亚洲免费av电影一区二区三区,日韩爱爱视频,51精品视频一区二区三区,91视频爱爱,日韩欧美在线播放视频,中文字幕少妇AV,亚洲电影中文字幕,久久久久亚洲av成人网址,久久综合视频网站,国产在线不卡免费播放

        ?

        一類非線性系統(tǒng)基于LS-SVM的自適應(yīng)滑??刂?/h1>
        2018-11-21 03:55:04謝春利趙丹丹
        關(guān)鍵詞:滑模權(quán)值向量

        謝春利,趙丹丹

        (大連民族大學(xué) a.機(jī)電工程學(xué)院;b.計(jì)算機(jī)科學(xué)與工程學(xué)院,遼寧 大連 116605)

        非線性不確定系統(tǒng)的滑模變結(jié)構(gòu)控制一直是控制界關(guān)注的熱點(diǎn),很多學(xué)者在此領(lǐng)域取得了研究成果[1-2]。由于非線性系統(tǒng)的滑模控制需要已知系統(tǒng)的粗略數(shù)學(xué)模型,因此增加了滑??刂茖?duì)系統(tǒng)模型的依賴。隨著人工智能理論的發(fā)展,模糊邏輯和神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)被引入滑??刂圃O(shè)計(jì)中來(lái),有效地減少了滑??刂茖?duì)系統(tǒng)模型的依賴[3-4]。文獻(xiàn)[3]研究了基于高增益觀測(cè)器的非線性系統(tǒng)自適應(yīng)模糊滑??刂疲墨I(xiàn)[4]研究了基于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的非線性系統(tǒng)自適應(yīng)滑??刂疲鼈冎饕抢媚:壿嫽蛏窠?jīng)網(wǎng)絡(luò)對(duì)任意非線性逼近的能力。但是,模糊邏輯和神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)應(yīng)用中存在算法復(fù)雜、學(xué)習(xí)速度慢等問題,而最小二乘支持向量機(jī)[5](Least Squares Support Vector Machines,LS-SVM)解決了上述問題。LS-SVM保持了標(biāo)準(zhǔn)SVM的強(qiáng)大泛化和全局最優(yōu)能力,極大地提高了訓(xùn)練效率,同時(shí)基于LS-SVM的非線性系統(tǒng)控制研究取得了豐富成果[6-10]。但是,將LS-SVM和滑模變結(jié)構(gòu)控制相結(jié)合的非線性不確定系統(tǒng)分析和設(shè)計(jì)的方法則相對(duì)較少。

        本文針對(duì)一類包含不確定性和未知有界外部干擾的非線性系統(tǒng),提出了一種基于李雅普諾夫(Lyapunov)函數(shù)的自適應(yīng)滑??刂品椒āT摲椒ǔ浞掷肔S-SVM回歸的非線性函數(shù)逼近能力設(shè)計(jì)反饋線性化控制器,引入滑??刂蒲a(bǔ)償LS-SVM回歸的逼近誤差及不確定外部干擾對(duì)系統(tǒng)輸出的影響,利用Lyapunov函數(shù)進(jìn)行LS-SVM權(quán)值參數(shù)的調(diào)整,最后通過一個(gè)仿真實(shí)例對(duì)設(shè)計(jì)方案進(jìn)行了驗(yàn)證。

        1 問題描述

        考慮非線性不確定系統(tǒng)

        (1)

        控制目標(biāo)就是基于LS-SVM回歸實(shí)現(xiàn)狀態(tài)反饋控制u=u(x,θ),以便保證閉環(huán)系統(tǒng)一致有界,跟蹤誤差小。為了實(shí)現(xiàn)目標(biāo),給出如下假設(shè):

        假設(shè)1.2 控制增益b滿足b≥bL>0,bL為b的下界。干擾d有界,假設(shè)其上界為D,即|d|≤D,給定D>0。

        如果函數(shù)f(x)已知且干擾d=0,則狀態(tài)反饋控制器為

        (2)

        由式(1)和式(2)計(jì)算得到

        e(n)+kne(n-1)+…+k1e=0 。

        (3)

        式(3)表明,通過適當(dāng)選擇ki(i=1,2,…,n),就能保證sn+knsn-1+…+k1=0的所有根都在復(fù)平面左半平面,即limt→∞e1(t)=0。

        2 基于LS-SVM回歸的自適應(yīng)律設(shè)計(jì)

        LS-SVM將最小二乘線性系統(tǒng)引入SVM,代替?zhèn)鹘y(tǒng)的支持向量采用二次規(guī)劃方法求解分類和函數(shù)估計(jì)問題,算法的推導(dǎo)參見文獻(xiàn)[5]。

        用于逼近控制器的LS-SVM回歸結(jié)構(gòu)參見文獻(xiàn)[10],其輸入輸出關(guān)系為

        u(x,θ)=θTβ。

        (4)

        設(shè)理想的權(quán)值參數(shù)向量為

        (5)

        u*=u(x,θ*)+ε(x),x∈Ωx?Rn。

        (6)

        式中,ε(x)為L(zhǎng)S-SVM的逼近誤差,對(duì)任意的常數(shù)Δε>0,滿足|ε(x)|≤Δε。

        定義滑模面為

        s=KTe。

        (7)

        其中kn=1,則

        =b(u*-u)-d。

        (8)

        根據(jù)式(6),設(shè)計(jì)滑??刂破鳛?/p>

        (9)

        式中,

        (10)

        δ(t) =max|d/b|+η,η>0

        =D/b+η;

        (11)

        取權(quán)值參數(shù)向量的自適應(yīng)律為

        (12)

        式中,Γθ>0是設(shè)計(jì)參數(shù)。

        定理對(duì)于式(1)描述的非線性不確定系統(tǒng),采用文獻(xiàn)[10]中的LS-SVM結(jié)構(gòu)逼近式(2)中的u*,控制量取為式(9),權(quán)值參數(shù)向量自適應(yīng)律為式(12),則閉環(huán)系統(tǒng)內(nèi)所有信號(hào)有界。

        證明:選擇如下Lyapunov函數(shù)

        (13)

        令V對(duì)時(shí)間求導(dǎo)數(shù)有

        =s[bε(x)-bδ(t)sgn(s)-d]+

        (14)

        由式(12)可得

        (15)

        取η>Δε>0,利用式(11)可得

        (16)

        可知閉環(huán)系統(tǒng)是漸近穩(wěn)定的。

        3 仿真研究

        考慮非線性不確定系統(tǒng)

        (17)

        圖1 狀態(tài)x1及期望輸出

        圖2 狀態(tài)x2及期望輸出

        圖3 控制輸入

        然后實(shí)現(xiàn)基于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的自適應(yīng)滑??刂啤I窠?jīng)網(wǎng)絡(luò)控制器結(jié)構(gòu)和參數(shù)選取參考文獻(xiàn)[11]。基于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的自適應(yīng)滑??刂频姆抡娼Y(jié)果如圖4、圖5和圖6。其中,兩種控制方法的跟蹤誤差曲線如圖7。對(duì)比跟蹤誤差曲線可知,基于LS-SVM方法的誤差平均值為-0.009 3,基于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)方法的誤差平均值為-0.020 7,表明本文控制方法控制精度更高。

        圖4 狀態(tài)x1及期望輸出

        圖5 狀態(tài)x2及期望輸出

        圖6 控制輸入

        圖7 跟蹤誤差

        4 結(jié) 論

        本文研究了基于LS-SVM回歸的一類單輸入單輸出非線性不確定系統(tǒng)的自適應(yīng)滑模控制問題。在控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)中,利用非線性系統(tǒng)的反饋線性化技術(shù)和LS-SVM回歸的任意非線性函數(shù)逼近能力構(gòu)造反饋控制器,通過滑??刂萍夹g(shù)來(lái)提高控制系統(tǒng)的魯棒性,并證明了所提控制方案可以保證閉環(huán)控制系統(tǒng)漸近穩(wěn)定。仿真結(jié)果驗(yàn)證了該方法的有效性。

        猜你喜歡
        滑模權(quán)值向量
        一種融合時(shí)間權(quán)值和用戶行為序列的電影推薦模型
        向量的分解
        聚焦“向量與三角”創(chuàng)新題
        CONTENTS
        基于組合滑??刂频慕^對(duì)重力儀兩級(jí)主動(dòng)減振設(shè)計(jì)
        測(cè)控技術(shù)(2018年4期)2018-11-25 09:47:26
        并網(wǎng)逆變器逆系統(tǒng)自學(xué)習(xí)滑模抗擾控制
        基于權(quán)值動(dòng)量的RBM加速學(xué)習(xí)算法研究
        向量垂直在解析幾何中的應(yīng)用
        向量五種“變身” 玩轉(zhuǎn)圓錐曲線

        成人无码视频在线观看网站| 日本高清一区二区三区水蜜桃| 欧美黑人巨大xxxxx| 免费视频成人片在线观看| 国产亚洲欧美精品久久久| 三级4级全黄60分钟| 亚洲AV永久无码制服河南实里 | 人妻精品动漫h无码网站| 播放灌醉水嫩大学生国内精品 | 亚洲免费毛片网| 一区二区三区人妻在线| 沐浴偷拍一区二区视频| 精品国产三级a∨在线欧美| 国产欧美日韩精品专区| 曰本人做爰又黄又粗视频| 99国产精品99久久久久久| 最新在线观看精品国产福利片| 亚洲国产精品色一区二区| 日韩女同在线免费观看| 狠狠躁日日躁夜夜躁2020| 无码人妻黑人中文字幕| 国产精品一区2区三区| 国产一区不卡视频在线| 国产午夜视频在线观看免费| 国产成人精品a视频| 日韩欧美在线综合网| 成人免费无码视频在线网站| 久久精品国产亚洲av夜夜| 蜜桃av噜噜一区二区三区策驰| 国产人妻人伦精品1国产| 美女黄18以下禁止观看| 日韩欧美精品有码在线观看| 亚洲伊人伊成久久人综合| 日韩三级一区二区三区| 樱桃视频影院在线播放 | 亚洲中文字幕久爱亚洲伊人 | 日本不卡一区二区三区久久精品| 亚洲精品无码不卡在线播he| 无码熟妇人妻av在线影片| 亚洲精品亚洲人成在线下载 | 窝窝影院午夜看片|