)過系統(tǒng)的調(diào)試與運(yùn)行，測(cè)試得到所設(shè)計(jì)的液壓抓斗控制器在環(huán)仿真與測(cè)試系統(tǒng)運(yùn)行狀態(tài)良好，工作狀態(tài)穩(wěn)定。

8 結(jié)束語

本文利用XC2234芯片設(shè)計(jì)開發(fā)了基于ZigBee網(wǎng)絡(luò)和CAN總線的液壓抓斗控制器在環(huán)仿真與檢測(cè)系統(tǒng)。系統(tǒng)上位機(jī)數(shù)據(jù)驗(yàn)證模塊界面。采用上位機(jī)發(fā)送模擬數(shù)據(jù)，利用CAN總線發(fā)送給ICAN-4404模擬量輸出模塊，之后再傳輸給單片機(jī)數(shù)據(jù)處理模塊，處理后的數(shù)據(jù)經(jīng)過ZigBee無線網(wǎng)絡(luò)打包轉(zhuǎn)發(fā)出去，通過上位機(jī)上的ZigBee接收，經(jīng)過上位機(jī)接收處理并顯示到上位機(jī)界面。通過接收數(shù)據(jù)和發(fā)送數(shù)據(jù)的對(duì)比來檢測(cè)液壓抓斗智能管理系統(tǒng)中的設(shè)備是否合格。經(jīng)過系統(tǒng)平臺(tái)的搭建和測(cè)試，收發(fā)數(shù)據(jù)近似相等，相對(duì)誤差在很小的范圍內(nèi)，證明了液壓抓斗控制器在環(huán)仿真與檢測(cè)系統(tǒng)能很好的工作。